用于车辆的驾驶辅助装置、非暂时性计算机可读存储介质和控制方法与流程

本发明涉及一种用于的驾驶辅助装置、非暂时性计算机可读存储介质和控制方法。

背景技术：

在现有技术中，已知一种向车辆的驾驶员呈现信息的驾驶辅助技术。例如，日本未审查专利申请公开第2006-268480号(jp2006-268480a)公开了一种用于车辆的信息提供装置，其提供用于引起对驾驶员熟悉的路线的更多注意的信息。wo2016021001公开了一种警告通知系统，当车辆的移动路线是熟悉的路线时，基于移动路线的先前行驶状况和当前行驶状况来判定是否发出警告通知。

技术实现要素：

驾驶员熟悉车辆行驶的道路的行驶环境，由此可能发生驾驶员较少注意驾驶操作的问题。在jp2006-268480a和wo2016021001中描述的现有技术中，在对熟悉某条道路的行驶环境的驾驶员进行警报的同时，假设驾驶员具有先前在道路上行驶的经验。为此，在现有技术中，当车辆的驾驶员在驾驶员没有行驶经验的道路上行驶时不能进行警报，并且并不总是能够减少由于驾驶员对道路的行驶环境的熟悉而导致的问题的发生。

本发明提供一种用于车辆的驾驶辅助装置、存储程序的非暂时性计算机可读存储介质以及控制方法，即使车辆的驾驶员在该驾驶员没有行驶经验的道路上行驶，也减少由于驾驶员对道路的行驶环境的熟悉而导致的问题的发生。

本发明的第一方案涉及一种驾驶辅助装置。驾驶辅助装置包括存储单元和控制器。存储单元被配置为存储存在道路的行驶环境的变化的在道路地图上的第一地点的位置。控制器被配置为在所述车辆通过第一地点之后输出用于提醒车辆的驾驶员的警报。

在根据第一方案的驾驶辅助装置中，控制器可以被配置为在所述车辆通过所述第一地点之后，基于所述车辆的车辆信息的变化和所述驾驶员的驾驶行为的变化中的至少一者来判定所述驾驶员是否熟悉行驶环境的变化。控制器可以被配置为，当做出所述驾驶员熟悉行驶环境的所述变化的判定时，向服务器发送当做出所述驾驶员熟悉行驶环境的所述变化的判定时的所述车辆的位置。

在根据第一方案的驾驶辅助装置中，所述控制器可以被配置为从服务器接收与所述第一地点对应的所述道路地图上的第二地点的位置。控制器可以被配置为，在所述车辆通过所述第一地点之后，当所述第二地点的所述位置与所述车辆的位置基本一致时，输出所述警报。

在根据该方案的驾驶辅助装置中，第二地点可以是当做出了驾驶另一车辆的另一驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时，基于所述另一车辆的位置来决定的。该判定可以是在另一车辆先前通过所述第一地点之后基于所述另一车辆的车辆信息的变化和驾驶所述另一驾驶员的驾驶行为的变化中的至少一者而做出的

在根据该方案的驾驶辅助装置中，另一车辆可以是由所述另一驾驶员驾驶的车辆，所述另一驾驶员具有与所述车辆的所述驾驶员基本一致的驾驶操作的倾向。

在根据该方案的驾驶辅助装置中，所述第二地点可以是基于以下来决定的：(i)所述车辆先前通过的所述道路地图上的另一个第一地点，和(ii)在所述车辆先前通过所述另一个第一地点之后，当基于所述车辆的车辆信息的变化和所述驾驶员的驾驶行为的变化中的至少一者而做出所述驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时的所述车辆的位置。

在根据该方案的驾驶辅助装置中，另一个第一地点可以是所述道路地图上的多个第一地点之中的具有与所述第一地点基本一致的道路信息的第一地点。

在根据该方案的驾驶辅助装置中，第二地点可以被设定为从所述第一地点起沿着道路在所述车辆的移动方向上处于预定距离处的地点。

在根据第一方案的驾驶辅助装置中，控制器可以被配置为在所述车辆通过所述第一地点之后，当做出所述驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时，输出所述警报，并且所述判定可以是基于(i)所述车辆的车辆信息的变化和(ii)所述驾驶员的驾驶行为的变化中的至少一者而做出的

在根据第一方案的驾驶辅助装置中，道路的行驶环境的变化可以是(i)从一般道路变为高速公路，(ii)从弯路变为直路，以及(iii)从停车场变为道路中的至少一者。

本发明的第二方案涉及一种存储用于车辆的驾驶辅助程序的非暂时性计算机可读存储介质。驾驶辅助程序使控制器执行存储道路的行驶环境变化的在道路地图上的第一地点的位置，以及在所述车辆通过所述第一地点之后输出用于提醒所述车辆的驾驶员的警报。

本发明的第三方案涉及一种用于车辆的驾驶辅助装置的控制方法。所述控制方法包括存储道路的行驶环境变化的在道路地图上的第一地点的位置，以及在所述车辆通过所述第一地点之后输出用于提醒所述车辆的驾驶员的警报。

利用用于车辆的驾驶辅助装置、存储程序的非暂时性计算机可读存储介质以及根据这些方案的控制方法，即使车辆的驾驶员在该驾驶员没有行驶经验的道路上行驶，也可以减少由于驾驶员对道路的行驶环境的熟悉而导致的问题的发生。

附图说明

将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是表示根据本发明的实施例的信息处理系统的概略结构的图；

图2是表示道路地图数据的第一地点和第二地点的示例的图；

图3是表示存储在服务器中的熟悉地点数据库的示例的图；

图4是表示驾驶辅助装置的操作的流程图；

图5是表示服务器的操作的流程图；以及

图6是表示根据本实施例的变形例的驾驶辅助装置的操作的流程图。

具体实施例

在下文中，将描述本发明的实施例。

信息处理系统的配置

将参照图1描述根据本发明实施例的信息处理系统1的概要。信息处理系统1包括多个车辆10和服务器20。虽然车辆10例如是汽车，但是车辆10不限于此，而可以是任何车辆。在图1中，为了简化描述，仅示出了一辆车辆10。服务器20包括一个服务器装置或可以彼此执行通信的多个服务器装置。每个车辆10和服务器20可以例如通过包括移动通信网络、因特网等的网络30来进行通信。

作为实施例的概要，车辆10从服务器20获取道路地图上的第一地点和第二地点的信息。这里，“第一地点”是在车辆10通过该地点之前和之后道路的行驶环境变化的地点。“第二地点”是对应于第一地点而设置的地点，并且在该地点处车辆10的驾驶员被估计为由于通过第一地点而熟悉道路的行驶环境的变化。如上所述，基于存储在服务器20中的熟悉地点来决定第二地点。“熟悉地点”包括例如在驾驶另一车辆10的另一个驾驶员先前通过第一地点之后做出了另一驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定的地点。

在车辆10通过第一地点之后，当第二地点的位置与车辆10的位置基本一致时，进行用于警告车辆10的驾驶员熟悉行驶环境的变化的警报。在图2所示的示例中，第一地点位于用于从一般道路汇合高速公路的加速车道上，第二地点位于高速公路上。根据这样的示例，在估计已经通过第一地点的车辆10的驾驶员熟悉从一般道路到高速公路的行驶环境的变化的时刻，执行对驾驶员的警报。第一地点不限于图2中所示的示例。例如，可以将诸如十字路口的道路的交叉点、弯路和直路之间的边界、停车场的出口等判定为第一地点。

以这种方式，根据该实施例，由于即使车辆10的驾驶员不具有在连接第一地点和第二地点的道路上行驶的经验，也在适当的时刻执行警报，因此减少了由于驾驶员熟悉道路的行驶环境而导致的问题的发生。

接下来，将详细描述信息处理系统1的每个配置。

车辆的配置

如图1所示，车辆10包括通信装置11、驾驶辅助装置12和检测装置13。通信装置11、驾驶辅助装置12和检测装置13被连接以彼此进行通信，例如，诸如控制器局域网(can)或专用线路的车载网络。

例如，通信装置11是诸如数据通信模块(dcm)的车载通信装置。具体地，通信装置11包括通信单元111、存储单元112和控制器113。

通信单元111包括通过车载网络或专用线路进行通信的通信模块。此外，通信单元111包括连接到网络30的通信模块。例如，通信单元111可以包括与移动通信标准对应的通信模块，例如第4代(4g)和第5代(5g)。在该实施例中，车辆10通过通信单元111连接到网络30。

存储单元112包括一个或多个存储器。在该实施例中，“存储器”例如是半导体存储器、磁存储器、光存储器等，但不限于此。存储单元112中包括的每个存储器可以用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。存储单元112存储用于通信装置11的操作的可选信息。例如，存储单元112可以存储系统程序、应用程序、车辆10的识别信息等。这里，车辆10中的通信装置11或驾驶辅助装置12的识别信息可以用作车辆10的识别信息。存储在存储单元112中的信息可以利用例如要通过通信单元111从网络30获取的信息来更新。

控制器113包括一个或多个处理器。在该实施例中，“处理器”是通用处理器或指定给特定处理的专用处理器，但不限于此。控制器113控制通信装置11的整体操作。在该实施例中，车辆10和服务器20通过通信装置11执行通信以由控制器113控制。

驾驶辅助装置12是进行车辆10的驾驶辅助的装置。驾驶辅助例如是到目的地的路线引导或者对驾驶员的警报，但不限于此。驾驶辅助装置12可以是例如进行路线引导的导航装置。例如，可以通过车辆10的驾驶辅助装置12和电子控制单元(ecu)等的协作来进行驾驶辅助。具体地，驾驶辅助装置12包括通信单元121、存储单元122、位置信息获取单元123、输出单元124、输入单元125和控制器126。

通信单元121包括通过车载网络或专用线路进行通信的通信模块。

存储单元122包括一个或多个存储器。存储单元122中包括的每个存储器可以用作主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。存储单元122存储用于驾驶辅助装置12的操作的可选信息。例如，存储单元122可以存储系统程序、应用程序、驾驶员的用户id、道路地图信息等。存储单元122中存储的信息可以利用例如要通过通信装置11从网络30获取的信息来更新。

位置信息获取单元123包括与任何卫星定位系统对应的一个或多个接收器。例如，位置信息获取单元123可以包括全球定位系统(gps)接收器。位置信息获取单元123获取其中安装有驾驶辅助装置12的车辆10的位置信息。

输出单元124包括向用户输出信息的一个或多个输出接口。例如，输出单元124中包括的输出接口是以视频形式输出信息的显示器，以声音形式输出信息的扬声器等，但不限于此。例如，显示器是面板显示器、平视显示器等，但不限于此。在该实施例中，“视频”可以包括文本、静止图像和运动图像。

输入单元125包括检测用户输入的一个或多个输入接口。例如，输入单元125中包括的输入接口是物理键、电容型键、与输出单元124的面板显示器一体提供的触摸屏，接收声音输入的麦克风等，但不限于此。

控制器126包括一个或多个处理器。控制器126控制驾驶辅助装置12的整体操作。

例如，控制器126通过通信单元121和通信装置11将第一地点和第二地点的位置的获取请求发送到服务器20。控制器126通过通信单元121和通信装置11从响应于获取请求的服务器20获取所发送的第一地点和第二地点的位置，并将获取的第一地点和第二地点的位置存储在存储单元122中。在车辆10通过第一地点之后，当做出驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时，控制器126将车辆10的位置决定为熟悉地点的位置。控制器126通过通信单元121和通信装置11向服务器20通知驾驶员的用户id和该熟悉地点的位置。下面将描述关于驾驶员是否熟悉行驶环境变化的判定方法。

在车辆10通过第一地点之后，当车辆10的位置与第二地点的位置基本一致时，控制器126通过输出单元124输出用于提醒车辆10的驾驶员熟悉行驶环境的变化的警报。

将对由控制器126控制的驾驶辅助装置12的操作的细节进行描述。

检测装置13是检测车辆10的车辆信息和驾驶员的驾驶行为的装置。具体地，检测装置13包括通信单元131、存储单元132、传感器单元133和控制器134。

通信单元131包括通过车载网络或专用线路进行通信的通信模块。

存储单元132包括一个或多个存储器。存储单元132中包括的每个存储器可以用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。存储单元132存储用于检测装置13的操作的可选信息。例如，存储单元132可以存储系统程序、应用程序等。例如，存储单元132中存储的信息可以通过通信装置11利用从网络30获取的信息来更新。

传感器单元133包括用于检测车辆10的车辆信息和驾驶员的驾驶行为的一个或多个传感器。例如，传感器单元133包括速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器、加速器操作量传感器、制动器压下传感器、拍摄车厢内的图像的图像传感器(相机)、拍摄车厢外的图像的图像传感器等，但不限于此，并且可包括任何传感器。

控制器134包括一个或多个处理器。控制器134控制检测装置13的整体操作。

例如，控制器134检测车辆10的车辆信息。例如，车辆信息可包括从传感器单元133输出的传感器信息(例如，车辆10的速度、加速度、角速度、转向角、加速器操作量、制动器踩踏压力、车厢内外拍摄的图像等)以及基于传感器信息要检测的车辆10的操作(例如，超车操作等)。控制器134基于从传感器单元133输出的传感器信息(例如，车厢内的拍摄图像)识别驾驶员的驾驶行为(例如，后方确认行为等)。控制器134检测车辆10行驶期间车辆10的车辆信息的变化和驾驶员的驾驶行为的变化。

服务器配置

服务器20包括服务器通信单元21、服务器存储单元22和服务器控制器23。

服务器通信单元21包括连接到网络30的通信模块。例如，服务器通信单元21可以包括与有线局域网(lan)标准对应的通信模块。在该实施例中，服务器20通过服务器通信单元21连接到网络30。

服务器存储单元22包括一个或多个存储器。服务器存储单元22中包括的每个存储器可以用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。服务器存储单元22存储用于服务器20的操作的可选信息。例如，服务器存储单元22可以存储系统程序、应用程序、道路地图信息、下面描述的熟悉地点数据库221等。例如，服务器存储单元22中存储的信息可以通过服务器通信单元21利用从网络30获取的信息来更新。

在熟悉地点数据库221中，例如，如图3所示，针对道路地图上的每个第一地点存储第一地点id、第一地点位置、道路信息和用户信息。第一地点id是用于唯一地识别第一地点的信息。第一地点位置是指示第一地点的位置的信息，并且由纬度和经度表示。

道路信息包括例如第一地点所在的道路或车辆10通过第一地点的所行驶在的道路的道路链接id、车道数量、道路宽度、行驶环境变化等的项目，但不限于此，并且可包括与道路相关的任何项目。道路链接id是用于唯一地识别道路的信息，并且例如预先包括在道路地图信息中。行驶环境变化是表示在车辆10经过第一地点前后变化的道路的行驶环境的变化的信息。例如，行驶环境变化以任何数据格式表示从一般道路到高速公路的变化，从弯路变为直路，从停车场变为道路等，但不限于此。车道的数量、道路宽度和行驶环境的变化可以预先包括在道路地图信息中。或者，可以将由多个车辆10中的每个车辆在行驶期间获取的信息(例如，车厢外部的拍摄图像等)发送到服务器20，并且服务器控制器23可以基于该信息检测车道的数量、道路宽度和行驶环境的变化，并且可以将车道的数量、道路宽度和行驶环境的变化添加到熟悉地点数据库221。

用户信息包括例如每个用户的用户id、熟悉地点位置、驾驶倾向等项目，但不限于此，并且可以是与驾驶车辆10的用户有关的任何项目。用户id是用于唯一地识别驾驶员的信息。如下所述，熟悉地点位置是在车辆10的驾驶员通过第一地点之后做出驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定处的道路地图上的熟悉地点的位置。熟悉地点位置可根据驾驶员的不同而不同。熟悉地点位置可以任何数据格式而指示，例如诸如距第一地点或纬度和经度的距离或时间距离。如下所述，从车辆10向服务器20通知熟悉地点位置。驾驶倾向是指示驾驶员驾驶操作倾向的信息。例如，驾驶倾向是起动时的平均加速度、停止时的平均加速度、行驶中的平均速度、突然方向盘操作次数、漂移次数等，但是不限于此。例如，定期地从车辆10向服务器20通知驾驶倾向。

图1中所示的服务器控制器23包括一个或多个处理器。服务器控制器23控制服务器20的整体操作。

例如，服务器控制器23响应于来自车辆10的请求从道路地图上的多个第一地点之中指定车辆10可能通过的第一地点(例如，位于车辆10附近或在车辆10的移动方向上的第一地点)。服务器控制器23使用存储在熟悉地点数据库221中的信息来决定与第一地点对应的第二地点的位置。下面将描述第二地点的位置的决定方法。服务器控制器23将第一地点和第二地点的位置发送到车辆10。

在将第一地点和第二地点的位置发送到车辆10之后，当从车辆10接收到驾驶员的用户id和熟悉地点的位置时，服务器控制器23将用户id和熟悉地点的位置存储在与第一地点的第一地点id相关联的熟悉地点数据库221中。

下面将描述由服务器控制器23控制的服务器20的操作的细节。

驾驶辅助装置的操作

将参考图4描述驾驶辅助装置12的操作的细节。例如，定期开始操作，但可以在任何时间开始操作。

步骤s100：驾驶辅助装置12的控制器126通过通信单元121和通信装置11将第一地点和第二地点的位置的获取请求发送到服务器20。获取请求包含例如，驾驶员的用户id和车辆10的位置。

步骤s101：控制器126响应于步骤s100的获取请求，通过通信单元121和通信装置11获取从服务器20发送的第一地点和第二地点的位置，并将第一地点和第二地点的位置存储在存储单元122中。这里，从服务器20获取在道路地图上的多个第一地点中车辆有可能通过的第一地点的位置(例如，位于车辆10附近或在车辆10的移动方向上的第一地点)以及与第一地点对应的第二地点的位置。

步骤s102：控制器126基于车辆10的位置信息的变化判定车辆10是否通过了第一地点。当控制器126判定车辆10尚未通过第一地点时(步骤s102-否)，处理进入步骤s103。当控制器126判定车辆10通过了第一地点时(步骤s102-是)，处理进行到步骤s104。

步骤s103：当在步骤s102中判定车辆10尚未通过第一地点时(步骤s102-否)，控制器126判定在步骤s101中获取第一地点和第二地点的位置之后车辆10是否已经移动了预定的距离或时间距离。当控制器126判定车辆10已经移动了预定的距离或时间距离时(步骤s103-是)，处理返回到步骤s100。当控制器126判定车辆10没有移动预定的距离或时间距离时(步骤s103-否)，处理返回到步骤s102。

步骤s104：当在步骤s102中做出车辆10通过了第一地点的判定时(步骤s102-是)，在车辆10通过第一地点之后，控制器126基于由检测装置13检测到的车辆10的车辆信息(例如，速度、加速度、角速度、转向角、超车操作等)的变化和驾驶行为(例如，驾驶员的后方确认行为等)的变化中的至少一者来判定驾驶员是否熟悉由于通过第一地点而导致的行驶环境的变化。当控制器126判定驾驶员熟悉行驶环境的变化时(步骤s104-是)，处理进行到步骤s105。当控制器126判定驾驶员不熟悉行驶环境的变化时(步骤s104-否)，处理进行到步骤s107。

这里，将具体描述关于驾驶员是否熟悉行驶环境的变化的判定方法。控制器126判定是否满足下面描述的第一条件至第五条件中的一个或多个预定条件，并且当做出满足一个或多个条件的判定时，判定驾驶员熟悉行驶环境的变化。可以任选地确定一个或多个条件的数量和组合。第一条件是在车辆10通过第一地点之后，在每个预定时间计算出的车辆10的速度的离差(dispersion)从预定值以上变为小于预定值的条件。第二条件是在车辆10通过第一地点之后，在每个预定时间计算出的车辆10的加速度的平均值从包括零的预定范围之外落入预定范围内的条件。第三条件是车辆10的超车操作的发生频率变得高于预定基准的条件。第四条件是在车辆10通过第一地点之后，在每个预定时间计算出的车辆10的转向角的离差从预定值以上变为小于预定值的条件。第五条件是驾驶员的后方确认行为的发生频率低于预定基准的条件。然而，用于判定驾驶员是否熟悉行驶环境的变化的条件不限于上述第一条件至第五条件，可以是能够基于车辆10的车辆信息和驾驶员的驾驶行为来判定的任何条件。

步骤s105：当在步骤s104中判定驾驶员熟悉行驶环境的变化时(步骤s104-是)，控制器126将做出驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时的车辆10的位置决定为熟悉地点的位置。

步骤s106：控制器126通过通信单元121和通信装置11将驾驶员的用户id和在步骤s105中决定的熟悉地点的位置发送到服务器20。

步骤s107：控制器126判定第二地点的位置是否与车辆10的位置基本一致。这里，术语“基本一致”包括第二地点与车辆10之间的距离或时间距离等于或小于预定值的情况。当控制器126判定第二地点的位置与车辆10的位置基本一致时(步骤s107-是)，处理进行到步骤s108。当控制器126判定第二地点的位置不与车辆10的位置基本一致时(步骤s107-否)，处理进行到步骤s109。

步骤s108：当在步骤s107中判定第二地点的位置与车辆10的位置基本一致时(步骤s107-是)，控制器126通过输出单元124以视频或声音的形式输出用于提醒车辆10的驾驶员熟悉的行驶环境的变化的警报。警报的具体内容可以可选地确定。然后，处理结束。

步骤s109：当在步骤s107中判定第二地点的位置不与车辆10的位置基本一致时(步骤s107-否)，控制器126判定车辆10是否从第一地点起移动了预定的距离或时间距离。当控制器126判定车辆10从第一地点起移动了预定的距离或时间距离时(步骤s109-是)，处理返回到步骤s100。当控制器126判定车辆10没有从第一地点起移动预定的距离或时间距离时(步骤s109-否)，处理进行到步骤s110。

步骤s110：当在步骤s109中判定车辆10没有从第一地点起移动预定的距离或时间距离时(步骤s109-否)，控制器126判定是否已经通过步骤s105决定熟悉地点。当控制器126判定已经决定熟悉地点时(步骤s110-是)，处理返回到步骤s107。当控制器126判定尚未决定熟悉地点时(步骤s110-否)，处理返回到步骤s104。

服务器的操作

将参照图5描述服务器20的具体操作。

步骤s200：服务器20的服务器控制器23通过服务器通信单元21从车辆10接收第一地点和第二地点的位置的获取请求。

步骤s201：服务器控制器23基于步骤s200的获取请求中包括的车辆10的位置指定道路地图上的多个第一地点之中的车辆10可能通过的第一地点(例如，位于车辆10附近或在车辆10的移动方向上的第一地点)。

步骤s202：服务器控制器23利用熟悉地点数据库221中存储的信息决定与第一地点对应的第二地点的位置。

具体地，服务器控制器23从熟悉地点数据库221中提取与在步骤s201中指定的第一地点对应的多个熟悉地点位置。这里，在熟悉地点数据库221中，与第一地点对应的车辆10的驾驶员的熟悉地点位置可以不总是被存储。也就是说，每个要提取的熟悉地点位置可以是先前已经通过第一地点的另一个驾驶员的熟悉地点位置。然后，服务器控制器23将提取的熟悉地点位置的平均值决定为第二地点的位置。利用这样的配置，即使车辆10的驾驶员没有在经过第一地点的道路上行驶的经验，也可以使用另一驾驶员的熟悉地点位置来决定第二地点的位置。

在从熟悉地点数据库221中提取熟悉地点位置时，服务器控制器23可以从熟悉地点数据库221中在步骤s201中指定的与第一地点相关联的熟悉地点位置中选择性地提取具有与车辆10的驾驶员基本一致的驾驶倾向的多个其他驾驶员中的每一个的熟悉地点位置。虽然熟悉地点的位置可能根据驾驶员的驾驶倾向而不同，但是由于第二地点的位置是使用具有与车辆10的驾驶员基本一致的驾驶倾向的另一驾驶员的熟悉地点位置来选择性地决定的，因此减少了车辆10的驾驶员实际熟悉行驶环境的变化的地点与第二地点之间的误差，并且可以在适当的时刻进行警报。

可选地，服务器控制器23在道路地图上的多个第一地点中指定具有与在步骤s201中指定的第一地点基本一致的道路信息且车辆10的驾驶员先前通过的另一个第一地点。服务器控制器23从熟悉地点数据库221中提取对应于另一个第一地点的车辆10的驾驶员的熟悉地点位置。然后，服务器控制器23基于另一个第一地点与所提取的熟悉地点位置之间的距离将从步骤s201中指定的第一地点起沿着道路在车辆10的移动方向上处于该距离处的地点的位置决定为第二地点的位置。利用这样的配置，即使车辆10的驾驶员没有在经过步骤s201中指定的第一地点的道路上行驶的经验，也可以使用在司机先前行驶在具有类似道路信息的另一道路时决定的熟悉地点位置来决定第二地点的位置。

步骤s203：服务器控制器23通过服务器通信单元21将在步骤s201中指定的第一地点的位置和在步骤s202中决定的第二地点的位置发送到车辆10。然后，处理结束。

如上所述，根据该实施例的驾驶辅助装置12存储道路的行驶环境变化的在道路地图上的第一地点的位置，并且在车辆10通过第一地点之后输出用于提醒车辆10的驾驶员的警报。利用这样的配置，即使驾驶员没有在经过第一地点的道路上行驶的经验，由于进行警报，减少了由于熟悉在车辆10通过第一地点前后变化的道路的行驶环境而出现的问题。

尽管已经基于附图和示例描述了本发明，但是应当注意，本领域技术人员可以基于本公开容易地进行各种修改和修正。因此，应该注意，这些修改和修正包括在本发明的范围内。例如，只要不存在逻辑矛盾，可以重新排列在各个装置或各个步骤中包括的功能等，并且可以将两个或更多个装置或步骤组合成单个装置或步骤或者可以将其划分。

例如，在上述实施例中，可以做出其中另一装置具有车辆10中的通信装置11、驾驶辅助装置12和检测装置13的配置和功能的一部分的配置。例如，可以在服务器20中执行在上述实施例中要在车辆10中进行的处理的一部分，并且可以在车辆10中进行要在服务器20中进行的处理的一部分。

在上述实施例中，对驾驶辅助装置12使用从服务器20获取的第二地点的位置来进行警报的配置进行了描述。在该实施例的修改示例中，可以做出驾驶辅助装置12在不使用第二地点的位置的情况下进行警报的配置。作为概要，在车辆10通过第一地点之后，当做出驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时，驾驶辅助装置12进行警报。将参考图6描述根据修改示例的驾驶辅助装置12的操作。

步骤s300：驾驶辅助装置12的控制器126通过通信单元121和通信装置11向服务器20发送第一地点的位置的获取请求。获取请求包含例如驾驶员的用户id和车辆10的位置。

步骤s301：控制器126通过通信单元121和通信装置11从服务器20获取响应于步骤s300的获取请求而发送的第一地点的位置，并将第一地点的位置存储在存储单元122中。这里，道路地图上的多个第一地点之中的车辆10可能通过的第一地点(例如，位于车辆10附近或在车辆10的移动方向上的第一地点)的位置是从服务器20获取的。

步骤s302：控制器126基于车辆10的位置信息的变化判定车辆10是否通过了第一地点。当控制器126判定车辆10尚未通过第一地点时(步骤s302-否)，处理进入步骤s303。当控制器126判定车辆10通过了第一地点时(步骤s302-是)，处理进行到步骤s304。

步骤s303：当在步骤s302中判定车辆10尚未通过第一地点时(步骤s302-否)，控制器126判定在步骤s301中获取第一地点的位置之后车辆10是否移动了预定的距离或时间距离。当控制器126判定车辆10移动了预定的距离或时间距离时(步骤s303-是)，处理返回到步骤s300。当控制器126判定车辆10没有移动预定的距离或时间距离时(步骤s303-否)，处理返回到步骤s302。

步骤s304：当在步骤s302中判定车辆10通过了第一地点时(步骤s302-是)，控制器126在车辆10通过第一地点之后，基于车辆10的车辆信息的变化(例如，速度、加速度、角速度、转向角、超车操作等)和由检测装置13检测到的驾驶员的驾驶行为的变化(例如，后方确认行为等)中的至少一者来判定驾驶员是否熟悉由于通过第一地点而导致的行驶环境的变化。当控制器126判定驾驶员熟悉行驶环境的变化时(步骤s304-是)，处理进行到步骤s305。当控制器126判定驾驶员不熟悉行驶环境的变化时(步骤s304-否)，处理进行到步骤s306。

步骤s305：当在步骤s304中做出驾驶员熟悉行驶环境的变化的判定时(步骤s304-是)，控制器126通过输出单元124以视频或声音的形式输出警报以提醒车辆10的驾驶员熟悉行驶环境中的变化。然后，处理结束。

步骤s306：当在步骤s304中做出驾驶员不熟悉行驶环境的变化的判定时(步骤s304-否)，控制器126判定车辆10是否从第一地点起移动了预定的距离或时间距离。当控制器126判定车辆10从第一地点起移动了预定的距离或时间距离时(步骤s306-是)，处理返回到步骤s300。当控制器126判定车辆10没有从第一地点起移动预定的距离或时间距离时(步骤s306-否)，处理进行到步骤s304。

在上述实施例中，已经描述了可以选择性地确定当做出与第一地点对应的第二地点的位置基本与车辆10的位置一致的判定时进行的警报的具体内容的情况。这里，例如，在已经通过第一地点的多个车辆10中的大多数车辆10中，当满足上述第一条件至第五条件中的特定条件，并由此判定驾驶员熟悉行驶环境的变化时，可以进行根据特定条件的报警。具体地，在已经通过第一地点的大多数车辆10中，当满足车辆10的超车操作的发生频率变得高于预定基准的第三条件，并由此判定驾驶员熟悉旅行环境的变化时，例如，可以进行包含消息“这是超车操作的发生频率趋于变高的地点。请避免不合理的超车操作并注意其他车辆的超车。”的警报。

可以做出例如通用电子装置用作根据上述实施例的驾驶辅助装置12的配置。具体地，将用于实现根据实施例的驾驶辅助装置12的功能的处理内容的程序存储在电子装置的存储器中，并且在电子装置的处理器上读取和执行程序。因此，根据实施例的本发明可以实现为由处理器执行的程序。