自动驾驶车辆配置方法和系统与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种自动驾驶车辆配置方法和系统。

背景技术：

随着技术、资金、相关法律法规等因素的配套落地，自动驾驶车辆将逐步落地量产并最终服务广大消费者。根据现阶段自动驾驶车辆的配置方案，自动驾驶车辆须配备大量的传感器来进行场景、障碍物等相关因素的识别，并通过信息融合模块对各个传感器收集的信息进行融合处理，最终将融合处理后的信息交付运算决策模块进行路径规划和车身运动控制。然而如果车辆配备大量的传感器将使得整车的成本高昂，如仅一个64线的激光雷达就几十万元，再加上其他摄像头、超声波传感器等器件以及车辆改装成本，将使得车辆面向市场时价格居高，较难被接受。

车联网技术的发展使得车与车、车与路边基础设施、车与云端等的连接通信成为可能，但如何充分利用车联网通信信息，并将前述信息用于车辆方案的配置上，使得自动驾驶技术进一步更新迭代，并减少自动驾驶车辆的成本，未有相关方案披露。

与本申请相关的现有技术是专利文献cn107230372a，提供一种自动驾驶方法、装置、整车控制器以及汽车，其中，该自动驾驶方法，应用于汽车，所述方法包括：接收交通监测装置广播的当前区域的路面环境信息，其中所述交通监测装置安装于行驶路径上的固定设备；根据所述路面环境信息，控制所述汽车进行自动驾驶。实施例提供的自动驾驶方法、装置、整车控制器以及汽车，相较于现有技术，能够实现对于自动驾驶汽车成本的大幅削减；同时，由于汽车上安装的传感器数量的大幅减少，能够提升汽车自身的可靠性；并且，能够简化汽车自动驾驶感知技术，降低自动驾驶的门槛，有利于自动驾驶普及；另外，还有利于自动化驾驶的区域定制化。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆配置方法和系统。

根据本发明提供的一种自动驾驶车辆配置方法，包括：

根据编队车辆的数量，确定其中任意一台车辆作为前车，另一台车辆作为后车，对前车和后车进行区分；

将自动驾驶车辆所需的传感器装置在前车、后车之间进行分配，通过网络通信使得两台车辆能够共享使用车辆行驶信息。

优选地，所述前车通过车辆配置的传感器装置进行采集前车信息，并通过网络通信将前车信息传递给后车，所述后车接收前车信息后进行路径规划和车身控制，以供自动驾驶。

优选地，所述后车通过车辆配置的传感器装置进行采集后车信息，并通过网络通信将后车信息传递给前车，前车接收后车信息后进行路径规划和车身控制，以供自动驾驶。

优选地，所述前车、后车预先设定安全车距信息，所述安全车距信息作为自动驾驶的参考信息。

优选地，所述的自动驾驶车辆配置方法，还包括：

在编队车辆中设置中间车辆，所述中间车辆与前车、后车相区别，中间车辆通过网络通信与前车、后车共享使用车辆行驶信息。

优选地，所述传感器装置包括激光雷达、前置左侧摄像头、前置右侧摄像头，前置雷达、前置毫米波雷达、后置左侧摄像头、后置右侧摄像头、后置雷达、后置毫米波雷达中的任一种或任多种。

优选地，所述网络通信采用4g、5g或v2v通信标准。

根据本发明提供的一种自动驾驶车辆配置系统，包括：

编队模块：根据编队车辆的数量，确定其中任意一台车辆作为前车，另一台车辆作为后车，对前车和后车进行区分；

驾驶模块：将自动驾驶车辆所需的传感器装置在前车、后车之间进行分配，通过网络通信使得两台车辆能够共享使用车辆行驶信息。

优选地，所述驾驶模块包括：

信息融合模块：对传感器装置采集得到的车辆自身信息与网络通信得到的其它车辆信息进行信息融合，得到融合信息；

运算决策模块：接收融合信息，参考安全车距信息，对融合信息进行运算，得到自动驾驶信息，以供自动驾驶。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

通过车与车之间的信息互通，以及利用车辆自身的信息处理能力，多个车辆的自动驾驶功能，同时通过利用车与车通信对车辆配置进行规划和调整，极大的降低了车辆的制造成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的系统框架示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

根据本发明提供的一种自动驾驶车辆配置方法，包括：

根据编队车辆的数量，确定其中任意一台车辆作为前车，另一台车辆作为后车，对前车和后车进行区分；所述编队车辆发生在车辆生产阶段。

将自动驾驶车辆所需的传感器装置在前车、后车之间进行分配，通过网络通信使得两台车辆能够共享使用车辆行驶信息。

具体地，所述前车通过车辆配置的传感器装置进行采集前车信息，并通过网络通信将前车信息传递给后车，所述后车接收前车信息后进行路径规划和车身控制，以供自动驾驶。

具体地，所述后车通过车辆配置的传感器装置进行采集后车信息，并通过网络通信将后车信息传递给前车，前车接收后车信息后进行路径规划和车身控制，以供自动驾驶。

具体地，所述前车、后车预先设定安全车距信息，所述安全车距信息作为自动驾驶的参考信息。

具体地，所述的自动驾驶车辆配置方法，还包括：

在待生产的编队车辆中设置中间车辆，所述中间车辆与前车、后车相区别，中间车辆通过网络通信与前车、后车共享使用车辆行驶信息。

具体地，所述传感器装置包括激光雷达、前置左侧摄像头、前置右侧摄像头，前置雷达、前置毫米波雷达、后置左侧摄像头、后置右侧摄像头、后置雷达、后置毫米波雷达中的任一种或任多种。

具体地，所述网络通信采用4g、5g或v2v通信标准。

根据本发明提供的一种自动驾驶车辆配置系统，包括：

编队模块：根据待生产的编队车辆的数量，确定其中任意一台车辆作为前车，另一台车辆作为后车，对前车和后车进行区分；

驾驶模块：将自动驾驶车辆所需的传感器装置在前车、后车之间进行分配，通过网络通信使得两台车辆能够共享使用车辆行驶信息。

具体地，所述驾驶模块包括：

信息融合模块：对传感器装置采集得到的车辆自身信息与网络通信得到的其它车辆信息进行信息融合，得到融合信息；

运算决策模块：接收融合信息，参考安全车距信息，对融合信息进行运算，得到自动驾驶信息，以供自动驾驶。

本发明在于对多辆关联的自动驾驶车之间的信息互通，从而实现整体调控，前车通过其配置的各类传感器进行信息收集，并将信息通过通信模块传递给后车，后车通过其配置的各类传感器进行信息收集，并将信息通过通信模块传递给前车，前车通过利用前车传感器和后车传感器采集的信息进行信息融合，并将融合后的信息交付给决策运算模块进行路径规划和车身控制，而后车也可根据前车的信息融合自身的信息进行控制。

在具体的实施中，本发明适用于能够同时使用在物流运输场景中，在产品生产制造阶段对车辆进行编队，第一确定需要编队的车辆的个数，如需要编队的车辆为2台。第二选择一台作为首辆车，另一台作为后车。第三将现有一台自动驾驶车辆上配置的传感器在两辆车上进行分配，前面路段路况信息获取的传感器配置在首辆车上，后面路段路况信息获取的传感器配置在后车上，根据每辆车自身的需要，首辆车或后车可以配备重复的传感器，比如车身左右两侧需要的传感器。当编队的车辆为3台或者3台以上的时候，根据前述分配原则，进行传感器的分配和重复配置。所述首辆车在生产制造时已经完成确定，若编队车辆为3台或3台以上，则将行驶在第一位的车辆确定为首辆车。

首辆车通过车辆配置的传感器进行前车信息收集，并通过通信模块将前车信息传递给后车，后车利用接收到的前车信息进行路径规划和车身控制。后车通过车辆配置的传感器进行后车信息收集，并通过通信模块将后车信息传递给前车，前车利用接收到的后车信息进行路径规划和车身控制。

后车根据前车的配置方案进行减配，通过利用前车发送的前车信息作为后车所需采集的信息实现后车自动驾驶。所述减配是指相较于前面一辆车的传感器配置方案，后面的车辆进行的传感器配置即为减配。根据存在2台编队车辆的配置方法，相较于前面一辆车的传感器配置方案，后面的车辆进行的传感器配置即为减配。根据编队车辆为3台或3台以上，即在每辆车都按照现有的无人驾驶车辆进行传感器配置的前提下，行驶在第一位的车辆与编入队列的后续车辆进行统一规划，进行自身相应传感器功能的关闭，从而到达如在生产制造阶段对车辆进行配置的技术效果，这样从整体上节省关闭传感器需要消耗的能量。

后车可根据后车配置的传感器进行后车信息收集，并通过通信模块将后车信息传递给前车，前车利用接收到的后车信息进行路径规划和车身控制。前后车在利用信息的时候需要参考前后车之间的车距信息。前后车之间的通信可以采用4g、5g或v2v等通信标准。

单个自动驾驶车辆需要配置大量的传感器来进行信息收集，如需要配置激光雷达、摄像头、短距离雷达、毫米波雷达等各类传感器，各类信息通过信息融合模块进行融合处理，然后将融合处理后的信息传递给运算决策模块进行路径规划和车身运动控制。本方案通过对多个车辆的整体规划和配置，充分利用信息传递将前后车进行关联，在实现车辆减配的情况下，仍能保证单个车辆的自动驾驶功能，大大降低了单个车辆的制造成本。

在前后两辆车进行关联的情况下，前车可仅配置激光雷达、前置左侧摄像头、前置右侧摄像头，前置雷达、前置毫米波雷达。后车根据前车的配置情况，则仅需配置后置左侧摄像头、后置右侧摄像头、后置雷达、后置毫米波雷达。前车通过其配置的各类传感器进行信息收集，并将信息通过通信模块传递给后车，后车通过其配置的各类传感器进行信息收集，并将信息通过通信模块传递给前车，前车通过利用前车传感器和后车传感器采集的信息进行信息融合，并将融合后的信息交付给决策运算模块进行路径规划和车身控制。前后车可根据需要调整其车间距离，前后车信息传递的过程中，需要考虑车间距离对信息的影响，通过参数调整，使其变成相应车辆可用的信息。进一步的，后车的信息融合模块和运算决策模块可以做进一步的减配，通过将后车的传感器采集的信息传递给前车，前车在进行自身车辆自动驾驶信息融合和路径规划、车身运动控制的前提下，可进一步的对后车的信息融合进行进一步的处理，并对后车的路径规划、车身控制做出运算决策，后车仅保留命令执行功能。

在连续三辆车进行关联的情况下，第一辆车仅配置激光雷达、前置左侧摄像头、前置右侧摄像头，前置雷达、前置毫米波雷达。第三辆车根据第一辆车的配置情况，则仅需配置后置左侧摄像头、后置右侧摄像头、后置雷达、后置毫米波雷达。中间的车辆可不配置前述车辆配置的传感器，或仅配置一些供自身需求的传感器期间。第一辆车通过其配置的各类传感器进行信息采集，并将信息通过通信模块传递给第二辆车，第二辆车将信息通过通信模块进一步传递给第三辆车。第三辆车通过其配置的各类传感器进行信息采集，并将信息通过通信模块传递给第二辆车，第二辆车将信息通过通信模块进一步传递给第一辆车。三辆车根据自身获取到的所有信息进行信息融合，并将融合之后的信息传递给运算决策模块进行路径规划和车身运动控制，同时通过统筹规划每个车辆需要配置的传感器，实现了在单个车辆配置部分传感器的条件下依然能够完成自动驾驶功能。本技术方案可进一步扩展，前后车之间可以同时存在两辆以上的车辆，通过上述车辆的方案进行配置，极大的降低了车辆的制造成本。车与车之间的通信可以采用4g、5g或者特定的v2v车辆网标准。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。