驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统与流程

本公开涉及一种车辆、针对车辆设置的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、程序、驾驶辅助系统。

背景技术：

在车辆的自动驾驶中，探测车辆行驶的障碍物，在距障碍物规定距离的位置处使车辆自动停止。为了能够最佳地进行使以中、高速行驶的车辆自动停止的控制，同时设置长距离用的障碍物探测单元和短距离用的障碍物探测单元，其中，该长距离用的障碍物探测单元在长距离的范围内仅探测障碍物的有无，该短距离用的障碍物探测单元求出距仅限于在短距离的范围内探测到的障碍物的距离(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-16734号公报

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种即使在存在障碍物的情况下也根据状况来行驶的技术。

本公开的一个方式的驾驶系统包括检测部、自动驾驶控制装置、通知装置以及驾驶辅助装置。检测部至少检测车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方。自动驾驶控制装置计算由所述检测部检测到的所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止。通知装置至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息。驾驶辅助装置辅助所述通知。所述驾驶辅助装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性。并且，所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

本公开的另一个方式是一种驾驶辅助装置。该装置是搭载于具备检测部、自动驾驶控制装置以及通知装置的车辆的驾驶辅助装置。检测部至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方。自动驾驶控制装置计算由所述检测部检测到的所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止。通知装置至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息。该装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性。所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

本公开的另一个方式是一种驾驶辅助方法。该方法是搭载于具备检测部、自动驾驶控制装置以及通知装置的车辆的驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法。检测部至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方。自动驾驶控制装置计算由所述检测部检测到的所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止。通知装置至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息。该方法包括以下步骤：在从所述自动驾驶控制装置输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上，并且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出第一询问信息，该第一询问信息用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性；以及

在输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

此外，以上的构成要素的任意组合以及将本公开的表现在装置、系统、方法、程序、记录有程序的(非暂时性)记录介质、搭载有本装置的车辆等之间进行变换所得的方式也作为本公开的方式是有效的。

根据本公开，即使在存在障碍物的情况下也能够根据状况来行驶。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的车辆的结构的图。

图2是示意性地表示图1的车辆的室内的图。

图3是表示实施方式1的处理概要的图。

图4是表示图1的控制部的结构的图。

图5是表示在图2的通知装置中显示的图像的图。

图6是表示图4的询问处理部的处理概要的图。

图7是表示图4的询问处理部的另一个处理概要的图。

图8是表示图4的询问处理部的另一个处理概要的图。

图9是表示图4的控制部的指示过程的流程图。

图10是表示图4的控制部的另一个指示过程的流程图。

图11是表示实施方式2的处理概要的图。

图12是表示在实施方式2所涉及的通知装置中显示的图像的图。

图13是表示实施方式2所涉及的控制部的另一个处理概要的图。

图14是表示实施方式2的另一个处理概要的图。

图15是表示实施方式3的处理概要的图。

图16是表示在实施方式3所涉及的通知装置中显示的图像的图。

图17是表示实施方式3所涉及的控制部的指示过程的流程图。

图18是表示实施方式3所涉及的控制部的另一个指示过程的流程图。

图19是表示实施方式4的处理概要的图。

图20是表示在实施方式4所涉及的通知装置中显示的图像的图。

图21是表示实施方式4所涉及的控制部的另一个处理概要的图。

图22是表示实施方式5的处理概要的图。

图23是表示在实施方式5所涉及的通知装置中显示的图像的图。

具体实施方式

在说明本公开的实施方式之前，简单地说明以往的装置的问题点。自动驾驶的车辆在左右转弯或合流时由于检测到其它车辆或行人而自动停止。此时，存在其它车辆的驾驶员或行人让路的情况。另外，也存在其它车辆发生故障而不得不停止的情况。然而，如果检测为在自动驾驶的车辆的规定距离内存在其它车辆或行人等障碍物，则即使让路或者其它车辆由于故障而停止，也判定为自动停止后的自动驾驶的车辆有可能与包括其它车辆或行人的周边障碍物碰撞，因此不能起步。

(实施方式1)

在具体地说明本公开之前叙述概要。实施方式1涉及如下一种车辆：计算与检测到的障碍物碰撞的碰撞可能性，将计算出的碰撞可能性用作判断对象来执行自动驾驶。特别地，实施方式1涉及一种对用于与车辆的乘员(例如驾驶员)之间交换与车辆的驾驶行为有关的信息的hmi(humanmachineinterface：人机接口)进行控制的装置(以下也称为“驾驶辅助装置”。)。“驾驶行为”包括车辆的行驶中或停止时的转向、制动等工作状态或者与自动驾驶控制有关的控制内容，例如是恒速行驶、加速、减速、暂停、停止、车道变更、路径变更、左右转弯、停车等。另外，驾驶行为也可以是巡航(保持车道且保持车速)、车道保持、前车跟随、跟随时的起步停车、车道变更、超车、应对合流车辆、包括进入和退出高速公路在内的道路切换(高速路出入口)、合流、应对施工区域、应对紧急车辆、应对插队车辆、应对左右转弯专用道、与行人/自行车的交互、躲避车辆以外的障碍物、应对标识、应对左右转弯/调头限制、应对车道限制、应对单向通行、应对交通标识、应对路口/环岛等。

在插队、左转弯、右转弯等驾驶行为中，在本车辆的附近存在周边行驶车辆(周边车辆)、人物等障碍物的情况下，自动驾驶控制装置计算与障碍物碰撞的碰撞可能性，如果碰撞可能性超过规定值，则使本车辆停止。如果碰撞可能性超过规定值的状态持续，则自动驾驶控制装置不使本车辆起步。在这样的状况下，障碍物有时会给本车辆让路。这是在本车辆没有执行自动驾驶的情况下通过周边车辆的乘员或人物与本车辆的乘员的眼神交流来进行的。然而，由于本车辆正在执行自动驾驶，因此即使障碍物让路，只要本车辆无法识别到该情况，本车辆就不会在碰撞可能性超过规定值的状态下起步。另一方面，为了使交通变得顺畅，本车辆最好在使障碍物让路的情况下起步。

在实施方式1中，作为驾驶行为，关注“插队”。例如在合流地点处合流道路连接于被合流道路的情况下发生插队。本车辆在合流道路上行驶，自动驾驶控制装置关于即将到达与被合流道路合流的合流地点之前的位置处计算与在被合流道路上行驶且预定被本车辆插队的周边车辆碰撞的碰撞可能性。如果碰撞可能性超过规定值，则自动驾驶控制装置使本车辆在即将到达与被合流道路合流的合流地点之前的位置处停止。在这种状况下，在周边车辆也在即将到达合流地点之前的位置处停止来给本车辆让路的情况下，本车辆能够对周边车辆进行插队。

为了使这种情况下的插队能够进行，本实施方式的驾驶辅助装置执行以下处理。驾驶辅助装置从自动驾驶控制装置获知在“插队”的驾驶行为中发生的“停止”的驾驶行为。驾驶辅助装置根据地图信息来确定被合流道路上的与合流道路交叉的交叉地点，并将交叉地点与周边车辆的距离作为判定距离来导出。另外，驾驶辅助装置获取周边车辆的速度。在判定距离为第一阈值以上且速度为第二阈值以下的情况下，驾驶辅助装置向乘员询问是否从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除周边车辆与车辆碰撞的碰撞可能性。例如，生成用于询问的图像，并显示在车内的监视器中。驾驶辅助装置在针对这种询问从乘员接受排除的响应操作时，生成用于从判断对象中排除周边车辆与车辆碰撞的碰撞可能性的命令，并将该命令发送到自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置在接收到来自驾驶辅助装置的命令时，从判断对象中排除周边车辆与车辆碰撞的碰撞可能性，如果碰撞可能性小于规定值，则使本车辆起步。

下面，参照附图来详细地说明本公开的实施方式。此外，以下要说明的各实施方式是一例，本公开并不限定于这些实施方式。

图1表示实施方式1所涉及的车辆100的结构，特别是表示与自动驾驶车辆有关的结构。车辆100能够以自动驾驶模式行驶，包括通知装置2、输入装置4、无线装置8、驾驶操作部10、检测部20、自动驾驶控制装置30以及驾驶辅助装置40。图1所示的各装置之间可以通过专线或can(controllerareanetwork：控制器局域网)等有线通信进行连接。另外，也可以通过usb(universalserialbus：通用串行总线)、ethernet(注册商标)、wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。

通知装置2向乘员通知与车辆100的行驶有关的信息。通知装置2例如是设置在车内的车辆导航系统、平视显示器、中央显示器。通知装置2也可以是在方向盘、支柱、前围板、仪表板周围等设置的如led(lightemittingdiode：发光二极管)等发光体那样的显示信息的显示部。另外，通知装置2也可以是将信息转换为声音来向乘员通知的扬声器，或者也可以是设置于乘员能够感知的位置(例如，乘员的驾驶席、方向盘等)的振动体。通知装置2还可以是这些部分的组合。

输入装置4是用于接受乘员的操作输入的用户接口装置。例如输入装置4是触摸面板、控制杆、按钮、开关、操纵杆、音量控制器等控制器、以非接触的方式识别手势的摄像机等传感器、识别声音的麦克风等传感器、这些器件的组合，用于接收由乘员输入的与本车的自动驾驶有关的信息。另外，也可以接收用于在自动驾驶与手动驾驶之间切换的操作信号。输入装置4将接收到的信息作为操作信号输出到驾驶辅助装置40。

图2示意性地表示车辆100的室内。通知装置2既可以是平视显示器(hud、head-updisplay)2a，也可以是中央显示器2b。输入装置4既可以是设置于转向器11的第一操作部4a，也可以是设置在驾驶席与副驾驶席之间的第二操作部4b，还可以是作为识别手势的摄像机等传感器的第三操作部4c。此外，通知装置2可以与输入装置4形成为一体，例如也可以安装成触摸面板显示器的形式。也可以是，在车辆100还设置扬声器6，该扬声器6通过声音向乘员提示与自动驾驶有关的信息。在该情况下，驾驶辅助装置40使通知装置2显示表示与自动驾驶有关的信息的图像，与此同时或者取而代之地，使扬声器6输出表示与自动驾驶有关的信息(例如，由自动驾驶控制装置执行或者执行完的车辆的加速、伴随车道变更等对车辆的操作、是否将后述的碰撞可能性作为判断参数来排除的信息)的声音。返回到图1。

无线装置8与便携式电话通信系统、wman(wirelessmetropolitanareanetwork：无线城域网)等对应，用于执行与数据服务器、基础设施、周边车辆、行人等之间的无线通信。驾驶操作部10具备转向器11、制动踏板12、加速踏板13以及转向灯开关14。关于转向器11、制动踏板12、加速踏板13、转向灯开关14，能够分别利用转向器ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)、制动器ecu、发动机ecu、马达ecu以及转向灯控制器进行电子控制。在自动驾驶模式下，转向器ecu、制动器ecu、发动机ecu以及马达ecu根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来驱动各自对应的致动器。另外，转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来使转向灯点亮或熄灭。

检测部20检测车辆100的周围状况和行驶状态。检测部20例如检测车辆100的速度、先行车辆相对于车辆100的相对速度、车辆100与先行车辆的距离、侧方车道的车辆相对于车辆100的相对速度、车辆100与侧方车道的车辆的距离以及车辆100的位置信息。检测部20将检测到的各种信息(以下，称为“检测信息”)输出到自动驾驶控制装置30。另外，检测部20既可以经由自动驾驶控制装置30将检测信息输出到驾驶辅助装置40，也可以将检测信息直接输出到驾驶辅助装置40。检测部20包括位置信息获取部21、传感器22、速度信息获取部23以及地图信息获取部24。

位置信息获取部21从gnss(globalnavigationsatellitesystem(s)：全球定位系统)接收机获取车辆100的当前位置。传感器22是用于检测车外的状况和车辆100的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如搭载摄像机、毫米波雷达、lidar(lightdetectionandranging、laserimagingdetectionandranging：激光雷达)、声纳、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包含包括车道信息在内的本车行驶的道路状况、包括天气在内的环境、本车周边状况以及位于附近位置的周边车辆(在相邻车道行驶的周边车辆等)。此外，只要是传感器22能够检测的车外的信息，可以是任何信息。另外，作为用于检测车辆100的状态的传感器22，例如搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。

速度信息获取部23从车速传感器获取车辆100的当前速度。地图信息获取部24从地图数据库获取车辆100的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以记录于车辆100内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。此外，地图信息中包含与道路、路口有关的信息。

自动驾驶控制装置30是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，决定自动驾驶中的车辆100的行为。自动驾驶控制装置30具备控制部31、存储部32、i/o部(input/output部、输入输出部)33。控制部31的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或者仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)及其它lsi(大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。存储部32具备快闪存储器等非易失性记录介质。i/o部33执行与各种通信格式相应的通信控制。例如，i/o部33向驾驶辅助装置40输出与自动驾驶有关的信息，并且从驾驶辅助装置40向i/o部33输入控制命令。另外，从检测部20向i/o部33输入检测信息。

控制部31将从驾驶辅助装置40输入的控制命令、从检测部20或各种ecu收集到的各种信息应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆100的加速油门开度、转向角等自动控制对象的控制值。当将用于使车辆100停止的控制作为一例来进行说明时，在检测到的障碍物是周边车辆的情况下，控制部31根据从检测部20接收到的检测信息如以下那样计算与周边车辆碰撞的ttc(time-to-collision：碰撞时间)，来作为碰撞可能性。

ttc＝d/(v2-v1)

在此，d表示车辆100与周边车辆的车间距离，v1表示车辆100的速度，v2表示周边车辆的速度。ttc变小表示直到碰撞为止的时间变短，因此相当于碰撞可能性变大。

另一方面，在障碍物是人物的情况下，控制部31基于从检测部20接收到的检测信息，根据在形成于车辆100的周围的区域内与驾驶行为相应地变化的区域(以下，称为“监视区域”)中是否存在人物，来计算碰撞可能性。在此，在不存在人物的情况下碰撞可能性小，在存在人物的情况下碰撞可能性大。无论障碍物是周边车辆还是人物，在碰撞可能性大于规定值的情况下，控制部31都将车辆100的停止决定为车辆100的自动驾驶控制，并计算用于使车辆100停止的控制值。也就是说，控制部31将碰撞可能性用作判断对象(判断参数)来对车辆100进行自动驾驶控制。此外，规定值也可以根据障碍物是周边车辆还是人物而不同。此外，在存在多个障碍物的情况下，如果与至少一个障碍物碰撞的碰撞可能性大于规定值，则决定使车辆100停止。另外，在本实施方式中，简化监视区域，例如像图11所示那样用包围预定行驶的路口的监视区域124(包括规定宽度)表示本车辆。然而，作为与驾驶行为相应地变化的一例，在本车辆在路口左转弯的情况下，也可以限定为上述区域内包括本车辆行驶预定路径、本车辆行驶中道路以及左转弯后行驶道路的部分。控制部31将计算出的控制值传递到各控制对象的ecu或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ecu、制动器ecu、发动机ecu、转向灯控制器。此外，在电动汽车或混合动力车辆的情况下，向马达ecu传递控制值以取代向发动机ecu传递控制值，或者除了向发动机ecu传递控制值以外还向马达ecu传递控制值。

驾驶辅助装置40是用于执行车辆100与乘员之间的接口功能的hmi(humanmachineinterface：人机接口)控制器，具备控制部41、存储部42以及i/o部43。控制部41执行hmi控制等各种数据处理。控制部41能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或者仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、rom、ram以及其它lsi，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。

存储部42是用于存储由控制部41参照或被更新的数据的存储区域。例如通过快闪存储器等非易失性的记录介质来实现。i/o部43执行与各种通信格式相应的各种通信控制。i/o部43具备操作信号输入部50、图像/声音输出部51、检测信息输入部52、命令if(interface，接口)53以及通信if56。

操作信号输入部50从输入装置4接收由乘员或处于车外的用户对输入装置4进行的操作的操作信号，并向控制部41输出该操作信号。图像/声音输出部51将由控制部41生成的图像数据或声音消息输出到通知装置2来进行显示。检测信息输入部52从检测部20接收由检测部20进行的检测处理的结果、即表示车辆100的当前的周围状况和行驶状态的检测信息，并向控制部41输出该信息。

命令if53用于执行与自动驾驶控制装置30之间的接口处理，包括行为信息输入部54和命令输出部55。行为信息输入部54接收从自动驾驶控制装置30发送的与车辆100的自动驾驶有关的信息，并将该信息输出到控制部41。命令输出部55从控制部41接收用于对自动驾驶控制装置30指示自动驾驶的方式的控制命令，并将该控制命令发送到自动驾驶控制装置30。

通信if56用于执行与无线装置8之间的接口处理。通信if56将从控制部41输出的数据发送到无线装置8，进而从无线装置8发送到车外的装置。另外，通信if56接收由无线装置8传送的来自车外的装置的数据，并将该数据输出到控制部41。

此外，在此，自动驾驶控制装置30与驾驶辅助装置40构成为相独立的装置。作为变形例，也可以如图1的虚线所示那样将自动驾驶控制装置30与驾驶辅助装置40整合到一个控制器中。换言之，也可以是一个自动驾驶控制装置具备图1的自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40这两方的功能的结构。并且，也可以构成为由通知装置2、输入装置4、驾驶辅助装置40组合而成的驾驶辅助系统。

在说明驾驶辅助装置40的针对“插队”的驾驶行为的处理之前，说明自动驾驶控制装置30的处理。图3表示处理概要。图3的(a)表示在自动驾驶控制装置30的控制部31中确定出的插队行为且表示之后要发生的插队行为。合流道路200是车辆100正在行驶的道路，车辆100向上行进。另一方面，被合流道路202是与合流道路200合流的道路，第一周边车辆102a、第二周边车辆102b向左行进。在此，第一周边车辆102a在第二周边车辆102b的后方行驶，在被合流道路202中即将与合流道路200合流之前的位置处行驶。车辆100预定要行驶的第一路径110a被设定为：在合流道路200中向上方前进，在被合流道路202中向左弯曲。因此，车辆100预定向第一周边车辆102a的前方进行插队。控制部31根据来自检测部20的检测信息来确定如图3的(a)那样的插队行为。使用公知的技术来进行这样的确定，因此在此省略说明。

控制部31根据车辆100与第一周边车辆102a之间的车间距离122、车辆100的速度以及第一周边车辆102a的速度计算与第一周边车辆102a碰撞的ttc，来作为碰撞可能性。在计算出的碰撞可能性大于规定值的情况下，控制部31决定停止行为。控制部31进行控制，以在决定停止行为时使车辆100停止。其结果，车辆100虽然在合流道路200上行驶，但在即将与被合流道路202合流之前的位置处停止。另外，控制部31经由i/o部33向行为信息输入部54发送表示出停止行为的信息。此时或此前，控制部31将表示出如图3的(a)那样的插队行为的信息发送到行为信息输入部54。在后文中叙述图3的(b)-(d)。

图4表示控制部41的结构。控制部41包括判定部76、询问处理部78以及命令处理部80。行为信息输入部54从控制部31接收表示出如图3的(a)那样的插队行为的信息。另外，行为信息输入部54从控制部31接收表示出停止行为的信息。行为信息输入部54将接收到的这些信息输出到控制部41。在行为信息输入部54被告知本车辆的停止行为的情况下，控制部41的判定部76开始进行以下处理。判定部76根据表示出插队行为的信息来掌握如图3的(a)那样的插队行为。此外，判定部76也可以不使用表示出插队行为的信息，与控制部31同样地根据检测信息来掌握插队行为。

图3的(b)表示在判定部76中掌握的插队行为。在图3的(b)中，示出预测第一周边车辆102a要行驶的第二路径110b(预测移动路径)。第二路径110b是根据检测信息中包含的地图信息和第一周边车辆102a的位置信息生成的，被预先决定为在被合流道路202上向左直行的路径。另外，判定部76根据检测信息中包含的地图信息来获取被合流道路202中的与合流道路200的交叉结束的交叉结束地点112。交叉结束地点112是如下的地点：在使合流道路200以贯穿被合流道路202的方式延伸的情况下，被合流道路202与合流道路200重叠的部分中的、在被合流道路202上行驶的第一周边车辆102a最后到达的地点。因此，交叉结束地点112被设定为第二路径110b上的一个地点(第一地点)。此外，一个地点可以具有规定的面积，在后述的实施例中也同样。

判定部76导出从交叉结束地点112到第一周边车辆102a的距离，来作为判定用距离120。另外，判定部76获取第一周边车辆102a的速度。判定部76将判定用距离120与第一阈值进行比较，并且将第一周边车辆102a的速度与第二阈值进行比较。在判定用距离120比第一阈值短或者第一周边车辆102a的速度比第二阈值高的情况下，判定部76判定为“第一状态”。第一状态相当于第一周边车辆102a正在行驶且没有给车辆100让路的情况。另一方面，在判定用距离120为第一阈值以上且第一周边车辆102a的速度为第二阈值以下的情况下，判定部76判定为“第二状态”。第二状态相当于第一周边车辆102a停止或者进行第二阈值以下的低速行驶来给车辆100让路的情况。

此外，如图3的(c)那样，有时第二周边车辆102b的最后部比交叉结束地点112离第一周边车辆102a更近。在该情况下，判定部76也可以导出从第二周边车辆102b的最后部到第一周边车辆102a的距离，来作为判定用距离120。此外，判定部76也可以导出交叉结束地点112与第一周边车辆102a之间的距离，来作为判定用距离120。此后的处理与此前的处理相同，因此在此省略说明。在后文中叙述图3的(d)。返回到图4。判定部76将判定结果输出到询问处理部78。另外，判定部76将其它信息也输出到询问处理部78。

询问处理部78接收来自判定部76的判定结果。在判定结果为第一状态的情况下，询问处理部78不执行处理。另一方面，在判定结果为第二状态的情况下，询问处理部78执行用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的处理。因此，也可以说在成为第二状态的情况下满足排除用的条件。为了具体地说明询问处理，在此使用图5。图5表示在通知装置2中显示的图像。图5的(a)表示在询问处理部78中生成且经由图像/声音输出部51显示于中央显示器2b的图像。因此，也可以说图像/声音输出部51是询问输出部。

询问处理部78根据从判定部76接收到的其它信息来生成表示出发生了插队行为的当前状况、也就是图3的(a)所示的状况的图像(第一询问信息)。使用公知的技术来生成图像即可，但示出与车辆100对应的本车图标150、与第一周边车辆102a对应的第一周边车辆图标152a以及与第二周边车辆102b对应的第二周边车辆图标152b。另外，询问处理部78也可以使用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的消息叠加在图像中。此外，询问的方式并不限定于此，但在后文中叙述其它例。在后文中叙述图5的(b)-(c)。返回到图4。

乘员确认中央显示器2b中显示的图像，并且例如从第一周边车辆102a的乘员接收互相谦让的眼神交流，认识到是能够插队的状况。在希望插队的情况下，乘员执行如轻扫作为触摸面板的中央显示器2b中的第一周边车辆图标152a那样的手指的动作。此外，动作并不限定于此。该动作被触摸面板探测到，图1的操作信号输入部50接受该动作。该动作是针对来自图像/声音输出部51的询问的、从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的响应信号。操作信号输入部50在接收到响应信号时，通知询问处理部78受理响应信号。询问处理部78在接收到来自操作信号输入部50的通知时，指示命令处理部80生成命令。另一方面，在从操作信号输入部50输出询问起的固定期间内操作信号输入部50没有接收到响应信号的情况下，询问处理部78结束处理。

在询问处理部78指示了命令处理部80生成命令的情况下，该命令处理部80生成用于指示从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的命令(第一命令)。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，如此前那样计算碰撞可能性。控制部31中的碰撞可能性的计算、也就是ttc的计算如上所述那样，因此在此省略说明。然而，控制部31从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性后决定驾驶行为。在图3的(d)中示出从判断对象中排除了第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的情况下的车辆100的动作。在图3的(d)中，车辆100通过对第一周边车辆102a执行插队行为来在被合流道路202上行驶。返回到图4。

自动驾驶控制装置30的控制部31在从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性后执行自动驾驶的情况下，将执行了命令或者正继续执行命令的情况作为行为信息输出到驾驶辅助装置40。驾驶辅助装置40的行为信息输入部54接收行为信息。当行为信息输入部54接收到行为信息时，命令处理部80生成用于使乘员认识到在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的图像。图5的(b)表示在在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的情况下显示于中央显示器2b的图像。如图示那样，第一周边车辆图标152a从实线显示变为虚线显示。在后文中叙述图5的(c)。返回到图4。

此外，在命令输出部55输出命令之后，判定部76通过继续进行上述的处理来继续判定是第一状态还是第二状态，直到如图3的(d)那样的插队行为完成为止。在该情况下，判定部76向命令处理部80输出判定结果。

命令处理部80接收来自判定部76的判定结果。在判定结果为第一状态的情况下，命令处理部80生成用于指示在自动驾驶控制装置30中使判断对象中包含第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的命令。这相当于认定为让路后的第一周边车辆102a开始起步的状况。因此，也可以说在成为第一状态的情况下满足判断对象用的条件。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，使判断对象中包含第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性。由此，当碰撞可能性大于规定值时，控制部31使车辆100停止。

另外，在通过控制部31使车辆100停止来从控制部31经由行为信息输入部54向命令处理部80告知了停止的情况下，命令处理部80生成用于告知乘员中止插队的图像。图5的(c)表示在中止了插队的情况下显示于中央显示器2b的图像。如图示那样，第一周边车辆图标152a从虚线显示变为实线显示，并且显示消息。

下面，关于询问处理部78中的询问和响应，进一步详细地说明与人机界面有关的部分，并且也说明其它例。图6表示询问处理部78的处理概要。在这些处理中，与此前同样地通过中央显示器2b进行显示并且在触摸面板中进行响应操作。

图6的(a)表示在询问处理部78中生成的图像。如上述那样显示本车图标150、第一周边车辆图标152a以及第二周边车辆图标152b，并且也显示消息。另外，用箭头显示本车图标150为了进行插队行为而应该行驶的路径。这相当于第一路径110a。乘员通过确认中央显示器2b中显示的图像而认识到是能够插队的状况。乘员在希望向与第一周边车辆图标152a对应的第一周边车辆102a的前方插队时，用手指选择第一周边车辆图标152a。

图6的(b)表示继图6的(a)之后的处理。在第一周边车辆图标152a被选择之后，乘员使手指以轻扫第一周边车辆图标152a的方式移动。如上所述，这相当于响应操作的输入。通过变更第一周边车辆图标152a的显示颜色，来向乘员通知响应操作的输入。图6的(c)表示继图6的(b)之后的处理。在输入了响应操作之后，从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除了与第一周边车辆图标152a所对应的第一周边车辆102a碰撞的碰撞可能性的情况下，在显示于中央显示器2b的图像中，第一周边车辆图标152a从实线显示变为虚线显示。

图7是表示询问处理部78的另一个处理概要的图。在这些处理中，通过平视显示器2a来进行显示并且通过手势来进行响应操作。图7的(a)表示在询问处理部78中生成的图像。这是与图6的(a)同样的显示。乘员通过确认平视显示器2a中显示的图像，认识到是能够插队的状况。乘员在希望向与第一周边车辆图标152a对应的第一周边车辆102a的前方插队时，将手举到未图示的第三操作部4c处。

图7的(b)表示继图7的(a)之后的处理。在举起手之后，乘员使手以轻扫第一周边车辆图标152a的方式移动。该使手轻扫的手势被第三操作部4c检测到。此外，使用公知的技术来检测手势即可，因此在此省略说明。这相当于响应操作的输入。通过变更第一周边车辆图标152a的显示颜色，来向乘员通知响应操作的输入。图7的(c)表示继图7的(b)之后的处理。在输入响应操作之后，从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除了与第一周边车辆图标152a所对应的第一周边车辆102a碰撞的碰撞可能性的情况下，在显示于平视显示器2a的图像中，第一周边车辆图标152a从实线显示变为虚线显示。

图8是表示询问处理部78的另一个处理概要的图。在这些处理中，通过平视显示器2a来进行显示并且通过按下按钮来进行响应操作。图8的(a)表示在询问处理部78中生成的图像。这是与图7的(a)同样的显示。乘员在希望向与第一周边车辆图标152a对应的第一周边车辆102a的前方插队时，将手指放在第一操作部4a处或者用手指轻按第一操作部4a。

图8的(b)表示继图8的(a)之后的处理。在放置手指之后，乘员按下或者用力按下第一操作部4a。此外，图8的(a)的步骤也可以省略。这相当于响应操作的输入。通过变更第一周边车辆图标152a的显示颜色，来向乘员通知响应操作的输入。图8的(c)表示继图8的(b)之后的处理。在输入响应操作之后，从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除了与第一周边车辆图标152a所对应的第一周边车辆102a碰撞的碰撞可能性的情况下，在显示于平视显示器2a的图像中，第一周边车辆图标152a从实线显示变为虚线显示。

对以上结构的驾驶辅助装置40的动作进行说明。图9是表示控制部41的指示过程的流程图。行为信息输入部54接受作为处理对象的驾驶行为中的停止行为(s100)。判定部76获取相对于障碍物的判定用距离120和速度(s102)。在判定用距离120为第一阈值以上(s104：“是”)、速度为第二阈值以下的情况下(s106：“是”)，询问处理部78经由图像/声音输出部51询问是否从判断对象中排除碰撞可能性(s108)。在询问处理部78经由操作信号输入部50接收到排除的响应信号的情况下(s110：“是”)，命令处理部80经由命令输出部55输出排除的命令(s112)。接着，命令处理部80变更显示(s114)。在判定用距离120不为第一阈值以上(s104：“否”)或者速度不为第二阈值以下(s106：“否”)或者询问处理部78没有经由操作信号输入部50接收到排除的响应信号的情况下(s110：“否”)，处理结束。

图10是表示控制部41的另一个指示过程的流程图。该图表示在图9的步骤112中命令处理部80经由命令输出部55输出排除的命令且自动驾驶控制装置30从判断对象中排除了与障碍物碰撞的碰撞可能性之后的处理。在处于通过自动驾驶控制装置30使作为处理对象的驾驶行为继续进行的期间的情况下(s150：“是”)，判定部76获取相对于障碍物的判定用距离120和速度(s152)。在判定用距离120为第一阈值以上(s154：“是”)、速度为第二阈值以下的情况下(s156：“是”)，处理结束。在判定用距离120不为第一阈值以上(s154：“否”)或者速度不为第二阈值以下的情况下(s156：“否”)，命令处理部80经由命令输出部55输出使判断对象中包含碰撞可能性的命令(s158)。命令处理部80变更显示(s160)。在不处于通过自动驾驶控制装置30使作为处理对象的驾驶行为继续进行的期间的情况下(s150：“否”)，处理结束。

根据本实施方式，在与周边车辆有关的距离为第一阈值以上且周边车辆的速度为第二阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性。由此，能够确认乘员的意向，能够在驾驶行为中反映乘员通过目视观察得到的信息，能够实现更加顺畅的驾驶。另外，如果针对询问得到从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够对让路的周边车辆进行插队。另外，在与周边车辆有关的距离为第一阈值以上且周边车辆的速度为第二阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够在自动驾驶的同时实现眼神交流。另外，通过询问与响应信号的组合来指示从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此即使在插队时存在周边车辆的情况下，也能够根据状况来行驶。

另外，在从判断对象中排除了与周边车辆碰撞的碰撞可能性之后仍继续进行判定，在与周边车辆有关的距离比第一阈值短(小于第一阈值)或者周边车辆的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性。由此，能够抑制发生与周边车辆的碰撞。另外，在判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性时，不向乘员进行询问，因此能够缩短直到使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性为止的期间。针对第一阈值、第二阈值的判定根据值的不同而不同，也可以是小于值、为值以下、为值以上、大于值。

(实施方式2)

与实施方式1同样地，实施方式2涉及一种搭载于根据检测到的障碍物来执行自动驾驶的车辆的驾驶辅助装置。在实施方式2中，作为驾驶行为，关注“左转弯”。左转弯例如在路口处发生。本车辆在第一道路上行驶，在即将到达与第二道路交叉的路口之前的位置，自动驾驶控制装置计算与存在于以横穿左转弯后的第二道路的方式设置的人行横道上的人物碰撞的碰撞可能性。如果碰撞可能性大于规定值，则自动驾驶控制装置使车辆在即将到达路口之前的位置处停止。在这种状况下，在接下来想要在人行横道上步行的人物在即将到达人行横道之前的位置处停止来给本车辆让路的情况下，能够进行左转弯。

为了使这种情况下的左转弯能够进行，本实施方式的驾驶辅助装置执行以下处理。驾驶辅助装置从自动驾驶控制装置获知在“左转弯”的驾驶行为中发生的“停止”的驾驶行为。驾驶辅助装置根据地图信息来确定第二道路的横穿结束地点，导出横穿结束地点与人物的距离来作为判定距离。另外，驾驶辅助装置获取人物的速度。在判定距离为第一阈值以上且速度为第二阈值以下的情况下，驾驶辅助装置生成用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除人物与车辆碰撞的碰撞可能性的图像，并将该图像显示于车内的监视器。驾驶辅助装置在针对这种显示从乘员接受排除的响应操作时，生成用于从判断对象中排除人物与车辆碰撞的碰撞可能性的命令，并将该命令发送到自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置在接收到来自驾驶辅助装置的命令时，从判断对象中排除人物与车辆碰撞的碰撞可能性，如果碰撞可能性小于规定值，则使本车辆起步。实施方式2所涉及的车辆100是与图1、图2的车辆相同的类型，控制部41是与图4的控制部相同的类型。在此，以与实施方式1的差异为中心进行说明。

在说明驾驶辅助装置40针对“左转弯”的驾驶行为进行的处理之前，说明自动驾驶控制装置30的处理。图11表示处理概要。图11的(a)表示在自动驾驶控制装置30的控制部31中确定出的左转弯行为且表示之后要发生的左转弯行为。第一道路210具有上下方向的行进方向，第二道路212具有左右方向的行进方向，这些道路在路口处交叉。车辆100预定行驶的第一路径110a被设定为：在第一道路210上向上行驶，在路口处左转弯后进入第二道路212。另外，在以横穿左转弯后的第二道路212的方式设置的人行横道上存在人物104。假定人物104预定要横穿第二道路212的人行横道。控制部31根据来自检测部20的检测信息来确定如图11的(a)那样的左转弯行为。使用公知的技术来进行这样的确定即可，因此在此省略说明。

控制部31根据地图信息和车辆100的位置信息来设定如包围车辆100正在接近的路口那样的监视区域124。在此，将监视区域124设为圆形，但监视区域124的形状并不限定于圆形。另外，控制部31根据监视区域124和人物104的位置信息判定监视区域124中是否包括人物104，来作为碰撞可能性。例如，如果监视区域124中包括人物104，则控制部31计算如大于规定值那样的碰撞可能性，如果监视区域124中不包括人物104，则控制部31计算如规定值以下那样的碰撞可能性。控制部31在计算出的碰撞可能性大于规定值的情况下，决定停止行为。控制部31进行控制，以在决定停止行为时使车辆100停止。其结果，车辆100虽然在第一道路210上行驶，但在即将到达路口的位置处停止。另外，控制部31经由i/o部33向行为信息输入部54发送表示出停止行为的信息。此时或此前，控制部31将表示出如图11的(a)那样的左转弯行为的信息发送到行为信息输入部54。在后文中叙述图11的(b)-(c)。

图4的行为信息输入部54从控制部31接收表示出如图11的(a)那样的左转弯行为的信息。另外，行为信息输入部54从控制部31接收表示出停止行为的信息。行为信息输入部54将接收到的这些信息输出到控制部41。在行为信息输入部54被告知本车辆的停止行为的情况下，控制部41的判定部76开始进行以下处理。判定部76根据表示出左转弯行为的信息来掌握如图11的(a)那样的左转弯行为。此外，如上所述，判定部76也可以不使用表示出左转弯行为的信息，与控制部31同样地根据检测信息来掌握左转弯行为。

图11的(b)表示在判定部76中掌握的左转弯行为。在图11的(b)中，示出预测为人物104要步行的第二路径110b。第二路径110b是根据检测信息中包含的地图信息和人物104的位置信息生成的，根据横穿人行横道来将第二路径110b预先决定为横穿第二道路212的路径。另外，判定部76根据检测信息中包含的地图信息来获取第二道路212的横穿结束地点114。横穿结束地点114是人物104从所在的位置起在人行横道上步行后结束横穿的地点。因此，横穿结束地点114被设定为第二路径110b上的一个地点。

判定部76导出从横穿结束地点114到人物104的距离，来作为判定用距离120。另外，判定部76获取人物104的速度。在判定用距离120比第一阈值短或者人物104的速度比第二阈值高的情况下，判定部76判定为“第一状态”。第一状态相当于人物104步行且没有给车辆100让路的情况。另一方面，在判定用距离120为第一阈值以上且人物104的速度为第二阈值以下的情况下，判定部76判定为“第二状态”。第二状态相当于人物104停止或者以第四阈值以下的速度步行来给车辆100让路的情况。在后文中叙述图11的(c)。返回到图4。判定部76将判定结果输出到询问处理部78。另外，判定部76将其它信息也输出到询问处理部78。

在来自判定部76的判定结果为第二状态的情况下，询问处理部78执行用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的处理。为了具体地说明询问处理，在此使用图12。图12表示在通知装置2中显示的图像。图12的(a)表示在询问处理部78中生成且经由图像/声音输出部51显示于平视显示器2a的图像。

询问处理部78根据从判定部76接收到的其它信息来生成表示出发生了左转弯行为的当前状况、也就是图11的(a)所示的状况的图像。在此，示出与车辆100对应的本车图标150、与人物104对应的人物图标154以及包围人物图标154的矩形形状的障碍物图标156。另外，询问处理部78也可以使用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的消息叠加在图像中。此外，作为询问的方式，也可以使用上述的各种方式。在后文中叙述图12的(b)-(c)。返回到图4。

乘员确认在平视显示器2a中显示的图像，并且例如从人物接收互相谦让的意思，认识到是能够左转弯的状况。在希望进行左转弯的情况下，乘员按下第一操作部4a。此外，动作并不限定于此。图1的操作信号输入部50接受该动作。该动作是针对来自图像/声音输出部51的询问的、从判断对象中排除人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的响应信号。操作信号输入部50在接收到响应信号时，通知询问处理部78受理响应信号。询问处理部78在接收到受理的通知时，指示命令处理部80生成命令。

在询问处理部78指示了命令处理部80生成命令的情况下，该命令处理部80生成用于指示从判断对象中排除人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的命令。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，如此前那样计算碰撞可能性。然而，控制部31从判断对象中排除人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性后决定驾驶行为。在图11的(c)中示出从判断对象中排除了人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的情况下的车辆100的动作。在图11的(c)中，车辆100从第一道路210左转弯后在第二道路212上行驶。返回到图4。

自动驾驶控制装置30的控制部31在执行从判断对象中排除人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性后执行自动驾驶的情况下，将执行了命令或者正继续执行命令的情况作为行为信息输出到驾驶辅助装置40。当行为信息输入部54接收到行为信息时，命令处理部80生成用于使乘员认识到在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的图像。图12的(b)表示在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的情况下显示于平视显示器2a的图像。如图示那样，包围人物图标154的障碍物图标156从实线显示变为虚线显示。在后文中叙述

图12的(c)。返回到图4。

此外，在命令输出部55输出命令之后，判定部76继续判定是第一状态还是第二状态，直到如图11的(c)那样的左转弯行为完成为止。在判定结果为第一状态的情况下，命令处理部80生成用于指示在自动驾驶控制装置30中使判断对象中包含人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性的命令。这相当于认定为让路后的人物104起步了的状况。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31当接收到命令时，使判断对象中包含人物104与车辆100碰撞的碰撞可能性。由此，当碰撞可能性大于规定值时，控制部31使车辆100停止。

另外，在通过控制部31使车辆100停止来从控制部31经由行为信息输入部54向命令处理部80告知了停止的情况下，命令处理部80生成用于告知乘员中止左转弯的图像。图12的(c)表示在中止了左转弯的情况下显示于平视显示器2a的图像。如图示那样，包围人物图标154的障碍物图标156从虚线显示变为实线显示，并且显示消息。

此前，如图11的(b)那样说明了人物104可能向下移动的情况。在此，说明人物104可能向反方向移动的情况。图13表示控制部41的另一个处理概要。图13的(a)表示在自动驾驶控制装置30的控制部31中确定出的左转弯行为且表示之后要发生的左转弯行为。虽然在以横穿第二道路212的方式设置的人行横道上存在人物104，但与图11的(a)相比在隔着第二道路212的相反的一侧存在人物104。在该情况下，控制部31也判定监视区域124中是否包括人物104，来作为碰撞可能性。

在图13的(b)中表示预测为人物104要步行的第二路径110b。第二路径110b的方向是与图11的(b)中的方向相反的方向。因此，横穿结束地点114配置在与图11的(b)中的位置不同的位置处，具体地说，配置在第二道路212的相反的一侧。判定部76导出从横穿结束地点114到人物104的距离，来作为判定用距离120。此后的处理与此前的处理相同，因此在此省略说明。

下面，说明将图11的(b)与图13的(b)组合起来的情况下的处理。图14表示实施方式2的另一个处理概要。在图14的(a)中，隔着人行横道存在第一人物104a和第二人物104b。与图11的(b)同样地，第一人物104a沿第一人物路径111a“向下”移动，与图13的(b)同样地，第二人物104b沿第二人物路径111b“向上”移动。在此，第一人物路径111a和第二人物路径111b相当于上述的第二路径110b。在该情况下，分别执行此前的针对第一人物104a的处理和此前针对第二人物104b的处理。

图14的(b)表示在通知装置2中显示的另一个图像。该图像表示在与图12的(c)同样的状况下显示于中央显示器2b的图像。示出与车辆100对应的本车图标150、与第一人物104a对应的第一人物图标154a以及包围第一人物图标154a的矩形形状的第一障碍物图标156a。另外，也示出与第二人物104b对应的第二人物图标154b和包围第二人物图标154b的矩形形状的第二障碍物图标156b。在此，在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了与第一人物104a碰撞的碰撞可能性，因此第一障碍物图标156a变为虚线显示。另一方面，例如在排除了第一人物104a的期间第二人物104b从相反一侧的一端闯入路口区域的情况下，在自动驾驶控制装置30中的判断对象中包含与第二人物104b碰撞的碰撞可能性，因此第二障碍物图标156b变为实线显示。在该情况下，与第二人物104b碰撞的碰撞可能性大于规定值，因此车辆100不进行左转弯，车辆100停止。

根据本实施方式，在与人物有关的距离为第一阈值以上且人物的速度为第二阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够确认乘员的意向。另外，如果针对询问得到从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够先于让路的人物来进行左转弯。另外，在与人物有关的距离为第一阈值以上且人物的速度为第二阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够在自动驾驶的同时实现眼神交流。另外，通过询问与响应信号的组合来指示从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此即使在左转弯时存在人物的情况下，也能够根据状况来行驶。

另外，在从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性之后仍继续进行判定，在与人物有关的距离比第一阈值短(小于第一阈值)或者人物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。另外，在判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性时，不向乘员进行询问，因此能够缩短直到使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性为止的期间。针对第一阈值、第二阈值的判定根据值的不同而不同，也可以是小于值、为值以下、为值以上、大于值。

(实施方式3)

与此前同样地，实施方式3涉及一种搭载于根据检测到的障碍物来执行自动驾驶的车辆的驾驶辅助装置。与实施方式2同样地，在实施方式3中，作为驾驶行为，也关注“左转弯”。在此，特别到假定以下情况：在以横穿通过从第一道路左转弯要进入的第二道路的方式设置的人行横道上存在多个人物。在这种状况下，在如实施方式2那样针对各人物执行了询问和响应的情况下，直到所有的处理结束为止的期间变长。如果这样的期间变长，则为了给本车辆让路原本已停止的人物有可能开始移动。

为了应对该情况，在存在多个被判定为第二状态的人物的情况下，本实施方式的驾驶辅助装置统一执行是否从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除与这些人物碰撞的碰撞可能性的询问。另外，在乘员针对统一的询问统一进行响应操作时，驾驶辅助装置使自动驾驶控制装置从判断对象中统一排除与多个人物碰撞的碰撞可能性。也就是说，为了从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除与多个人物碰撞的碰撞可能性，进行一次询问和一次响应操作。实施方式3所涉及的车辆100是与图1、图2的车辆相同的类型，控制部41是与图4的控制部相同的类型。在此，以与此前的差异为中心进行说明。

图15表示处理概要，表示在自动驾驶控制装置30的控制部31和驾驶辅助装置40的控制部41中确定出的左转弯行为且表示之后要发生的左转弯行为。与图11的(a)同样地示出第一道路210、第二道路212以及车辆100。另外，在以横穿第二道路212的方式设置的人行横道上存在第一人物104a、第二人物104b以及第三人物104c。第一人物104a、第二人物104b以及第三人物104c预定要横穿第二道路212。此外，人物104的个数不限定于“3”。控制部31针对第一人物104a、第二人物104b以及第三人物104c分别计算碰撞可能性。在此，当所有的碰撞可能性大于规定值时，控制部31决定停止行为。

图4的行为信息输入部54从控制部31接收表示出如图15那样的左转弯行为的信息。另外，行为信息输入部54从控制部31接收表示出停止行为的信息。行为信息输入部54将接收到的这些信息输出到控制部41。控制部41的判定部76针对多个人物104a～104c分别导出判定用距离120，并且获取速度。如果与多个人物104a～104c的各人物对应的判定用距离120均为第一阈值以上且多个人物104a～104c各自的速度均为第二阈值以下，则判定部76判定为多个人物104a～104c均为第二状态。

在判定部76中判定为多个人物104a～104c均为第二状态的情况下，询问处理部78执行用于向乘员统一询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性的处理。为了具体地说明询问处理，在此使用图16。图16表示在通知装置2中显示的图像。图16的(a)表示在询问处理部78中生成且经由图像/声音输出部51显示于平视显示器2a的图像。

询问处理部78根据从判定部76接收到的其它信息来生成表示出发生了左转弯行为的当前状况、也就是图15所示的状况的图像(第二询问信息)。在此，示出与车辆100对应的本车图标150、与第一人物104a对应的第一人物图标154a、与第二人物104b对应的第二人物图标154b以及与第三人物104c对应的第三人物图标154c。还示出将第一人物图标154a至第三人物图标154c一并包围的矩形形状的障碍物图标156。此外，作为询问的方式，也可以使用上述的各种方式。在后文中叙述图16的(b)-(c)。返回到图4。

乘员确认在平视显示器2a中显示的图像，并且例如从所有人物或者多个人物中的貌似领队人物接收互相谦让的意思，认识到是能够左转弯的状况。在希望进行左转弯的情况下，乘员按下第一操作部4a。此外，动作并不限定于此。图1的操作信号输入部50接受该动作。该动作是针对来自图像/声音输出部51的统一的询问的、从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性的统一的响应信号。操作信号输入部50在接收到统一的响应信号时，通知询问处理部78受理统一的响应信号。询问处理部78在接收到统一的受理的通知时，指示命令处理部80生成命令。

在询问处理部78指示了命令处理部80生成命令的情况下，该命令处理部80生成用于指示从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性的命令(第二命令)。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性。

自动驾驶控制装置30的控制部31在从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性后执行自动驾驶的情况下，将执行了命令或者正继续执行命令的情况作为行为信息输出到驾驶辅助装置40。当行为信息输入部54接收到行为信息时，命令处理部80生成用于使乘员认识到在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性的图像。图16的(b)表示在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性的情况下显示于平视显示器2a的图像。如图示那样，包围第一人物图标154a、第二人物图标154b以及第三人物图标154c的障碍物图标156从实线显示变为虚线显示。在后文中叙述图16的(c)。返回到图4。

此外，在命令处理部80输出命令之后，判定部76继续针对多个人物104a～104c分别判定是第一状态还是第二状态，直到左转弯行为完成为止。在针对多个人物104a～104c中的任意的人物得到的判定结果为第一状态的情况下，命令处理部80生成用于指示在自动驾驶控制装置30中使判断对象中包含与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性的命令。这相当于使判断对象中包含与满足判断对象用的条件的人物104a～104c中的任意的人物碰撞的碰撞可能性。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31当接收到命令时，使判断对象中包含与人物104a～104c中的任意的人物碰撞的碰撞可能性。由于包含与满足判断对象用的条件的人物104a～104c中的任意的人物碰撞的碰撞可能性，因此当碰撞可能性大于规定值时，控制部31使车辆100停止。

另外，在通过控制部31使车辆100停止来从控制部31经由行为信息输入部54获知停止的情况下，命令处理部80生成用于告知乘员中止左转弯的图像。图16的(c)表示在中止了左转弯的情况下显示于平视显示器2a的图像。在此，假定变为自动驾驶控制装置30中的判断对象中仅包含与第二人物104b碰撞的碰撞可能性的情况。如图示那样，第一人物图标154a和第三人物图标154c被虚线显示的第一障碍物图标156a包围。另一方面，第二人物图标154b被实线显示的第二障碍物图标156b包围。此前说明了针对向下的移动进行的处理，但针对向上的移动也执行将实施方式2和实施方式3组合起来得到的处理即可。另外，例如在如上述的图14的(a)那样同时存在向下的移动和向上的移动的情况下，也可以将包括向下移动的第一人物和向上移动的第二人物的多个人物设为统一询问的对象。

对以上结构的驾驶辅助装置40的动作进行说明。图17是表示控制部41的指示过程的流程图。判定部76获取相对于多个人物104a～104c的各人物的判定用距离120和速度(s200)。在所有的人物104a～104c均满足排除用的条件的情况下(s202：“是”)，询问处理部78经由图像/声音输出部51统一询问是否从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性(s204)。在询问处理部78经由操作信号输入部50统一接收到排除的响应信号的情况下(s206：“是”)，命令处理部80经由命令输出部55输出排除的命令(s208)。接着，命令处理部80变更显示(s210)。在人物104a～104c中的至少任一个人物没有满足排除用的条件的情况下(s202：“否”)，处理结束。此外，在该情况下，针对满足排除用的条件的人物104a～104c中的任意的人物执行与实施方式1同样的处理即可。另外，在询问处理部78没有经由操作信号输入部50统一接收到排除的响应信号的情况下(s206：“否”)，处理结束。

图18是表示控制部41的另一个指示过程的流程图。该图表示在图17的步骤208中命令处理部80经由命令输出部55输出排除的命令且自动驾驶控制装置30从判断对象中排除与多个人物104a～104c碰撞的碰撞可能性之后的处理。在处于通过自动驾驶控制装置30使作为处理对象的驾驶行为继续进行的期间的情况下(s250：“是”)，判定部76获取相对于多个人物104a～104c的各人物的判定用距离120和速度(s252)。在人物104a～104c中的至少一个人物满足判断对象用的条件的情况下(s254：“是”)，命令处理部80经由命令输出部55输出判断对象中包含与满足判断对象用的条件的人物104a～104c中的任意的人物碰撞的碰撞可能性的命令(s256)。命令处理部80变更显示(s258)。在不处于通过自动驾驶控制装置30使作为处理对象的驾驶行为继续进行的期间的情况下(s250：“否”)或者在所有的人物104a～104c均不满足判断对象用的条件的情况下(s254：“否”)，处理结束。

根据本实施方式，由于统一询问是否从判断对象中排除与多个人物碰撞的碰撞可能性，因此能够减少询问的次数。另外，由于接收针对统一的询问的响应信号，因此能够使由乘员进行的处理变得简单。另外，由于由乘员进行的处理变得简单，因此能够缩短从询问到响应的期间。另外，在与至少一个人物有关的距离比第一阈值短或者至少一个人物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

(实施方式4)

与此前同样地，本实施方式4涉及一种搭载于根据检测到的障碍物来执行自动驾驶的车辆的驾驶辅助装置。在实施方式4中，作为驾驶行为，关注“右转弯”。与左转弯同样地，右转弯在路口处发生。本车辆在第一道路上行驶，在即将到达与第二道路交叉的路口之前的位置，自动驾驶控制装置计算与在第一道路上相向地行驶的周边车辆碰撞的碰撞可能性。如果碰撞可能性大于规定值，则自动驾驶控制装置使车辆在即将到达路口之前的位置处停止。在这种状况下，在相向的周边车辆在即将到达路口之前的位置处停止来给本车辆让路的情况下，能够进行右转弯。

为了使这种情况下的右转弯能够进行，本实施方式的驾驶辅助装置执行以下处理。驾驶辅助装置从自动驾驶控制装置获知在“右转弯”的驾驶行为中发生的“停止”的驾驶行为。驾驶辅助装置根据地图信息，在第一道路与第二道路交叉的情景中确定第一道路与第二道路的、在作为相向车的周边车辆的行驶方向上的交叉结束地点，导出交叉结束地点与周边车辆的距离来作为判定距离。另外，驾驶辅助装置获取周边车辆的速度。在判定距离为第一阈值以上且速度为第二阈值以下的情况下，驾驶辅助装置生成用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除周边车辆与车辆碰撞的碰撞可能性的图像，并将该图像显示于车内的监视器。驾驶辅助装置在针对这种显示从乘员接受排除的响应操作时，生成用于从判断对象中排除周边车辆与车辆碰撞的碰撞可能性的命令，并将该命令发送到自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置在接收到来自驾驶辅助装置的命令时，从判断对象中排除周边车辆与车辆碰撞的碰撞可能性，如果碰撞可能性小，则使本车辆起步。实施方式4所涉及的车辆100是与图1、图2的车辆相同的类型，控制部41是与图4的控制部相同的类型。在此，以与实施方式1的差异为中心进行说明。

在说明驾驶辅助装置40针对“右转弯”的驾驶行为进行的处理之前，说明自动驾驶控制装置30的处理。图19表示处理概要。图19的(a)表示在自动驾驶控制装置30的控制部31中确定出的右转弯行为且表示之后要发生的右转弯行为。与图11的(a)同样地示出第一道路210、第二道路212。车辆100预定要行驶的第一路径110a被设定为：在第一道路210上向上行驶，在路口处右转弯后进入第二道路212。另外，在第一道路210上，第一周边车辆102a、第二周边车辆102b向下行驶，也就是说与车辆100相向地行驶。在此，第一周边车辆102a在即将到达路口之前的位置处行驶。假定为：第一周边车辆102a与车辆100相向地行驶，并且预定在车辆100的右转弯时交叉。控制部31根据来自检测部20的检测信息来确定如图19的(a)那样的右转弯行为。使用公知的技术来进行这样的确定，因此在此省略说明。

控制部31根据车辆100与第一周边车辆102a之间的车间距离122、车辆100的速度以及第一周边车辆102a的速度计算与第一周边车辆102a碰撞的ttc，来作为碰撞可能性。此外，在本实施方式中，车间距离122是将第一路径110a上的从车辆100的位置到第一路径110a与第二路径110b相交的地点的路程距离加上第二路径110b上的从第一周边车辆102a的位置到所述相交的地点的路程距离所得到的距离。然而，也可以近似为车辆100的车头与第一周边车辆102a的车头的直线距离。在此，使用作为车辆100的车头与第一周边车辆102a的车头的直线距离的近似值。在计算出的碰撞可能性大于规定值的情况下，控制部31决定停止行为。控制部31进行控制，以在决定停止行为时使车辆100停止。其结果，车辆100虽然在第一道路210上行驶，但在即将到达路口之前的位置处停止。另外，控制部31经由i/o部33向行为信息输入部54发送表示出停止行为的信息。此时，或此前，控制部31将表示出如图19的(a)那样的右转弯行为的信息发送到行为信息输入部54。在后文中叙述图19的(b)-(c)。

图4的行为信息输入部54从控制部31接收示出如图19的(a)那样的右转弯行为的信息。另外，行为信息输入部54从控制部31接收表示出停止行为的信息。行为信息输入部54将接收到的这些信息输出到控制部41。在行为信息输入部54被告知本车辆的停止行为的情况下，控制部41的判定部76开始进行以下处理。判定部76根据表示出右转弯行为的信息来掌握如图19的(a)那样的右转弯行为。此外，如上所述，判定部76也可以不使用表示出右转弯行为的信息，与控制部31同样地根据检测信息来掌握右转弯行为。

图19的(b)表示在判定部76中掌握的右转弯行为。在图19的(b)中，示出预测第一周边车辆102a要行驶的第二路径110b。第二路径110b是根据检测信息中包含的地图信息和第一周边车辆102a的位置信息来生成的，被预先决定为在第一道路210上向下直行的路径。另外，判定部76根据检测信息中包含的地图信息来获取第一周边车辆102a的行驶方向上的、第一道路210与第二道路212的交叉结束的交叉结束地点112。交叉结束地点112是如下的地点：第一道路210与第二道路212重叠的部分中的、在第一道路210上行驶的第一周边车辆102a最后到达的地点。也就是说，是第一周边车辆102a沿第一道路210行驶而到达的路口的端点(线)，作为交叉完成地点。

判定部76导出从交叉结束地点112到第一周边车辆102a的距离，来作为判定用距离120。此外，在交叉结束地点112与第一周边车辆102a之间存在第二周边车辆102b的最后部的情况下，也可以将从第二周边车辆102b的最后部到第一周边车辆102a的距离设为判定用距离120。另外，判定部76获取第一周边车辆102a的速度。在判定用距离120比第一阈值短或者第一周边车辆102a的速度比第二阈值高的情况下，判定部76判定为“第一状态”。另一方面，在判定用距离120为第一阈值以上且第一周边车辆102a的速度为第二阈值以下的情况下，判定部76判定为“第二状态”。在后文中叙述图19的(c)。返回到图4。判定部76将判定结果输出到询问处理部78。另外，判定部76将其它信息也输出到询问处理部78。

在来自判定部76的判定结果为第二状态的情况下，询问处理部78执行用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的处理。为了具体地说明询问处理，在此使用图20。图20表示在通知装置2中显示的图像。图20的(a)表示在询问处理部78中生成且经由图像/声音输出部51显示于平视显示器2a的图像。

询问处理部78根据从判定部76接收到的其它信息来生成表示出发生了右转弯行为的当前状况、也就是图19的(a)所示的状况的图像。在此，示出与车辆100对应的本车图标150、与第一周边车辆102a对应的第一周边车辆图标152a以及与第二周边车辆102b对应的第二周边车辆图标152b。并且，还示出包围第一周边车辆图标152a的矩形形状的障碍物图标156。另外，询问处理部78也可以使用于向乘员询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的消息叠加在图像中。此外，作为询问的方式，也可以使用上述的各种方式。在后文中叙述图20的(b)-(c)。返回到图4。

乘员确认平视显示器2a中显示的图像，并且例如从第一周边车辆102a的乘员接收互相谦让的眼神交流，从而认识到是能够右转弯的状况。在希望进行右转弯的情况下，乘员执行用手轻扫的手势。该动作由第三操作部4c检测。此外，动作并不限定于此。图1的操作信号输入部50接受该动作。该动作是针对来自图像/声音输出部51的询问的、从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的响应信号。操作信号输入部50在接收到响应信号时，通知询问处理部78受理响应信号。询问处理部78在接收到受理的通知时，指示命令处理部80生成命令。

在询问处理部78指示了命令处理部80生成命令的情况下，该命令处理部80生成用于指示从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的命令。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，如此前那样计算碰撞可能性。然而，控制部31从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性后决定驾驶行为。在图19的(c)中示出从判断对象中排除了第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的情况下的车辆100的动作。在图19的(c)中，车辆100从第一道路210右转弯后在第二道路212上行驶。返回到图4。

自动驾驶控制装置30的控制部31在从判断对象中排除第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性后执行自动驾驶的情况下，将执行了命令或者正继续执行命令的情况作为行为信息输出到驾驶辅助装置40。当行为信息输入部54接收到到行为信息时，命令处理部80生成用于使乘员认识到在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的图像。图20的(b)表示在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除了第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的情况下显示于平视显示器2a的图像。如图示那样，包围第一周边车辆图标152a的障碍物图标156从实线显示变为虚线显示。在后文中叙述图20的(c)述。返回到图4。

此外，在命令输出部55输出命令之后，判定部76继续判定是第一状态还是第二状态，直到如图19的(c)那样的右转弯行为完成。在判定结果为第一状态的情况下，命令处理部80生成用于指示在自动驾驶控制装置30使判断对象中包含第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性的命令。这相当于认定为让路后的第一周边车辆102a开始起步的状况。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，使判断对象中包含第一周边车辆102a与车辆100碰撞的碰撞可能性。由此，当碰撞可能性大于规定值时，控制部31使车辆100停止。

另外，在通过控制部31使车辆100停止而命令处理部80经由行为信息输入部54从控制部31获知了停止的情况下，命令处理部80生成用于向乘员告知中止右转弯的图像。图20的(c)表示在中止了右转弯的情况下显示于平视显示器2a的图像。如图示那样，包围第一周边车辆图标152a的障碍物图标156从虚线显示变为实线显示，并且显示消息。

在右转弯行为的情况下，也有时在以横穿车辆100刚刚右转弯进入的第二道路212的方式设置的人行横道上存在人物。因此，与左转弯行为的情况同样地，在右转弯行为中也有可能发生与人物的互相谦让。下面，说明针对该情况进行的处理。图21表示控制部41的另一个处理概要。图21的(a)表示在自动驾驶控制装置30的控制部31中确定出的右转弯行为且表示之后要发生的右转弯行为。车辆100预定要行驶的第一路径110a被设定为：在第一道路210上向上行驶，在路口处右转弯后进入第二道路212。另外，在以横穿右转弯后的第二道路212的方式设置的人行横道上存在人物104。除此以外与图11的(a)类似，控制部31执行与左转弯行为的情况下的处理同样的处理。

图4的行为信息输入部54从控制部31接收表示出如图21的(a)那样的右转弯行为的信息。另外，行为信息输入部54从控制部31接收表示出停止行为的信息。行为信息输入部54将接收到的这些信息输出到控制部41。在行为信息输入部54被告知本车辆的停止行为的情况下，控制部41的判定部76开始进行以下处理。判定部76根据表示出右转弯行为的信息来掌握如图21的(a)那样的右转弯行为。此外，如上所述，判定部76也可以不使用表示出右转弯行为的信息，与控制部31同样地根据检测信息来掌握右转弯行为。

图21的(b)表示在自动驾驶控制装置30的判定部76中掌握的右转弯行为。示出预测人物104要步行的第三路径110c，并且示出第二道路212的横穿结束地点114。与图11的(b)同样地示出这些场景。因此，自动驾驶控制装置30执行与左转弯行为的情况下的处理同样的处理。其结果，如图21的(c)那样，车辆100也有时在从第一道路210右转弯后在第二道路212上行驶。此外，此后的处理与此前的处理相同，因此在此省略说明。

在图21中示出人物104向下移动的情况，但在人物104向上移动的情况下也执行同样的处理。另外，有可能发生预定在车辆100的右转弯时交叉的周边车辆102存在多个的情况、预定在车辆100的右转弯时交叉的人物104存在多个。此时，执行与实施方式3同样的处理即可。

根据本实施方式，在与周边车辆有关的距离为第一阈值以上且周边车辆的速度为第二阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够确认乘员的意向。另外，如果针对询问得到从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够先于让路的周边车辆来进行右转弯。另外，在与周边车辆有关的距离为第一阈值以上且周边车辆的速度为第二阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够在自动驾驶的同时实现眼神交流。另外，通过询问和响应信号的组合来指示从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此即使在右转弯时存在周边车辆的情况下，也能够根据状况来行驶。

另外，在从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性之后仍继续进行判定，在与周边车辆有关的距离比第一阈值短或者人物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆的碰撞。另外，在判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性时，不向乘员进行询问，因此能够缩短直到使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性为止的期间。

另外，在与人物有关的距离为第三阈值以上且人物的速度为第四阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够确认乘员的意向。另外，如果针对询问得到从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够先于让路的人物来进行右转弯。另外，在与人物有关的距离为第三阈值以上且人物的速度为第四阈值以下的情况下，询问是否从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够在自动驾驶的同时实现眼神交流。另外，通过询问与响应信号的组合来指示从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性，因此即使在右转弯时存在人物的情况下，也能够根据状况来行驶。另外，在与人物有关的距离比第三阈值短或者人物的速度比第四阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

另外，由于统一询问是否从判断对象中排除与多个周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够减少询问的次数。另外，由于接收针对统一的询问的响应信号，因此能够使由乘员进行的处理变得简单。另外，由于由乘员进行的处理变得简单，因此能够缩短从询问到响应的期间。另外，在与至少一个周边车辆有关的距离比第一阈值短或者至少一个周边车辆的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆的碰撞。另外，由于统一询问是否从判断对象中排除与多个人物碰撞的碰撞可能性，因此能够减少询问的次数。另外，在与至少一个人物有关的距离比第三阈值短或者至少一个人物的速度比第四阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

(实施方式5)

与此前同样地，本实施方式5涉及一种搭载于根据检测到的障碍物来执行自动驾驶的车辆的驾驶辅助装置。在实施方式5中，与实施方式4同样地，作为驾驶行为，也关注“右转弯”。如上所述，在右转弯中，既存在周边车辆成为障碍物的情况，也存在人物成为障碍物的情况。在此，特别地假定周边车辆和人物成为障碍物的情况。在这种状况下，在如实施方式4那样针对周边车辆和人物分别执行了询问和响应操作的情况下，直到所有处理结束为止的期间变长。如果这样的期间变长，则为了给本车辆让路原本已停止的周边车辆和人物有可能开始移动。

为了应对该情况，在存在被判定为第二状态的周边车辆和人物的情况下，本实施方式的驾驶辅助装置统一执行是否从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除与周边车辆和人物碰撞的碰撞可能性的询问。另外，在乘员针对统一的询问统一进行响应操作时，驾驶辅助装置使自动驾驶控制装置从判断对象中排除与周边车辆及人物碰撞的碰撞可能性。也就是说，为了从自动驾驶控制装置中的判断对象中排除与周边车辆及人物碰撞的碰撞可能性，进行一次询问和一次响应操作。实施方式5所涉及的车辆100是与图1、图2的车辆相同的类型，控制部41是与图4的控制部相同的类型。在此，以与此前的差异为中心进行说明。

图22表示处理概要，表示在自动驾驶控制装置30的控制部31和驾驶辅助装置40的控制部41中确定出的右转弯行为且表示之后要发生的右转弯行为。与图19的(a)同样地示出第一道路210、第二道路212、车辆100、第一周边车辆102a以及第二周边车辆102b。另外，与图21的(a)同样地示出人物104。控制部31针对第一周边车辆102a和人物104分别计算碰撞可能性。在此，当碰撞可能性大于规定值时，控制部31决定停止行为。

图4的行为信息输入部54从控制部31接收表示出如图22那样的右转弯行为的信息。另外，行为信息输入部54从控制部31接收表示出停止行为的信息。行为信息输入部54将接收到的这些信息输出到控制部41。控制部41的判定部76针对第一周边车辆102a执行与此前同样的处理，并且针对人物104执行与此前同样的处理。也就是说，判定部76判定第一周边车辆102a为第一状态还是第二状态，并且判定人物104为第一状态还是第二状态。

在判定部76中判定为第一周边车辆102a和人物104为第二状态的情况下，询问处理部78执行用于向乘员统一询问是否从自动驾驶控制装置30中的判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性的处理。为了具体地说明询问处理，在此使用图23。图23表示在通知装置2中显示的图像。图23的(a)表示在询问处理部78中生成且经由图像/声音输出部51显示于平视显示器2a的图像。

询问处理部78根据从判定部76接收到的其它信息来生成表示出发生了右转弯行为的当前状况、也就是图22所示的状况的图像。在此，示出与车辆100对应的本车图标150、与第一周边车辆102a对应的第一周边车辆图标152a、与第二周边车辆102b对应的第二周边车辆图标152b以及与人物104对应的人物图标154。还示出将第一周边车辆图标152a和人物图标154一并包围的矩形形状的障碍物图标156。此外，作为询问的方式，也可以使用上述的各种方式。在后文中叙述图23的(b)-(c)。返回到图4。

乘员确认中平视显示器2a中显示的图像，并且例如从第一周边车辆102a的乘员和人物104这两方接收互相谦让的眼神交流，认识到是能够右转弯的状况。在希望进行右转弯的情况下，乘员执行使手轻扫的手势。该动作被第三操作部4c检测到。此外，动作并不限定于此。图1的操作信号输入部50接受该动作。该动作是针对来自图像/声音输出部51的统一的询问的、从判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性的统一的响应信号。操作信号输入部50在接收到统一的响应信号时，通知询问处理部78受理统一的响应信号。询问处理部78在接收到统一的受理的通知时，指示命令处理部80生成命令。

在询问处理部78指示了命令处理部80生成命令的情况下，该命令处理部80生成用于指示从判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性的命令。命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31在接收到命令时，从判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性。

自动驾驶控制装置30的控制部31在从判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性后执行自动驾驶的情况下，将执行了命令或者正继续执行命令的情况作为行为信息输出到驾驶辅助装置40。当行为信息输入部54接收到行为信息时，命令处理部80生成用于使乘员认识到在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性的图像。图23的(b)表示在自动驾驶控制装置30中从判断对象中排除与第一周边车辆102a及人物104碰撞的碰撞可能性的情况下显示于平视显示器2a的图像。如图示那样，将第一周边车辆图标152a和人物图标154一并包围的障碍物图标156从实线显示变为虚线显示。在后文中叙述图23的(c)。返回到图4。

此外，在命令处理部80输出命令之后，判定部76继续针对第一周边车辆102a和人物104分别判定是第一状态还是第二状态，直到右转弯行为完成为止。在针对第一周边车辆102a得到的判定结果为第一状态的情况下，命令处理部80生成用于指示在自动驾驶控制装置30中使判断对象中包含与第一周边车辆102a碰撞的碰撞可能性的命令。这相当于使判断对象中包含与满足判断对象用的条件的第一周边车辆102a碰撞的碰撞可能性。另一方面，在针对人物104得到的判定结果是第一状态的情况下，命令处理部80生成用于指示在自动驾驶控制装置30中使判断对象中包含与人物104碰撞的碰撞可能性的命令。这相当于使判断对象中包含与满足判断对象用的条件的人物104碰撞的碰撞可能性。

命令输出部55将在命令处理部80中生成的命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30的控制部31当接收到命令时，使判断对象中包含与满足判断对象用的条件的第一周边车辆102a或人物104碰撞的碰撞可能性。由此，当碰撞可能性大于规定值时，控制部31使车辆100停止。

另外，在通过控制部31使车辆100停止来而经由行为信息输入部54从控制部31获知停止的情况下，命令处理部80生成用于向乘员告知右转弯的中止的图像。图23的(c)表示在中止了右转弯的情况下显示于平视显示器2a的图像。在此，假定变为自动驾驶控制装置30中的判断对象中包含与第一周边车辆102a碰撞的碰撞可能性的情况。如图示那样，人物图标154被虚线显示的第一障碍物图标156a包围。另一方面，第一周边车辆图标152a被实线显示的第二障碍物图标156b包围。

根据本实施方式，由于统一询问是否从判断对象中排除与类型不同的周边车辆及人物碰撞的碰撞可能性，因此能够减少询问的次数。另外，由于接收针对统一的询问的响应信号，因此能够使由乘员进行的处理变得简单。另外，由于由乘员进行的处理变得简单，因此能够缩短从询问到响应的期间。另外，在周边车辆和人物中的任一方的距离变短或者速度变快的情况下，使判断对象中包含与周边车辆或人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆或人物的碰撞。

以上参照附图详细叙述了本公开所涉及的实施方式，但上述装置、各处理部的功能能够通过计算机程序来实现。通过程序实现上述功能的计算机具有：键盘、鼠标、触摸面板等输入装置；显示器、扬声器等输出装置；cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)；从rom、ram、硬盘装置、ssd(solidstatedrive：固态驱动器)等存储装置、dvd-rom(digitalversatilediskreadonlymemory：数字多功能光盘只读存储器)、usb(universalserialbus：通用串行总线)存储器等记录介质读取信息的读取装置；经由网络进行通信的网卡等，各部通过总线进行连接。

另外，读取装置从记录有上述程序的记录介质读取该程序，并使该程序存储于存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，使从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储于存储装置。另外，cpu将存储装置中存储的程序复制到ram，通过从ram依次读出该程序中包含的命令并执行该命令，来实现上述各装置的功能。另外，作为障碍物，也可以包括其他道路使用者。例如，摩托车(双轮车)和自行车(由人骑行)也可以视为周边车辆，骑自行车的人、踩滑板的人也可以视为行人。

本公开的一个方式的概要如下。

(项目1-1)

一种驾驶辅助装置，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，该响应操作是从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

根据该方式，如果与障碍物有关的距离为第一阈值以上且障碍物的速度为第二阈值以下，并且得到从判断对象中排除与障碍物碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示排除障碍物，因此能够在存在障碍物的情况下根据状况来行驶。

(项目1-2)

根据项目1-1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离比第一阈值短、或者所述障碍物的速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与障碍物有关的距离比第一阈值短或者障碍物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与障碍物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与障碍物的碰撞。

(项目1-3)

根据项目1-1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述自动驾驶控制装置中，与多个障碍物碰撞的碰撞可能性大于规定值，由此从所述自动驾驶控制装置向所述行为信息输入部输入所述车辆的停止行为信息，

在从所述行为信息输入部向所述询问输出部输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述多个障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述多个障碍物的各障碍物的距离均为第一阈值以上且所述多个障碍物的各障碍物的速度均为第二阈值以下，则所述询问输出部向通知装置输出用于向乘员统一询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的询问信息，

向所述操作信号输入部输入针对从所述通知装置通知的所述询问的、从所述判断对象中统一排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的响应信号，

在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，统一询问是否从判断对象中排除与多个障碍物碰撞的碰撞可能性，并接收响应信号，因此能够使处理变得简单。

(项目1-4)

根据项目1-3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从所述多个障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述多个障碍物各障碍物的距离中的至少一个距离比第一阈值短或者所述多个障碍物的各障碍物的速度中的至少一个速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含与满足条件的障碍物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与至少一个障碍物有关的距离比第一阈值短或者至少一个障碍物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与障碍物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与障碍物的碰撞。

(项目1-5)

一种自动驾驶控制装置，搭载于车辆，所述自动驾驶控制装置具备：

自动驾驶控制部，其计算检测到的障碍物与车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制部的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目1-6)

一种车辆，具备自动驾驶控制装置和驾驶辅助装置，其中，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出用于从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目1-7)

一种驾驶辅助方法，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目1-8)

一种程序，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的程序，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述程序用于使计算机执行以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目1-9)

一种驾驶辅助系统，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助系统具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

通知装置，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述障碍物的预测移动路径上的一个地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上且所述障碍物的速度为第二阈值以下，则通知用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入装置，其接受乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在所述输入装置接受到所述响应操作的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目2-1)

一种驾驶辅助装置，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆向其它车辆的前方插队时计算出的与该其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为在所述车辆行驶的道路上所述其它车辆交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

根据该方式，如果与周边车辆有关的距离为第一阈值以上且周边车辆的速度为第二阈值以下，并且得到从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示排除周边车辆，因此能够在存在周边车辆的情况下根据状况来行驶。

(项目2-2)

根据项目2-1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在被预测为在所述车辆行驶的道路上同所述其它车辆的交叉结束的地点与所述其它车辆之间存在另一个其它车辆的情况下，所述询问输出部将从所述另一个其它车辆到所述其它车辆的距离与第一阈值进行比较。

在该情况下，由于将从另一个其它车辆到其它车辆的距离与第一阈值进行比较，因此能够应对各种各样的情况。在存在另一个其它车辆的情况下，能够更加安全地进行控制。

(项目2-3)

根据项目2-1或2-2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出了从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为在所述车辆行驶的道路上与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离比第一阈值短、或者所述其它车辆的速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与周边车辆有关的距离比第一阈值短、或者周边车辆的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆的碰撞。

(项目2-4)

一种自动驾驶控制装置，搭载于车辆，所述自动驾驶控制装置具备：

自动驾驶控制部，其计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆向其它车辆的前方插队时计算出的与该其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制部的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为在所述车辆行驶的道路上与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制部中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目2-5)

一种车辆，具备自动驾驶控制装置和驾驶辅助装置，其中，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆向其它车辆的前方插队时计算出的与该其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为在所述车辆行驶的道路上与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目2-6)

一种驾驶辅助方法，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆向其它车辆的前方插队时计算出的与该其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为在所述车辆行驶的道路上与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目2-7)

一种程序，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的程序，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆向其它车辆的前方插队时计算出的与该其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述程序用于使计算机执行以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为在所述车辆行驶的道路上与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目2-8)

一种驾驶辅助系统，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆向其它车辆的前方插队时计算出的与该其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助系统具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

通知装置，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为在所述车辆行驶的道路上与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则通知用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入装置，其接受乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在所述输入装置接受到所述响应操作的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目3-1)

一种驾驶辅助装置，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行左转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿左转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第一阈值以上且所述人物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

根据该方式，如果与人物有关的距离为第一阈值以上且人物的速度为第二阈值以下，并且得到从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示排除人物，因此能够在存在人物的情况下根据状况来行驶。

(项目3-2)

根据项目3-1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离比第一阈值短、或者所述人物的速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与人物有关的距离比第一阈值短或者人物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

(项目3-3)

根据项目3-1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述自动驾驶控制装置中，与多个人物碰撞的碰撞可能性大于规定值，由此从所述自动驾驶控制装置向所述行为信息输入部输入所述车辆的停止行为信息，

所述询问输出部在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述多个人物的横穿结束的地点到所述多个人物各人物的距离均为第一阈值以上且所述多个人物各自的速度均为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员统一询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的询问信息，

所述操作信号输入部被输入针对从所述通知装置通知的所述询问的、从所述判断对象中统一排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，

在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，统一询问是否从判断对象中排除与多个人物碰撞的碰撞可能性并接收响应信号，因此能够使处理变得简单。

(项目3-4)

根据项目3-3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为所述多个人物的横穿结束的地点到所述多个人物的各人物的距离中的至少一个距离比第一阈值短、或者所述多个人物的各人物的速度中的至少一个速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含与满足条件的人物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与至少一个人物有关的距离比第一阈值短、或者至少一个人物的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

(项目3-5)

一种自动驾驶控制装置，搭载于车辆，所述自动驾驶控制装置具备：

自动驾驶控制部，其计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行左转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿左转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制部的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第一阈值以上且所述人物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制部中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目3-6)

一种车辆，具备自动驾驶控制装置和驾驶辅助装置，其中，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行左转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿左转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第一阈值以上且所述人物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目3-7)

一种驾驶辅助方法，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行左转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿左转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第一阈值以上且所述人物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目3-8)

一种程序，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的程序，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行左转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿左转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述程序用于使计算机执行以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第一阈值以上且所述人物的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目3-9)

一种驾驶辅助系统，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行左转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿左转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助系统具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

通知装置，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第一阈值以上且所述人物的速度为第二阈值以下，则通知用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入装置，其接受乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在所述输入装置接受到所述响应操作的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目4-1)

一种驾驶辅助装置，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与一边同所述车辆相向地行驶一边在所述车辆的右转弯时交叉的其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

根据该方式，如果与周边车辆有关的距离为第一阈值以上且周边车辆的速度为第二阈值以下，并且得到从判断对象中排除与周边车辆碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示排除周边车辆，因此能够在存在周边车辆的情况下根据状况来行驶。

(项目4-2)

根据项目4-1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在被预测为与所述其它车辆的交叉结束的地点与所述其它车辆之间存在另一个其它车辆的情况下，所述询问输出部将从所述另一个其它车辆到所述其它车辆的距离与第一阈值进行比较。

在该情况下，由于将从另一个其它车辆到其它车辆的距离与第一阈值进行比较，因此能够应对各种各样的情况。在存在另一个其它车辆的情况下，能够更加安全地控制。

(项目4-3)

根据项目4-1或4-2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离比第一阈值短、或者所述其它车辆的速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与周边车辆有关的距离比第一阈值短或者周边车辆的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆的碰撞。

(项目4-4)

根据项目4-1至4-3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述自动驾驶控制装置中，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与横穿右转弯的道路的人物碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下，从所述自动驾驶控制装置向所述行为信息输入部输入所述车辆的停止行为信息，

所述询问输出部在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离为第三阈值以上且所述人物的速度为第四阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息，

操作信号输入部被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作，

在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

根据该方式，如果与人物有关的距离为第三阈值以上且人物的速度为第四阈值以下，并且得到从判断对象中排除与人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，则指示排除人物，因此能够在存在人物的情况下根据状况来行驶。

(项目4-5)

根据项目4-4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离比第三阈值短、或者所述人物的速度比第四阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含所述人物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与人物有关的距离比第三阈值短或者人物的速度比第四阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

(项目4-6)

根据项目4-1或4-2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述自动驾驶控制装置中，与多个其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值，由此从所述自动驾驶控制装置向所述行为信息输入部输入所述车辆的停止行为信息，

所述询问输出部在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为与所述多个其它车辆的交叉结束的地点到所述多个其它车辆各车辆的距离均为第一阈值以上且所述多个其它车辆各自的速度均为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员统一询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除与所述多个其它车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息，

所述操作信号输入部被输入针对从所述通知装置通知的所述询问的、从所述判断对象中统一排除与所述多个其它车辆碰撞的碰撞可能性的响应信号，

在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个其它车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，统一询问是否从判断对象中排除与多个周边车辆碰撞的碰撞可能性并接收响应信号，因此能够使处理变得简单。

(项目4-7)

根据项目4-6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个其它车辆碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为与所述多个其它车辆的交叉结束的地点到所述多个其它车辆的各其它车辆的距离中的至少一个距离比第一阈值短、或者所述多个其它车辆的各其它车辆的速度中的至少一个速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含与满足条件的其它车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与至少一个周边车辆有关的距离比第一阈值短、或者至少一个周边车辆的速度比第二阈值高的情况下，使判断对象中包含与周边车辆碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆的碰撞。

(项目4-8)

根据项目4-4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述自动驾驶控制装置中，与多个人物碰撞的碰撞可能性大于规定值，由此从所述自动驾驶控制装置向所述行为信息输入部输入所述车辆的停止行为信息，

所述询问输出部在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述多个人物的横穿结束的地点到所述多个人物各人物的距离均为第三阈值以上且所述多个人物各自的速度均为第四阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员统一询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的询问信息，

所述操作信号输入部被输入针对从所述通知装置通知的所述询问的、从所述判断对象中统一排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，

在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，统一询问是否从判断对象中排除与多个人物碰撞的碰撞可能性并接收响应信号，因此能够使处理变得简单。

(项目4-9)

根据项目4-8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述多个人物碰撞的碰撞可能性的命令之后，在从被预测为所述多个人物的横穿结束的地点到所述多个人物的各人物的距离中的至少一个距离比第三阈值短、或者所述多个人物的各人物的速度中的至少一个速度比第四阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含与满足条件的人物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在与至少一个人物有关的距离比第三阈值短、或者至少一个人物的速度比第四阈值高的情况下，使判断对象中包含与人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与人物的碰撞。

(项目4-10)

根据项目4-4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述询问输出部在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下且从被预测为所述人物横穿结束的地点到所述人物的距离为第三阈值以上且所述人物的速度为第四阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员统一询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除与所述其它车辆及所述人物碰撞的碰撞可能性的询问信息，

所述操作信号输入部被输入针对从所述通知装置通知的所述询问的、从所述判断对象中统一排除与所述其它车辆及所述人物碰撞的碰撞可能性的响应信号，

在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述其它车辆及所述人物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，统一询问是否从判断对象中排除与周边车辆及人物碰撞的碰撞可能性并接收响应信号，因此能够使处理变得简单。

(项目4-11)

根据项目4-10所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述命令输出部在向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除与所述其它车辆及所述人物碰撞的碰撞可能性的命令之后，在(1)从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离比第一阈值短、或者所述其它车辆的速度比第二阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含与满足条件的其它车辆碰撞的碰撞可能性的命令，(2)在从被预测为所述人物的横穿结束的地点到所述人物的距离比第三阈值短、或者所述人物的速度比第四阈值高的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断对象中包含与满足条件的人物碰撞的碰撞可能性的命令。

在该情况下，在周边车辆和人物中的任一方的距离变短或者速度变快的情况下，使判断对象中包含与周边车辆或人物碰撞的碰撞可能性，因此能够抑制发生与周边车辆或人物的碰撞。

(项目4-12)

一种自动驾驶控制装置，搭载于车辆，所述自动驾驶控制装置具备：

自动驾驶控制部，其计算检测到的障碍物与车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与一边同所述车辆相向地行驶一边在所述车辆的右转弯时交叉的其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制部的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目4-13)

一种车辆，具备自动驾驶控制装置和驾驶辅助装置，其中，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与一边同所述车辆相向地行驶一边在所述车辆的右转弯时交叉的其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，

其中，所述驾驶辅助装置具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

询问输出部，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

操作信号输入部，其被输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在向所述操作信号输入部输入了所述响应信号的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目4-14)

一种驾驶辅助方法，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与一边同所述车辆相向地行驶一边在所述车辆的右转弯时交叉的其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置的中所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目4-15)

一种程序，是搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆的驾驶辅助装置所用的程序，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与一边同所述车辆相向地行驶一边在所述车辆的右转弯时交叉的其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述程序用于使计算机执行以下步骤：

从所述自动驾驶控制装置输入所述车辆的停止行为信息；

在被输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为与所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作的响应信号，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

在被输入了所述响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目4-16)

一种驾驶辅助系统，搭载于具备自动驾驶控制装置的车辆，该自动驾驶控制装置计算检测到的障碍物与车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断对象来控制所述车辆的自动驾驶，在当所述车辆进行右转弯时计算出的碰撞可能性且与一边同所述车辆相向地行驶一边在所述车辆的右转弯时交叉的其它车辆碰撞的碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止，所述驾驶辅助系统具备：

行为信息输入部，其被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息；

通知装置，其在被输入了来自所述行为信息输入部的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从被预测为所述其它车辆的交叉结束的地点到所述其它车辆的距离为第一阈值以上且所述其它车辆的速度为第二阈值以下，则通知用于向乘员询问是否从所述自动驾驶控制装置中的所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的询问信息；

输入装置，其接受乘员针对从所述通知装置通知的所述询问进行的响应操作，所述响应操作是从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的操作；以及

命令输出部，在所述输入装置接受到所述响应操作的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断对象中排除所述其它车辆与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目5-1)

一种驾驶辅助系统，具备：检测部，其至少检测车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方；自动驾驶控制装置，其计算由所述检测部检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；通知装置，其至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息；以及驾驶辅助装置，其辅助所述通知，

其中，所述驾驶辅助装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上、且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一询问信息，

所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

(项目5-2)

根据项目5-1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助装置在向所述自动驾驶控制装置输出所述第一命令之后，在从所述第一地点到所述障碍物的距离小于第一阈值或者所述障碍物的速度为第二阈值以上的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出使所述判断参数中包含所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目5-3)

根据项目5-1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助装置在当与多个障碍物碰撞的碰撞可能性大于规定值时被输入来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述多个障碍物的各障碍物的预测移动路径交叉的各个地点到所述多个障碍物的各障碍物的距离均为第一阈值以上、且所述多个障碍物的各障碍物的速度均为第二阈值以下，则向通知装置输出用于向所述车辆的乘员统一询问是否从所述判断参数中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的第二询问信息，

在输入了针对从所述通知装置通知的所述第二询问信息进行的统一排除的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除与所述多个障碍物碰撞的碰撞可能性的第二命令。

(项目5-4)

根据项目5-3所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述驾驶辅助装置在向所述自动驾驶控制装置输出所述第二命令之后，在从所述各个地点到所述多个障碍物的各障碍物的距离中的至少一个距离小于第一阈值、或者所述多个障碍物的各障碍物的速度中的至少一个速度比第二阈值高的情况下，所述自动驾驶控制装置输出使所述判断参数中包含与满足条件的障碍物碰撞的碰撞可能性的命令。

(项目5-5)

一种驾驶辅助装置，搭载于车辆，该车辆具备：检测部，其至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方；自动驾驶控制装置，其计算由所述检测部检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；以及通知装置，其至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息，

其中，所述驾驶辅助装置在被输入了来自所述自动驾驶控制装置的所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上、且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一询问信息，

所述驾驶辅助装置在被输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

(项目5-6)

一种驾驶辅助方法，是搭载于车辆驾驶辅助装置所用的驾驶辅助方法，该车辆具备：检测部，其至少检测所述车辆周边的障碍物的速度和距所述车辆的距离中的任一方；自动驾驶控制装置，其计算由所述检测部检测到的障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性，将计算出的所述碰撞可能性用作判断参数来控制所述车辆的自动驾驶，在所述碰撞可能性大于规定值的情况下使所述车辆停止；以及通知装置，其至少通知与所述自动驾驶控制装置的控制有关的信息，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：

在从所述自动驾驶控制装置输入了所述车辆的停止行为信息的情况下，如果从所述车辆的预测移动路径与基于由所述检测部进行的检测得到的所述障碍物的预测移动路径交叉的第一地点到所述障碍物的距离为第一阈值以上、且由所述检测部检测到的所述障碍物的速度为第二阈值以下，则向所述通知装置输出用于向所述车辆的乘员询问是否从所述判断参数中排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一询问信息；以及

在输入了所述乘员针对从所述通知装置通知的所述第一询问信息进行的排除的响应操作的响应信号的情况下，向所述自动驾驶控制装置输出从所述判断参数排除所述障碍物与所述车辆碰撞的碰撞可能性的第一命令。

以上，根据实施方式说明了本公开。这些实施方式是例示，对于本领域技术人员而言能够理解的是，这些各构成要素、各处理过程的组合中能够包括各种变形例，另外，这些变形例也属于本公开的范围。

在实施方式1～5中，将车辆100正在左侧通行的情况作为说明的对象。然而不限于此，例如也可以是车辆100右侧通行的情况。此时，对左转弯行为和右转弯行为的说明与实施方式1～5相反。根据本变形例，能够扩大应用范围。

在实施方式1～5中，关于障碍物的预测移动路径，将车辆100、周边车辆所行驶的道路作为说明的对象。然而不限于此，例如也可以计算到道路上的具体的车道。此时，通过将道路置换为车道，能够更精确地计算障碍物的预测移动路径，能够更精确地进行本车辆的控制。根据本变形例，能够扩大应用范围。

在实施方式1～5中，将作为驾驶行为的合流行为、左转弯行为、右转弯行为作为说明的对象。然而不限于此，例如也可以是其它驾驶行为。根据驾驶行为来决定判定用距离120即可。根据本变形例，能够扩大应用范围。

在实施方式1～5中，当控制部31决定停止行为时，控制部31使车辆100停止，并且发送表示出停止行为的信息。因此，在行为信息输入部54接收到停止行为之后，控制部41执行用于在车辆100停止的状态下决定是否从判断对象中排除与障碍物碰撞的碰撞可能性的处理。然而不限于此，例如，也可以是，行为信息输入部54在车辆100停止之前先接受停止行为，控制部41执行用于在车辆100行驶的状态下决定是否从判断对象中排除与障碍物碰撞的碰撞可能性的处理。根据本变形例，车辆100不停止，因此能够使交通变得更加顺畅。

在实施方式4中，控制部41在右转弯时执行针对第一周边车辆102a处理，并且执行针对人物104的处理。然而不限于此，例如也可以是，控制部41在右转弯时不执行针对第一周边车辆102a的处理，仅执行针对人物104的处理。此时，第三阈值和第四阈值分别对应于第一阈值和第二阈值。根据本变形例，能够扩大应用范围。

产业上的可利用性

根据本公开，对于即使在存在障碍物的情况下也能够根据状况来行驶的车辆的自动驾驶来说是有用的。

附图标记说明

2：通知装置；2a：平视显示器；2b：中央显示器；4：输入装置；4a、4b：操作部；4c：操作部；6：扬声器；8：无线装置；10：驾驶操作部；11：转向器；12：制动踏板；13：加速踏板；14：转向灯开关；20：检测部；21：位置信息获取部；22：传感器；23：速度信息获取部；24：地图信息获取部；30：自动驾驶控制装置；31：控制部；32：存储部；33：i/o部；40：驾驶辅助装置；41：控制部；42：存储部；43：i/o部；50：操作信号输入部；51：声音输出部；52：检测信息输入部；54：行为信息输入部；55：命令输出部；76：判定部；78：询问处理部；80：命令处理部；100：车辆；102a、102b：周边车辆；104、104a、104b、104c：人物；110a、110b、110c：路径；111a、111b：人物路径；112：交叉结束地点；114：横穿结束地点；120：判定用距离；122：车间距离；124：监视区域；150：本车图标；152a、152b：周边车辆图标；154、154a、154b、154c：人物图标；156、156a、156b：障碍物图标；200：合流道路；202：被合流道路；210、212：道路。