驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及驾驶辅助装置，特别是涉及例如识别红灯等而进行减速辅助的驾驶辅助装置的技术领域。

背景技术：

作为这种装置，提出以下装置，即在信号灯的灯光的颜色为红色或者黄色、识别出前行车辆的情况或存在停止车辆的情况下，对本车辆相对于前行车辆或者停止车辆而停止的目标停止位置进行设定而实施驾驶辅助，在未识别出前行车辆且没有停止车辆的情况下，设定本车辆相对于信号灯的目标停止位置而实施驾驶辅助(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2013－196639号公报

在专利文献1所记载的技术中，存在没考虑箭头信号这样的技术问题点。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题点的完成的，课题在于提供能够进行考虑到箭头信号的减速辅助的驾驶辅助装置。

本发明的一方式的驾驶辅助装置具备：识别单元，其对存在于本车辆的前方的信号灯的灯光进行识别；和控制单元，其在基于上述识别出的灯光而需要上述本车辆的减速的情况下实施减速辅助控制，在基于上述识别出的灯光而需要上述本车辆的减速的情况下，且在上述识别出的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下，与上述识别出的灯光不包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况相比，上述控制单元抑制上述减速辅助控制的程度。

附图说明

图1是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。

图2是表示作为第一实施方式的驾驶辅助装置的辅助对象的一个例子的交叉路口的图。

图3是表示第一实施方式的减速辅助控制处理的流程图。

图4是表示基于第一实施方式的减速辅助控制处理的车速的变化的一个例子的图。

图5是表示第一实施方式的变形例的减速辅助控制处理的流程图。

图6是表示基于第一实施方式的其他变形例的减速辅助控制处理的车速的变化的一个例子的图。

图7是表示第二实施方式的显示辅助处理的流程图。

图8是表示第二实施方式的变形例的显示辅助处理的流程图。

附图标记说明

1…车辆；10…驾驶辅助装置；11…识别处理部；12…减速辅助部。

具体实施方式

基于附图对驾驶辅助装置的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

参照图1～图4对驾驶辅助装置的第一实施方式进行说明。

(结构)

参照图1对第一实施方式的驾驶辅助装置的结构进行说明。图1是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。

在图1中，驾驶辅助装置10搭载于车辆1。在本实施方式中，车辆1由驾驶员来驾驶(即，车辆1不是自动驾驶车辆)。另外，车辆1的行进路线不明确(即，例如未通过导航装置等而设定车辆1的行进路线)。驾驶辅助装置10具备识别处理部11以及减速辅助部12而构成。

识别处理部11获取表示车辆1的周边环境的传感器信息。作为传感器信息的具体例，可举出(i)由搭载于车辆1的相机(所谓车载相机)拍摄到的图像、(ii)激光传感器、雷达传感器、超声波传感器等的输出信息、(iii)例如经由因特网等通信网络而获取到的信息、(iv)例如经由指向标、路车间通信等而获取到的信息(由所谓的基础设施协调系统获取到的信息)等。

识别处理部11从由传感器信息示出的车辆1的周边环境识别车辆1的行进路线前方的信号灯。在识别出信号灯的情况下，识别处理部11进一步识别信号灯的灯光。此外，对于从传感器信息识别特定的对象(此处为信号灯以及信号灯的灯光)的技术而言，能够应用现有的各种方式，因此省略其详细的说明。

在由识别处理部11识别出信号灯的情况下，减速辅助部12基于信号灯的灯光对是否需要车辆1减速进行判定。在判定为车辆1需要减速的情况下，减速辅助部12进行减速辅助控制。

此处，参照图2对基于减速辅助部12的减速辅助控制具体地进行说明。图2是表示作为第一实施方式的驾驶辅助装置的辅助对象的一个例子的交叉路口的图。此处，将设置有右转弯车道的交叉路口列举为一个例子，但不限定于此。

如图2的(a)所示，对未附属有箭头式信号灯的信号灯的灯光为“红色”的情况下的减速辅助控制进行说明。该情况下，无论是在直行左转弯车道以及右转弯车道的任一个行驶(参照图2的(a)的位置b以及c)，还是例如如图2的(a)的位置a那样不确定在直行左转弯车道以及右转弯车道的哪一个，车辆1都需要在交叉路口近前的规定位置(例如，停车线、前方车存在的情况下，从前方车的后部离开规定距离的位置)停止。因此，减速辅助部12作为减速辅助控制而将使车辆1在上述规定位置停止那样的减速度赋予车辆1。

如图2的(b)所示，对附属有箭头式信号灯的信号灯的灯光为“红色”以及“可右转弯箭头”的情况下的减速辅助控制进行说明。该情况下，不需要根据车辆1的行进路线而使车辆1在交叉路口近前停止。换句话说，该情况下，不能断定车辆1是否在交叉路口近前停止。

在车辆1处于图2的(b)的位置a的情况下，减速辅助部12无法对车辆1进入直行左转弯车道以及右转弯车道的哪一个进行判定。该情况下，减速辅助部12作为减速辅助控制，例如将在直行左转弯车道以及右转弯车道的某一个确定的位置x3驾驶员踩踏制动踏板时车辆1可轻易停止(即，不成为紧急制动)在交叉路口近前的规定位置那样的减速度、或者车辆1在交叉路口右转弯的情况下较少地干扰车辆1的右转弯行动的减速度赋予车辆1。

在车辆1处于图2的(b)的位置b的情况下，减速辅助部12作为减速辅助控制，将车辆1在交叉路口近前的规定位置停止那样的减速度赋予车辆1。在车辆1处于图2的(b)的位置c的情况下，车辆1能够进入交叉路口而进行右转弯。该情况下，减速辅助部12也可以作为减速辅助控制，而将车辆1向交叉路口的进入速度成为适当的速度那样的减速度赋予车辆1。或者，减速辅助部12也可以不进行减速辅助控制。

(减速辅助控制处理)

接下来，参照图3的流程图对在如上述那样构成的驾驶辅助装置10中实施的减速辅助控制处理进行说明。

在图3中，减速辅助部12基于识别处理部11的识别结果，对辅助实施条件是否成立进行判定(步骤s101)。换句话说，减速辅助部12基于识别处理部11所识别出的信号灯的灯光，对信号灯的灯色成为要求车辆1的减速或者停止的颜色(换句话说，需要车辆1的减速)这样的辅助实施条件是否成立进行判定。在步骤s101的处理中，在判定为辅助实施条件不成立的情况下(例如，在信号灯的灯色为蓝色的情况下等)(步骤s101：否)，图3所示的处理结束。其后，在经过规定时间(例如数十毫秒～数百毫秒)后，再次进行步骤s101的处理。

在步骤s101的处理中，在判定为减速辅助条件成立的情况下(步骤s101：是)，减速辅助部12对由识别处理部11识别出的信号灯的指示是否取决于车辆1的状态进行判定(步骤s102)。此处“信号灯的指示取决于车辆1的状态”是指信号灯的灯光的意义根据车辆1的行进路线而变化。“信号灯的指示取决于车辆1的状态”的状态在识别处理部11识别出的信号灯的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下产生。因此，也可以是，减速辅助部12通过对识别处理部11识别出的信号灯的灯光是否包括表示允许向特定方向的行进的灯光进行判定，从而对由识别处理部11识别出的信号灯的指示是否取决于车辆1的状态进行判定。具体而言，可以以如下情况为例：在由识别处理部11识别出的信号灯附属有箭头式信号灯，该信号灯的灯光例如为“红色”以及“可右转弯箭头”的情况且车辆1不确定是否进入右转弯车道的情况。另外，按每个车道设置有信号灯的情况也属于“信号灯的指示取决于车辆1的状态”。

在步骤s102的处理中，当判定为信号灯的指示不取决于车辆1的状态的情况下(例如图2的(a)那样的信号灯的灯光不包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下)(步骤s102：否)，减速辅助部12将目标车速设定为“a”(例如，车辆1在交叉路口近前的规定位置停止那样的车速)(步骤s103)。接着，减速辅助部12执行减速辅助，以使得车辆1的车速成为目标车速“a”(步骤s104)。

接下来，减速辅助部12对辅助解除条件是否成立进行判定(步骤s105)。在步骤s105的处理中，当判定为辅助解除条件不成立的情况下(步骤s105：否)，进行步骤s102的处理。另一方面，在步骤s105的处理中，当判定为辅助解除条件成立的情况下(步骤s105：是)，减速辅助部12结束减速辅助(步骤s106)。

在步骤s102的处理中，当判定为信号灯的指示取决于车辆1的状态的情况下(例如图2的(b)那样的信号灯的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下)(步骤s102：是)，减速辅助部12对车辆1的状态是否确定进行判定(步骤s107)。此处“车辆1的状态确定”是指车辆1所行驶的车道确定(作为其结果，能够确定出车辆的行进路线)。

减速辅助部12例如在(i)表示车道的线中的至少一方为黄色的连续线的情况下，(ii)在表示车道的线中的至少一方为白色的连续线的情况下，(iii)在从车辆1直至停车线的距离为规定值(例如30米)以下的情况下等，判定为车辆1所行驶的车道确定。

在步骤s107的处理中，在判定为车辆1的状态不确定的情况下(例如图2的(b)的位置a那样的情况下)(步骤s107：否)，进行后述的步骤s109的处理。另一方面，在步骤s107的处理中，当判定为车辆1的状态确定的情况下(步骤s107：是)，减速辅助部12对停止指示是否确定进行判定(步骤s108)。此处，“停止指示确定”是指相对于车辆1所行驶的车道的、基于信号灯的灯光的停止指示确定。例如，在信号灯的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的状况下，在能够从车道确定出的车辆1的行进路线不是用于向由信号灯表示允许行进的特定方向行进的行进路线的情况下，车辆1的行进不被信号灯允许，因此减速辅助部12判定为确定了停止指示。

在步骤s108的处理中，在判定为确定了停止指示的情况下(步骤s108：是)，进行步骤s103的处理。另一方面，在步骤s108的处理中，在判定为不确定停止指示的情况下(步骤s108：否)，减速辅助部12将目标车速设定为“b”(此外，目标车速“b”至少在车辆1的停止目标位置(例如停车线等)，比目标车速“a”大)(步骤s109)。接着，减速辅助部12执行减速辅助，以使得车辆1的车速成为目标车速“b”(步骤s110)。其后，进行步骤s105的处理。

此外，辅助实施条件例如包括信号灯的灯光为红色的情况，但其他要件也可以任意设定。同样，辅助解除条件例如包括(i)车辆1的车速到达目标车速、(ii)车辆1到达目标停止位置，但其他要件也可以任意设定。另外，目标车速“a”以及“b”例如也可以根据车辆1的速度、道路的拥挤状况等来变化。

接下来，参照图4对基于图3所示的减速辅助控制处理的车辆1的车速的变化的一个例子进行说明。图4是表示基于第一实施方式的减速辅助控制处理的车速的变化的一个例子的图。此外，图4的(a)是例如图2的(a)所示未附属有箭头式信号灯的信号灯的情况下的基于减速辅助控制处理的车辆1的车速的变化的一个例子。图4的(b)是例如图2的(b)所示，在为附属有箭头式信号灯的信号灯的情况下，向交叉路口的进入不被该信号灯允许的情况下的基于减速辅助控制处理的车辆1的车速的变化的一个例子。图4的(c)是例如图2的(b)所示，在为附属有箭头式信号灯的信号灯的情况下，向交叉路口的进入被该信号灯允许的情况下的基于减速辅助控制处理的车辆1的车速的变化的一个例子。

在图4中，位置x1相当于通过识别处理部11而识别出灯光为红色的信号灯的位置。位置x2相当于基于减速辅助部12的减速辅助的执行开始的位置。位置x3相当于确定了车辆1的状态的位置(例如参照图2的(b)的位置x3)。位置x4例如相当于停车线等车辆1的停止目标位置。

在未附属有箭头式信号灯的信号灯的灯光为“红色”的情况下，在上述的步骤s102的处理中，判定为信号灯的指示不取决于车辆1的状态。该情况下，减速辅助部12例如将停止目标位置的目标车速设定为“a”。作为其结果，如图4的(a)所示，位置x4中成为目标车速“a”那样的减速辅助从车辆1在位置x2行驶的时刻开始。

在附属有箭头式信号灯的信号灯的灯光为“红色”以及“可右转弯箭头”的情况下，在上述的步骤s102的处理中，判定为信号灯的指示取决于车辆1的状态。该情况下，减速辅助部12至少在上述的步骤s107的处理中，直至判定为车辆1的状态确定为止，例如将停止目标位置的目标车速设定为“b”。作为其结果，如图4的(b)以及(c)所示，在车辆1从位置x2直至位置x3行驶的期间，进行使在位置x4成为目标车速“b”那样的减速辅助。

其后，车辆1例如若进入图2的(b)的直行左转弯车道，则在上述的步骤s107的处理中判定为车辆1的状态确定。而且，在上述的步骤s108的处理中判定为确定了停止指示的情况下，减速辅助部12例如将停止目标位置的目标车速设定为“a”。作为其结果，如图4的(b)所示，车辆1从在位置x3行驶的时刻使减速度变大，以使得在位置x4成为目标车速“a”。

另一方面，若车辆1例如进入图2的(b)的右转弯车道，则在上述的步骤s107的处理中判定为车辆1的状态确定，但在上述的步骤s108的处理中判定为未确定停止指示。作为其结果，如图4的(c)所示，继续在位置x4成为目标车速“b”那样的减速辅助。

(技术效果)

在车辆由驾驶员驾驶且该车辆的行进路线不明确的情况下，有时在驾驶员的意思确定之前(换言之，车辆的行进路线确定之前)，无法实施减速辅助控制(具体而言，例如图2的(b)所示，设置有附属箭头式信号灯的信号灯的情况下等)。

然而，对于该驾驶辅助装置10而言，首先，根据信号灯的指示是否取决于车辆1的状态(行进路线)，来变更减速辅助的内容(参照图3的步骤s102、s103、s109等)。而且，对于该驾驶辅助装置10而言，在信号灯的指示取决于车辆1的状态的情况下，根据车辆1的状态(行进路线)以及/或者相对于车辆1的停止指示是否确定，来变更减速辅助的内容(参照图3的步骤s103、s107、s108、s109等)。

因此，对于该驾驶辅助装置10而言，即使在车辆1由驾驶员驾驶且车辆1的行进路线不明确的情况下，也能够从驾驶员的意思确定前实施减速辅助控制。此外，在信号灯的指示取决于车辆1的状态的情况下，在车辆1的状态确定前(即，驾驶员的意思确定前)，进行与车辆1的状态确定且相对于车辆1的停止指示确定后相比使车辆1的减速度变小那样的减速辅助。因此，能够抑制在驾驶员的意思确定前该驾驶辅助装置10过度介入驾驶员对于车辆1的驾驶。

＜变形例＞

接下来，参照图5的流程图对上述的第一实施方式的驾驶辅助装置10的变形例进行说明。

(减速辅助控制处理)

在步骤s102的处理中，判定为信号灯的指示不取决于车辆1的状态的情况下(步骤s102：否)，或者在步骤s108的处理中判定为确定了停止指示的情况下(步骤s108：是)，减速辅助部12对是否由识别处理部11识别出车辆1的目标停止位置进行判定(步骤s201)。例如在由识别处理部11识别出停车线的情况下，减速辅助部12判定为由识别处理部11识别出车辆1的目标停止位置。

在步骤s201的处理中，在判定为未识别出目标停止位置的情况下(步骤s201：否)，进行步骤s109的处理。另一方面，在步骤s201的处理中，判定为识别出目标停止位置的情况下(步骤s201：是)，减速辅助部12对识别处理部11的识别结果的可靠性是否比较高(例如表示识别结果的可靠性的数值是否大于阈值)进行判定(步骤s202)。

此外，“识别结果”不局限于步骤s201的处理的目标停止位置，还包括例如信号灯的种类(箭头式信号灯的有无等)、灯光等。

在步骤s202的处理中，在判定为识别结果的可靠性不高的情况下(步骤s202：否)，进行步骤s109的处理。另一方面，在步骤s202的处理中，在判定为识别结果的可靠性比较高的情况下(步骤s202：是)，减速辅助部12进行车辆1的驾驶员的操作延迟以及操作不足的判定(步骤s203)。此外，操作延迟以及操作不足的判定方法能够应用现有的各种方式，因此省略其详细的说明。

在步骤s203的处理中，在判定为存在操作延迟以及操作不足的至少一方的情况下(步骤s203：是)，减速辅助部12进行步骤s103的处理。另一方面，在步骤s203的处理中，在判定为没有操作延迟以及操作不足的情况下(步骤s203：否)，减速辅助部12进行步骤s109的处理。

若这样构成，则能够进行尊重车辆1的驾驶员的驾驶的减速辅助控制。此外，减速辅助控制处理不局限于图5所示的处理，包括步骤s201、s202以及s203的处理的至少一个即可。

＜其他变形例＞

(1)在图3所示的减速辅助控制处理中，在步骤s108的处理中判定为不确定停止指示的情况下，在将目标车速设定为“b”后执行减速辅助。因此，尽管在步骤s107的处理中判定为确定了车辆1的状态(行进路线)，且例如通过箭头式信号灯而允许车辆1的向交叉路口的进入的情况下，由于停止指示不确定，因此继续执行减速辅助。然而，在车辆1的状态(行进路线)确定并且通过箭头式信号灯而允许车辆1的向交叉路口的进入的情况下，执行减速辅助的必要性相对小。因此，在步骤s107的处理中判定为确定了车辆1的状态(行进路线)，并且例如通过箭头式信号灯而允许车辆1的向交叉路口的进入的情况下，也可以立即解除减速辅助控制处理(例如参照图6的(a))。

(2)例如在从由搭载于车辆1的相机拍摄的图像对作为目标停止位置的一个例子的停车线进行识别的情况下，在识别处理部11识别出信号灯的时刻，识别处理部11无法识别停车线的情况较多。因此，也可以不决定目标停止位置地设定目标车速。该情况下，例如图6的(b)以及(c)所示，若车辆1的车速到达目标车速“b”，则减速辅助部12也可以控制车辆1，以便维持目标车速“b”(或者，也可以将减速辅助控制处理暂时解除)。

其后，在车辆1的状态确定(步骤s107：是)，并且停止指示确定的情况下(步骤s108：是)，减速辅助部12将目标车速设定为“a”，而进行减速辅助(参照图6的(b)的位置x3～x4)。另一方面，在车辆1的状态确定(步骤s107：是)，而不确定停止指示的情况下(步骤s108：否)，减速辅助部12控制车辆1，以便维持目标车速“b”(参照图6的(c)的位置x3～x4)。

(3)识别处理部11不局限于信号灯，例如也可以识别人行横道、道口、暂停标志、暂停标识等。此外，人行横道、道口、暂停标志以及暂停标识属于“(停止)指示不取决于车辆1的状态”。

＜第二实施方式＞

参照图7对驾驶辅助装置的第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，除在取代减速辅助而进行显示辅助这点上不同以外，其他与上述的第一实施方式相同。因此，省略与第二实施方式、第一实施方式重复的说明，并且对附图上的共用位置标注相同附图标记而示出，参照图7，基本上仅对不同点进行说明。

(显示辅助处理)

在步骤s102的处理中，判定为信号灯的指示不取决于车辆1的状态的情况下(步骤s102：否)，或者在步骤s108的处理中判定为确定了停止指示的情况下(步骤s108：是)，减速辅助部12执行规定的显示辅助(步骤s301)。

作为显示辅助的一个例子，可举出：(i)使“前方是红灯”等消息显示于显示器(未图示)、(ii)使表示红灯等的图像显示于显示器、(iii)使消息以及图像显示于显示器等。此外，在步骤s301的处理中，也可以除了显示辅助之外，例如还发出表示需要车辆1的减速或者停止的意思的声音。

接下来，减速辅助部12对辅助解除条件是否成立进行判定(步骤s302)。在步骤s302的处理中判定为辅助解除条件不成立的情况下(步骤s302：否)，进行上述的步骤s102的处理。另一方面，在步骤s302的处理中判定为辅助解除条件成立的情况下(步骤s302：是)，减速辅助部12结束显示辅助(步骤s303)。此外，步骤s302的辅助解除条件也可以与上述的图3的步骤s105的辅助解除条件相同。

此外，在本实施方式中，在步骤s107的处理中，判定为不确定车辆1的状态的情况下(步骤s107：否)，以及在步骤s108的处理中，判定为不确定停止指示的情况下(步骤s108：否)，不进行显示辅助。

＜变形例＞

接下来，参照图8的流程图对上述的第二实施方式的驾驶辅助装置10的变形例进行说明。

(显示辅助处理)

在步骤s102的处理中，判定为信号灯的指示不取决于车辆1的状态的情况下(步骤s102：否)，或者在步骤s108的处理中判定为确定了停止指示的情况下(步骤s108：是)，减速辅助部12进行车辆1的驾驶员的操作延迟以及操作不足的判定(步骤s401)。此处，步骤s401的操作延迟以及操作不足的判定方法也可以与上述的图5的步骤s205的操作延迟以及操作不足的判定方法相同。

在步骤s401的处理中，判定为存在操作延迟以及操作不足的至少一方的情况下(步骤s401：是)，减速辅助部12进行规定的强调显示辅助(步骤s402)。作为强调显示辅助的一个例子，可举出使“前方是红灯”等消息、表示红灯等的图像闪烁显示于显示器。

另一方面，在步骤401的处理中，判定为没有操作延迟以及操作不足的情况下(步骤s401：否)，减速辅助部12进行规定的通常显示辅助(步骤s403)。作为通常显示辅助的一个例子，可举出：使“前方是红灯”等消息、表示红灯等的图像以不闪烁的方式显示于显示器。

在步骤s108的处理中，判定为不确定停止指示的情况下(步骤s108：否)，进行步骤s403的处理。

以下对从以上说明的实施方式以及变形例导出的发明的各种方式进行说明。

发明的一方式的驾驶辅助装置具备：识别单元，其对存在于本车辆的前方的信号灯的灯光进行识别；和控制单元，其在基于上述识别出的灯光而需要上述本车辆的减速的情况下实施减速辅助控制，在基于上述识别出的灯光而需要上述本车辆的减速的情况下，且在上述识别出的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下，与上述识别出的灯光不包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况相比，上述控制单元抑制上述减速辅助控制的程度。

在上述的实施方式中，识别处理部11相当于识别单元的一个例子，减速辅助部12相当于控制单元的一个例子。“减速辅助控制”是不局限于赋予制动力而使本车辆自动地减速，例如也包括将减速的必要性向本车辆的驾驶员报告的概念。在上述的实施方式中，减速辅助控制处理以及显示辅助处理相当于减速辅助控制的一个例子。

在存在表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下，有时根据本车辆的行进路线，不需要减速至使本车辆停止的程度。在这样的情况下，若一律实施减速辅助，则有可能进行不遵从本车辆的驾驶员的意愿的减速。或者，若在本车辆的行进路线确定之前不实施减速辅助，则有可能得不到减速辅助所期待的效果。

然而对于该驾驶辅助装置而言，在需要本车辆的减速的情况下，在包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下，与灯光不包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况相比，抑制减速辅助控制的程度。换句话说，根据该驾驶辅助装置，能够进行考虑到箭头信号(与表示允许向特定方向的行进的灯光相当)的减速辅助。

对于该驾驶辅助装置的一方式而言，具备确定上述本车辆的行进路线的确定单元，上述控制单元在基于上述识别出的灯光而需要上述本车辆的减速的情况下，在未由上述确定单元确定出上述行进路线，并且在上述识别出的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下，与上述识别出的灯光不包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况相比，或者与上述识别出的灯光包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况下且由上述确定单元确定出的行进路线不是用于向上述特定方向进行的行进路线的情况相比，可抑制上述减速辅助控制的程度。在上述的实施方式中，减速辅助部12相当于确定单元的一个例子。根据该方式，能够适当地进行考虑到箭头信号的减速辅助。

本发明不局限于上述的实施方式，在不违反从权利要求的范围以及说明书整体读取出的发明的主旨或思想的范围内能够适当地变更，伴随着这样的变更而产生的驾驶辅助装置也包含于本发明的技术范围。