行走装置及包含其的AGV小车的制作方法

本实用新型涉及一种行走装置及包含其的AGV小车。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车，又称无人搬运车或自动导航车等，可以沿预定的路线自动行驶，用于将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV小车一般包括有两组行走装置，每组行走装置包括一个驱动行走轮。

AGV小车有时需要在不平整或有坡度的路面上行走，此时小车底盘以及行走轮之间的相对位置需要调整，以避免剧烈震动等不利后果。而现有技术中，位置调整一般通过行走轮绕平行于行走轮的行走方向旋转来实现，这样会导致行走轮的外圈、内圈受损不均，长此以往，会导致行走轮的外圈磨损严重，使用寿命降低。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术的AGV小车的行走装置的行走轮外圈磨损严重的缺陷，提供一种行走装置及包含其的AGV小车。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种行走装置，其特点在于，其包括有：

行走轮；

驱动电机，所述驱动电机与所述行走轮相连接，所述驱动电机驱动所述行走轮旋转；

电机安装部件，所述驱动电机固定安装于所述电机安装部件；

底盘安装部件，所述底盘安装部件用于与AGV小车的底盘固定连接；以及

导向部件，所述导向部件与所述电机安装部件、所述底盘安装部件连接；

其中，所述导向部件用于使得所述电机安装部件相对于所述底盘安装部件沿竖直方向运动。

较佳地，所述导向部件包括：

导向轴，所述导向轴设于所述底盘安装部件，且所述导向轴穿设于所述电机安装部件；以及

弹性元件，所述弹性元件套设于所述导向轴，所述弹性元件设置在所述电机安装部件的上方，所述弹性元件的两端分别抵接于所述电机安装部件以及所述底盘安装部件；

其中，所述电机安装部件能够相对于所述导向轴沿竖直方向滑动，且在所述电机安装部件相对于所述导向轴沿竖直方向滑动时，所述弹性元件的弹性变形量发生变化。

采用上述设置，兼具导向、缓冲功能。

较佳地，所述弹性元件为压缩弹簧。

较佳地，所述行走装置包括多根导向轴，多根所述导向轴分布于所述驱动电机的两侧。

采用上述设置，结构合理性、可靠性更高。

较佳地，所述行走装置还包括连接板，多根所述导向轴的一端设于所述底盘安装部件，多根所述导向轴的另一端均与所述连接板连接。

采用上述设置，一方面实现电机安装部件的限位；另一方面使得多根导向轴的两端分别连接，不易发生位置偏差。

较佳地，所述电机安装部件包括固定连接的电机安装板以及滑动块，所述电机安装板与所述驱动电机固定连接，所述滑动块滑设于所述导向轴。

较佳地，所述滑动块内设有导向套，所述导向套与所述导向轴相接触。

采用上述设置，避免滑动块的磨损。

较佳地，所述导向套为直线轴承或石墨轴承。

采用上述设置，减小摩擦力，减轻对导向轴的磨损。

较佳地，所述滑动块内还设有卡簧，所述卡簧用于限制所述导向套相对于所述滑动块的运动。

采用上述设置，可以简单地实现导向套的限位。

一种AGV小车，其特点在于，其包括如上所述的行走装置。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本实用新型各较佳实例。

本实用新型的积极进步效果在于：

本实用新型公开的行走装置及包含其的AGV小车，导向部件可以使得电机安装部件相对于底盘安装部件沿竖直方向运动，也就是说可以使得行走轮与底盘产生竖直方向的相对运动，这样行走轮上下运动时均较完整地与地面接触，避免局部磨损严重的现象发生，增加使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的行走装置的一个角度下的立体示意图。

图2为本实用新型较佳实施例的行走装置的另一个角度下的立体示意图。

图3为本实用新型较佳实施例的行走装置的右侧面示意图。

图4为本实用新型较佳实施例的行走装置的左侧面示意图。

图5为图4沿A-A方向的部分剖面示意图。

图6为本实用新型较佳实施例的电机安装部件的立体示意图。

附图标记说明：

100：行走装置

110：行走轮

120：驱动电机

130：电机安装部件

131：电机安装板

132：滑动块

133：导向套

134：卡簧

140：底盘安装部件

150：导向部件

151：导向轴

152：弹性元件

160：连接板

具体实施方式

下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型。

如图1-6所示，一种行走装置100，其包括有：行走轮110、驱动电机120、电机安装部件130、底盘安装部件140以及导向部件150。其中，驱动电机120与行走轮110相连接，驱动电机120驱动行走轮110旋转。驱动电机120固定安装于电机安装部件130。底盘安装部件140用于与AGV小车的底盘固定连接。导向部件150与电机安装部件130、底盘安装部件140连接。导向部件150用于使得电机安装部件130相对于底盘安装部件140沿竖直方向运动。也就是说导向部件150可以使得行走轮110与底盘产生竖直方向的相对运动，这样行走轮110上下运动时均较完整地与地面接触，避免局部磨损严重的现象发生，增加使用寿命。

具体地，如图所示，导向部件150包括：导向轴151和弹性元件152。导向轴151设于底盘安装部件140，且导向轴151穿设于电机安装部件130。弹性元件152套设于导向轴151，弹性元件152设置在电机安装部件130的上方，弹性元件152的两端分别抵接于电机安装部件130以及底盘安装部件140。电机安装部件130能够相对于导向轴151沿竖直方向滑动，且在电机安装部件130相对于导向轴151沿竖直方向滑动时，弹性元件152的弹性变形量发生变化。以兼具导向、缓冲功能。本实施例中，弹性元件152为压缩弹簧。

行走装置100包括多根导向轴151，多根导向轴151分布于驱动电机120的两侧。本实施例中，行走装置100包括两根导向轴151，两根导向轴151分别位于驱动电机120的两侧。每一导向轴151上设置一个弹性元件152。

电机安装部件130包括固定连接的电机安装板131以及滑动块132。电机安装板131与驱动电机120固定连接。滑动块132滑设于导向轴151。本实施例中，电机安装部件130包括两个滑动块132，两个滑动块132分别连接于电机安装板131的两端。

如图5中具体示出(其中驱动电机和行走轮的剖面未示出)，滑动块132内设有导向套133，导向套133与导向轴151相接触。避免滑动块132的磨损。本实施例中，导向套133为石墨轴承。其他实施例中，导向套133可以为直线轴承或其他能够减小摩擦力、减轻导向轴151磨损的部件。滑动块132内还设有卡簧134，卡簧134用于限制导向套133相对于滑动块132的运动。具体地，导向套133的下端通过滑动块132的台阶部限位，导向套133的上端通过卡簧134限位。滑动块132内设有卡槽，卡簧134位于卡槽内。通过卡簧134可以简单地实现导向套133的限位。

同时，行走装置100还包括连接板160。多根导向轴151的一端设于底盘安装部件140，多根导向轴151的另一端均与连接板160连接。一方面实现电机安装部件130的限位；另一方面使得多根导向轴151的两端分别连接，不易发生位置偏差。本实施例中，连接板160为折弯板，中间部分下陷以避让驱动电机120以及电机安装板131。行走装置100工作过程中，电机安装部件130与连接板160之间具有空隙，随着弹性元件152的变形量的变化，电机安装部件130与连接板160之间的空隙大小也发生变化。

此外，本实施例还提供一种AGV小车，其包括如上的行走装置100。一般而言，AGV小车包括两组行走装置100。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。