技术特征:
技术总结
本发明提供一种泊车辅助方法,包括:利用摄像头在线实时采集图像数据,对图像数据校正,生成俯瞰图,对其分割;采用直线检测算法检测出所有直线;采用排除算法除去不合条件的直线,得到车位角点,排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算,并判断其是否均大于第二阈值;根据车位角点得到车位数据;获取车速、车辆位姿和坐标信息,结合车位与车辆的相对位置关系,计算车位的世界坐标,根据其进行路径规划,并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中,利用图像处理算法对车位进行实时校正,实现高精度高成功率的泊车辅助功能;此外,由于采用新的车位检测算法,从而能够有效减小车位的误检测。
技术研发人员:刘诗萌;杨维妙;冯鹏鹏;刘威;周小兵;朱春林;郑艳;张建武
受保护的技术使用者:华域汽车系统股份有限公司
技术研发日:2019.02.15
技术公布日:2019.04.19