技术特征：
技术总结
本发明涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制方法及装置，方法包括：获取路径规划信息和车辆行驶过程中的预瞄距离；选取预瞄距离内的所有道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；将自动驾驶充电车的当前速度信息、当前航向信息分别与前方路点对应的期望速度信息、期望航向信息进行比对，得到比对结果信息；根据比对结果信息分别生成档位控制参数、纵向速度控制指令；切换自动驾驶充电车的控制档位；控制自动驾驶充电车的纵向速度；当预瞄距离内的路点对应的期望速度值为零时，确定停车距离和目标停车位置；生成制动控制信号，根据制动控制信号在目标停车位置停车。
技术研发人员：张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪
受保护的技术使用者：北京智行者科技有限公司
技术研发日：2018.12.29
技术公布日：2019.05.10