本发明涉及一种具有主销或具有牵引杆的挂车，用于将牵引车单元联接在所述挂车的联接侧上，涉及一种用于联接到挂车的主销或牵引杆的牵引车单元，并且涉及一种用于识别挂车和/或用于辅助挂车与牵引车单元之间的联接过程的联接系统。
背景技术：
在已经手动确定了挂车例如在车队中的位置之后，牵引车单元的驾驶员通常视觉地确定挂车的对准并且手动地执行挂车和牵引车单元之间的联接。因此，为了正确地确定挂车的位置并将挂车联接到牵引车单元，就驾驶员而言，需要一定程度的实践和经验。
技术实现要素：
因此，本发明基于以下目的：能够提供一种位置易于确定并且可以容易地联接的挂车。另外，本发明基于以下目的：能够提供一种牵引车单元，通过该牵引车单元可以自动识别和联接挂车，并且能够提供一种用于识别和/或用于辅助联接过程的相应系统。
该目的通过如权利要求1所述的挂车、如权利要求9所述的牵引车单元以及如权利要求14所述的用于识别挂车和/或用于辅助联接过程的联接系统来实现。
根据本发明，提出了一种具有主销或牵引杆的挂车，用于将牵引车单元联接在所述挂车的联接侧，其中所述挂车在其联接侧具有用于识别所述挂车和/或用于辅助联接过程的可检测图案。优选地，挂车的联接侧包括到挂车的主销或牵引杆的连接件。特别地和/或因此，挂车的联接侧是在与牵引车单元的联接过程之后与牵引车单元直接相对的那侧。因此，换句话说，联接侧可以是挂车的前端，特别地在挂车直行行驶的情况下，其具有在行驶方向上向外指向的垂直线。在联接侧上，挂车具有可检测图案，用于识别挂车和/或用于辅助联接过程。该图案例如可以在联接侧上实施为可以由检测单元检测到的固定的预定点。优选地，这些检测到的图案或多个固定的预定点或一个固定的预定点配置在挂车的可以容易且可靠地扫描到的区域中。优选地，可检测图案或者可检测图案的固定的预定点配置在从地面延伸的上端区域中和/或居中位置，特别地在挂车的横向方向上，在挂车的联接侧上的主销的上方。可检测图案尤其具有以下优点：可以明确地识别挂车，并且在联接侧上的可检测图案的配置可以有助于自主的联接过程。另外，可以想到的是，可以检测挂车的外部尺寸。特别地，所检测的挂车的外部尺寸可以用在可检测图案的评估中，以使联接过程更加可靠。
优选地，所述可检测图案具有能够由检测单元检测到的至少一个固定的预定点，特别优选地至少两个固定的预定点。由此而论，点尤其可以理解为是指：点的最大直径为5cm～15cm，因为申请人已经发现，利用这种尺寸，可以特别可靠地检测该点。固定的预定点还优选具有对比度，通过该对比度，相对于挂车的联接侧突出显示了固定的预定点。例如，可以通过以有源和/或无源发光的方式实施该点的事实来实现这种对比度。尤其地，如果点具有反射光的表面，则该点是无源发光的。结果，借助于检测单元，可以容易且可靠地检测可检测图案。当检测到多个固定的预定点时，也可以可靠地确定距挂车的距离和相对于挂车的角度。为此，检测单元例如与控制单元接触或与这样的单元连接，其中在该控制单元中安装有计算机程序，通过该计算机程序可以确定挂车和牵引车单元之间的当前距离和/或当前角度。
方便地，至少一个点，最优选并且特别优选地所有点以有源发光的方式实施。当点具有例如led、电灯泡或某些其他发光装置时，该点特别地是有源发光的。结果，可以确保即使在黑暗中或在较差的可见度条件下也可以可靠地检测该点。
优选地，至少两个点以有源和/或无源发光的方式实施，其中所述两个点发出不同颜色的光。特别地，当点的发射光的波长具有50nm的差时，提供不同的颜色。这里，点的发射光谱的主频率(频率峰值)的波长对于波长的确定至关重要。作为提供不同颜色的点的结果，一方面，可以简化检测，另一方面，由此可以简化挂车的对准的确定。
方便地，至少一个点是有源发光的，其中所发出的光是动态可变的。所发出的光是动态可变的，例如，当其以特定频率打开和关闭时。可选择地和/或另外，例如，当发出的光的颜色发生周期性变化时，发出的光也可以是动态可变的。以动态可变的方式发出的光允许简化点和/或挂车的识别。另外或可选择地，例如，动态可变的光也可以用于传输与挂车有关的信息。
在一个优选实施方案中，有源发光点和/或挂车具有传感器装置，其中一个传感器装置尤其构造成接收信号，其中如果传感器装置接收到信号，则该传感器装置构造成将控制信号传输到发光点，以使该点从非发光状态变为发光状态。换句话说，这意味着当接收到信号时，传感器装置用于“打开”发光点。这样可以确保能够节省能源。这里，特别优选的是，不仅以这种方式构造一个发光点，而且以这种方式构造挂车的所有的有源发光点。
优选地，所述可检测图案配置在所述挂车的联接侧的预定区域中，使得在检测单元已经检测到可检测图案之后，能够确定所述主销或所述牵引杆的特别准确的位置。将可检测图案配置在挂车的联接侧的预定区域中的固定的预定位置处允许可靠地确定相对于挂车的对准和/或位置或距离，其中，特别地，不需要牵引车单元的驾驶员等的任何手动协助。
优选地，可检测图案的至少两个固定的预定点配置成彼此相距预定距离和/或距主销或牵引杆预定距离。通过以预定距离配置固定的预定点，可以通过检测固定的预定点来快速且容易地确定、特别地计算相对于挂车的当前距离和/或当前角度。另外，例如，通过图案的固定的预定点的预定配置，可以考虑指定挂车的模型或模型类别。可以通过检测单元来确定相对于挂车的联接侧检测单元和牵引车单元之间的距离和/或角度。
优选地，所述可检测图案的至少两个固定的预定点配置在所述挂车的联接侧，使得特别地在垂直和/或水平方向上这两个点之间的距离相对于所述挂车的联接侧的延伸的比值在0.5至0.99之间，特别地在0.7至0.98之间，特别优选地在0.8至0.98之间。结果，使得能够特别精确地检测挂车和牵引车单元之间的角度。
另外，特别地，至少一个预定点配置在所述挂车的联接侧的主销上方的区域中或者居中位置(当在水平方向上观察时)，从而特别地所述至少一个预定点和所述上部外端区域上的两个固定的预定点一起形成三角形构造。在这种情况下，可检测图案具有三角形构造。还可以想到的是，可检测图案具有两个或三个以上的固定的预定点，从而固定的预定点形成具有不同构造的可检测图案。固定的预定点可以在挂车的联接侧上对称和/或非对称地分布。还可以想到的是，可检测图案配置成在挂车的联接侧具有预定位置和/或长度的条形图案。特别地，可检测图案配置成距主销预定距离。结果，可以通过检测可检测图案来确定主销的位置，特别地，高度。还可以想到的是，针对挂车类型来指定图案的构造。
优选地，还通过相对于联接侧的对比度和/或标记来突出显示至少一个和/或至少两个固定的预定点，使得至少一个固定的预定点和/或至少两个固定的预定点可以被检测单元检测到。例如，对比度可以实施为颜色对比和/或凸起。这样的对比度可以通过检测单元检测到。例如，标记可以实施成使得可以借助于特殊的光学装置来检测到、特别地看到该标记。另外，图案的区域优选涂覆有产生荷叶效应(lotuseffect)的涂层。这样确保了对比度始终可见或保持可见。
优选地，至少一个固定的预定点和/或至少两个固定的预定点还具有数字代码、条形码、矩阵代码和/或颜色代码和/或指向主销或牵引杆方向的标记。特别地，固定的预定点实施为这样的代码或这样的标记。通过将这样的代码存储在固定的预定点和/或可检测图案中，可以存储挂车的标识，特别地关于型号和/或其他数据。例如，可以想到的是，可以将相应的代码和/或标记以及可以存储和/或覆写的关于挂车的信息(特别地，关于当前负载状态、关于轮胎压力、关于维修间隔等的信息)存储在挂车上，其中此信息可以通过控制单元读取。特别地，这种信息可以由一体化到待联接的牵引车单元中的控制单元读取，并且可以在监控器上显示给牵引车单元的驾驶员。因此，存储代码具有以下优点：在联接过程之前，牵引车单元的驾驶员可以检查是否正确选择了待联接的挂车。
优选地，所述挂车的联接侧上的图案与所述主销或所述牵引杆之间的距离也存储在所述图案中，其中特别地将所述距离存储为颜色代码或条形码或矩阵代码等。作为存储图案与主销或牵引杆之间的距离的结果，在检测到图案之后，还可以根据牵引车单元与挂车之间的距离以最佳的方式评估通过牵引车单元的哪种轮子设置发生联接。
本发明还提供了一种用于联接到挂车的主销或牵引杆的牵引车单元，其中特别地在所述牵引车单元的联接侧上，所述牵引车单元具有用于识别所述挂车和/或用于辅助联接过程的检测单元，所述检测单元用于检测特别地在所述挂车上的可检测图案。所提出的牵引车单元具有检测单元，该检测单元设计成检测挂车上的可检测图案。还可以想到的是，检测单元与控制单元接触，其中控制单元与检测单元连接或一体化到检测单元中。在已经检测到可检测图案之后，特别地可以通过控制单元来评估可检测图案。这样的评估涉及本文所述的各个方面，在此作为参考。
根据另一个优选实施方案，所述检测单元包括用于检测所述挂车、特别地根据本文所述的挂车的可检测图案的相机系统和/或传感器系统。当使用相机系统时，使用2-d相机，优选地3-d相机。利用相机系统，可以视觉地检测可检测图案，特别地利用相机系统，可以检测景深和凸起。例如，也可以使用ccd相机。特别优选的是，如果相机系统具有彼此水平和/或垂直地间隔开的至少两个相机，则这是特别优选的，原因是以这种方式可以特别容易地确定距图案的距离。可选择地或另外，还可以想到的是，使用一种传感器系统，该传感器系统可以基于其他物理效应来检测这种可检测图案。传感器系统可以检测和/或发出红外辐射或雷达波等。例如，可检测图案可以以荧光方式等来实施。
优选地，所述检测单元设计成检测相对于所述挂车的可检测图案的距离和/或角度，以确定待联接的挂车的当前对准和/或距所述挂车的距离。在检测和评估相对于挂车的当前角度和/或距离之后，为了在牵引车单元和挂车之间执行联接过程，可以控制或改变牵引车单元的轮子设置，使得可以通过特别地以自推进的方式实施的牵引车单元来自主地执行联接过程。为了确定当前角度和/或当前距离，在控制单元中安装有设计成计算或估算角度和/或距离的计算机程序。角度和/或距离的这种计算或估算特别优选地由计算机实现的神经网络来执行。这里，特别地，通过将所检测的图案的高度和/或宽度比与(已知的)高度和/或宽度比进行比较，可以确定对准。
优选地，所述检测单元设计成检测待联接的挂车的挂车边缘，以确定在所述各挂车边缘之间和/或在所述挂车边缘与所述可检测图案之间的空间比，从而能够确定待联接的挂车的对准和/或距所述挂车的距离。特别地，可以另外地或专门检测挂车边缘，由此特别地可以确定用于挂车的联接过程的对准并且将其与最佳对准进行比较。例如，最佳对准可以存储在控制单元中。在所检测的对准与最佳对准之间存在偏差的情况下，控制单元例如可以影响牵引车单元的轮子设置，使得尽可能地实现挂车与牵引车单元之间的相对于彼此的最佳对准，以执行联接过程。
特别地，可以通过检测单元获得挂车距地面的高度。因此，所检测到的高度提供了距地面的距离，由此可以评估挂车的可能的空气悬架系统的负载状态和/或填充水平。特别优选地，检测单元设计成检测挂车的高度，并因此检测挂车的联接装置的垂直位置，以便由此确保牵引车单元与挂车之间的联接过程没有问题。特别地，可以检测到挂车的过载，在这种情况下，联接过程将对牵引车单元和/或挂车造成损坏。
优选地，所述检测单元、特别地相机系统或相机系统的相机还设计成通过固定的预定总数的像素来记录图像，其中在像素总数的子集中检测到所述可检测图案和/或挂车边缘，并且通过评估检测到所述可检测图案和/或挂车边缘的像素子集，能够获取所述检测单元与所述挂车之间的当前距离和/或角度。检测到可检测图案的像素数越少，挂车与牵引车单元之间的当前距离越大。另一方面，检测到可检测图案的像素数越多，挂车与牵引车单元之间的当前距离越小。通常，检测到可检测图案的像素数取决于检测单元与可检测图案之间的距离、检测单元的分辨率、检测单元的检测角度(例如，60°、90°、120°等)和/或待检测的可检测图案的边缘长度。另外，已检测到图案的像素子集的非对称分布表明挂车和牵引车单元相对于彼此成角度。这里，术语“非对称分布”意味着，例如，在联接侧的区域中，n>0的像素数已检测到图案的固定的预定点，而通过m>0的像素数，仅检测到图案的不同对称配置的固定的预定点，其中m<n，并且m和n是自然数。如果在检测单元的延伸和联接侧之间设置大约90°的角度，则可能是m＝n。原则上借助于像素通过立体建模来确定角度。由此而论，软件会计算像素的偏移。这意味着例如检测到边缘的端部在长度上偏移了20个像素且在高度上偏移了2个像素，从而以一定角度检测到该边缘。这样的偏移包括的像素越多，角度越大。例如，如果线性延伸边缘的偏移高度等于0，则检测单元和可检测图案彼此平行取向。
另外，根据本发明，提供了一种用于识别挂车和/或用于辅助挂车与牵引车单元之间的联接过程的联接系统，所述联接系统包括如上所述的挂车和如上所述的牵引车单元，其中所述联接系统设计成在所述挂车和所述牵引车单元之间自主地、特别地自动地执行联接过程。通过本文所述的挂车与本文所述的牵引车单元的相互作用，有利地公开了一种联接系统，该联接系统设计成识别待联接的挂车和/或辅助牵引车单元与挂车之间的联接过程，使得特别地在没有牵引车单元的驾驶员干预的情况下可以自主地执行联接过程。参考本文所述的挂车的有利实施方案和牵引车单元的有利实施方案，这里不再赘述。不言而喻，所提出的联接系统由本文所述的挂车和本文所述的牵引车单元构成，并且通过两者之间的协同作用可以提供有利的联接系统，利用该联接系统可以自主地或自动地执行联接过程。
优选地，挂车与牵引车单元之间的当前距离和/或当前位置可以经由无线连接从挂车传输到牵引车单元，其中牵引车单元设计成获取相对于挂车距当前位置的距离。为此，挂车例如可以实施为具有挂车控制器，利用该挂车控制器，例如可以在车队中确定挂车的位置，并且可以利用该控制器确定挂车的当前位置和/或对准。
附图说明
从以下参照附图对优选实施方案的说明中，本发明的其他优点和特征是显而易见的。不言而喻，虽然未明确提及，但是在各个附图中示出的各个实施方案可以具有也可以用在其他实施方案中的特征，条件是这种可能未由于技术情况而被排除或者被明确排除。在附图中：
图1示出了可以与发射器单元和/或接收器单元相互作用的挂车控制器的示意图，
图2示出了用于确定具有挂车控制器的挂车的位置和/或识别具有挂车控制器的挂车的系统，
图3示出了根据图2的系统的替代实施方案，
图4示出了根据图3和图2的系统，该系统将响应信号传输到外部接收器单元，
图5示出了根据本发明的挂车，特别地半挂车，在其上安装有挂车控制器并且在其上配置有可检测图案，和
图6示出了根据本发明的联接系统的示意性平面图，在确定联接过程中待联接到车队中的挂车的位置和对准之后可以使用该联接系统。
具体实施方式
图1示出了可以与发射器单元12进行通信的挂车控制器10。发射器单元12和挂车控制器10之间的通信由箭头14表示。另外，挂车控制器10可以与接收器单元16进行通信。该通信由箭头18表示。另外，可以想到的是，发射器单元12和接收器单元16可以彼此通信，这由双箭头20表示。可以想到的是，发射器单元12和接收器单元16组合在一个单元中(未示出)。
为了接收来自外部发射器单元12的信号，挂车控制器10具有将接收到的信号传输到比较器24的接收器单元22。在接收器单元22和比较器24之间可以是有线连接或无线连接。比较器24与接收器单元22之间的通信在图1中由双箭头26表示。比较器24设计成将接收到的信号与预定的信号进行比较。这里，预定的信号可以存储在比较器24本身中或存储在存储单元28中。比较器24和存储单元28可以彼此通信(双箭头44)。
如果接收到的信号对应于预定的信号，则比较器24将响应信号传输到发射器单元30，这由双箭头32表示。除了预定的信号之外，当前位置和/或响应信号或其他数据也可以新近存储或已经存储在存储单元28中。
特别地，存储单元28可通信地连接到另外的单元34,36,38。单元24,28,34,36,38之间的通信由双箭头40,42,44,46,48,50示意性地表示。
如图1所示，存储单元28例如与位置确定单元36联接。特别地，位置确定单元36实施为gps单元，并且用于确定挂车控制器10的当前位置。位置确定单元36与比较器24和/或加密单元38,38b或解密单元38,38a连接，用于进行通信。特别地，解密单元38,38a和加密单元38,38b实施为一个单元。还可以想到的是，解密单元38a和加密单元38b实施为两个不同的单元。加密单元38,38b或解密单元38,38a是任选的。
如图1所示，挂车控制器10可以具有能量源34，其向挂车控制器的其他单元供给能量。能量源34例如可以实施为带有蓄能器，如果其上安装有挂车控制器10的挂车联接到牵引车单元，则该蓄能器可以对其自身进行充电。
结合图2、图3、图4对系统80的各种实施方案进行说明。图2、图3、图4分别示出了系统80的实施方案。特别地，图2示出了包括外部发射器单元12和/或外部接收器单元16的牵引车单元64如何将信号传输到外部gps单元70。外部gps单元70将信号传递到分别安装在挂车60上的挂车控制器10。信号转发线分别由图2中的箭头66和68表示。除了挂车控制器10之外，每个挂车60还具有主销62，牵引车单元64联接或可以联接到该主销。如图2所示，牵引车单元64或牵引车单元64的外部发射器单元12首先将信号传输到多个挂车60，以获取待确定其位置的挂车60a的当前位置。
图2示出了系统的实施方案，其中牵引车单元64或位置固定的物流(logistics)单元经由外部gps单元70将待由挂车60接收的信号传输到挂车60。根据图3所示的实施方案，牵引车单元64或位置固定的物流单元将信号直接发送到挂车60的挂车控制器10。这也可以例如经由本地传输桅杆(未示出)来完成。如以上关于图1已经说明的，接收到的信号由各挂车60或由安装在挂车60上的各挂车控制器10进行评估，即，与预定的信号进行比较。当预定的信号对应于接收到的信号时，挂车60，即，待确定其位置的挂车60a，将响应信号传输回到牵引车单元64中的接收器单元16。在所提出的系统80中，为了确定多个挂车60中的挂车60a的位置，首先将询问信号传输到多个挂车60。仅当接收到的信号对应于优选存储在挂车控制器10中的预定的信号时，待确定其位置的相应挂车60a才将响应信号传输回到牵引车单元64或位置固定的物流单元。通过回送响应信号(这在图4中由附图标记72表示)，可以识别待确定其位置的挂车60a或者确定其位置。特别地，自动确定挂车60a的位置。在图4中示意性地示出了这种位置确定，其中在根据图2和根据图3的系统中都会发生这种位置确定。
图5示出了待确定其位置并且在已经确定挂车60a的位置之后牵引车单元64要与其联接的挂车60或挂车60a。为了辅助牵引车单元64与挂车60a之间的联接过程，响应信号特别地可以包括位置坐标，该位置坐标辅助挂车60a与牵引车单元64之间的自动联接。在图5中仅示意性地示出了相机系统76形式的检测单元100，其优选地配置在牵引车单元64(未示出)上。这种相机系统76可以进一步辅助牵引车单元64与挂车60,60a之间的联接过程，特别地用于牵引车单元64的驾驶员的视觉显示，或者如本文所提出的，检测单元100可以用于自主地执行联接过程，即，无需驾驶员干预。为了辅助挂车60a与牵引车单元64之间的联接过程，在挂车60,60a上配置有固定的预定点(固定点)78，这些固定的预定点78形成可检测图案77，并且可以由相机系统76或检测单元100检测到。固定的预定点78允许特别地通过辅助驾驶员来确定主销62的位置。这是因为预定点78相对于挂车的主销62的高度h和/或宽度b是固定的，并且与挂车62的负载无关。预定点78配置在挂车60,60a的联接侧72上。如图5所示，联接侧72在x-y平面中延伸。于是，挂车优选地沿着z轴延伸。因此，预定点78的位置确定可以被驾驶员用来正确地接近挂车62，并且可以被相机系统76检测和使用以指示牵引车单元的可能需要的简短校正。特别地，高度h可以由于挂车60,60a的装载或由于轮胎82的当前轮胎压力而改变。因此，重要的是，高度h与负载状态无关。特别地，固定点78指示主销62与挂车60,60a的外边缘84之间的距离。
图6示出了多个挂车60，每个挂车具有挂车控制器10和主销62。已经确定其位置的挂车60a还具有联接系统以及已经确定其位置的挂车60,60a的预定位置91,92,93。挂车60,60a上的预定位置91,92,93可以分别通过收发器单元来检测。然后，可以借助于一体化到挂车控制器10中的评估单元37来评估检测到的位置91,92,93。例如，在评估单元37中获取经过检测点91,92,93的直线或平面。还可以想到的是，挂车控制器10也构成检测位置94。然后，例如，可以相对于已经确定其位置的挂车60a的主销62来确定检测位置91-94。例如，挂车60,60a的收发器单元经由外部gps系统70或经由本地传输桅杆询问当前位置，即，对应的预定点91-94的坐标。借助于检测到的点91-94，使用软件特别地相对于主销确定挂车60,60a的位置和对准，并适当地将其存储在存储单元28中。必要的位置数据优选通过无线连接从挂车控制器10发送到牵引车单元64，从而牵引车单元64可以驱动已经确定其位置的挂车60a，并且可以在牵引车单元64与挂车60a之间执行联接。
在已经确定挂车60a的位置之后，牵引车单元64驱动已经找到其位置的挂车60a，以联接所述挂车。为了执行联接过程，特别地包括相机系统76和/或传感器系统并且配置在牵引车单元64的联接侧65上的检测单元100检测在挂车60,60a的联接侧72上的可检测图案77，其中可检测图案77由预定点78给出。检测单元100可以例如借助于超声波和/或光学等来检测可检测图案77。如图5所示，预定点78以三角形构造配置在联接侧72上，其中两个预定点分别以高度h配置在地面104上方的上部外端区域，并且主销62上方的固定的预定点78配置在地面104上方的高度h-l处，其中高度h-l小于高度h。可以想到的是，可检测图案77以固定的预定点的另一种构造配置在联接侧72上，特别地具有不同数量的固定的预定点。特别地，检测单元100通过有线连接或通过无线连接与控制单元连接，以便评估可检测图案77。当进行评估时，特别地借助于三角测量，在挂车60,60a和牵引车单元64之间确定当前距离106和/或当前角度108和/或挂车60,60a的高度h。优选地，基于已经检测到可检测图案77的像素子集来执行评估。如果当前角度108和/或当前距离106未针对最佳联接过程设置，则例如可以改变牵引车单元64的轮子设置，使得可以尽可能地执行联接过程。固定的预定点78以固定的预定距离102配置在挂车60,60a的联接侧72上。两个固定的预定点78之间的固定的预定距离102可以不同于其他两个固定的预定点78之间的固定的预定距离102，例如，从根据图5的三角形构造可以明显看出。
检测单元100，特别地相机系统76，通过固定的预定总数的像素来检测图像，其中在像素总数的子集中检测到可检测图案77和/或挂车边缘，并且通过评估检测到可检测图案77和/或挂车边缘的像素子集，可以获取检测单元100与挂车60,60a之间的当前距离106和/或角度108。特别地，可以通过检测单元100获取挂车60,60a距地面104的高度h。因此，检测到的高度h指示距地面104的距离，结果可以评估挂车60,60a的负载状态。特别地，高度h的确定使得可以检测挂车60,60a的过载，在这种情况下，联接过程将对牵引车单元64和/或挂车60,60a造成损坏。检测到可检测图案77的像素数越少，挂车60,60a与牵引车单元64之间的当前距离106越大。另一方面，检测到可检测图案77的像素数越多，挂车60,60a与牵引车单元64之间的当前距离106越小。另外，已检测到可检测图案77的像素子集的非对称分布表明挂车60,60a和牵引车单元64相对于彼此成角度108。这里，术语“非对称分布”意味着，例如，在联接侧72的区域中，n>0的像素数已检测到固定的预定点78，而通过m>0的像素数，仅检测到不同对称配置的固定的预定点78，其中m<n，m和n是自然数。如果在检测单元100的延伸和联接侧72之间设置大约90°的角度，则可能是m＝n。这等效于在z方向上检测单元100的延伸平行于挂车60,60a的延伸(参照图5)。
附图标记列表：
10.挂车控制器
12.发射器单元
14.信号传输
16.接收器单元
18.信号传输
20.接收器单元
24.比较器
26.信号传输
28.存储单元
30.发射器单元
32.信号传输
34.能量源
36.位置确定单元
37.评估单元
38.加密单元/解密单元
38a.解密单元
38b.加密单元
40-50.信号传输
60.挂车
62.主销
64.牵引车单元
65.牵引车单元的联接侧
66.信号传输
68.信号传输
70.外部gps单元
72.挂车的联接侧
76.相机系统
77.可检测图案
78.固定点
80.系统
82.轮胎
84.边缘
91-94.预定位置或预定区域
100.检测单元
102.预定距离
104.地面
106.当前距离
108.角度
h.高度
b.宽度
h.相对于地面的高度
h-l.相对于地面的高度，其中h-l<h