电动汽车及其控制方法、控制装置及控制器与流程

本发明涉及电动汽车领域，具体涉及一种电动汽车及其控制方法、控制装置及控制器。

背景技术：

电动汽车的几种驱动方式中，单电机驱动的动力系统一般由单个电机进行驱动，电机经过减速器后由差速器连接左右半桥来驱动车轮。现有技术中，单电机驱动的电动汽车的机电耦合系统，其电机在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中，容易发生异响和抖动，现有技术常通过调节电流环pi参数以及对电机的扭矩参数进行处理等方式来解决机电耦合系统的异响和抖动问题，但上述方式均不能全面解决异响和抖动的问题，且对参数的调节和处理非常容易影响动力系统平稳运行，使得动力系统无法正常工作。

技术实现要素：

基于现有技术的问题，本发明提供一种电动汽车及其控制方法、控制装置及控制器。

本发明提出一种用于抑制电动汽车异响抖动的控制方法，包括以下步骤：

在工作状态为前进挡或后退挡时，实时接收用于控制电机输出停车扭矩的第一控制信息，所述第一控制信息用于控制电动汽车减速或者停车；

实时获取所述电机在当前的前进挡或后退挡内的所有转速值；

判断所述停车扭矩和所述电机的转速值是否满足临时关闭igbt模块的预设条件；

若所述停车扭矩和所述电机的转速值满足临时关闭所述igbt模块的预设条件，则关闭所述igbt模块，以使所述电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止所述机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动。

进一步，所述预设条件包括：当前转速值小于预设的第一下限值，历史转速值中存在大于预设的第一上限值的转速值以及所述停车扭矩等于0nm，所述判断所述停车扭矩和所述电机的转速值是否满足临时关闭igbt模块的预设条件的步骤包括：

判断所述当前转速值是否小于预设的第一下限值、所述历史转速值中是否存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩是否等于0nm。

进一步，所述若所述停车扭矩和所述电机的转速值满足临时关闭所述igbt模块的预设条件，则关闭所述igbt模块，以使所述电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止所述机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动的步骤之后，所述方法还包括：

接收用于控制电机输出目标扭矩的第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述电动汽车加速；

判断所述目标扭矩是否不为0nm；

若所述目标扭矩不为0nm，则开启所述igbt模块。

进一步，所述开启所述igbt模块的步骤之后，所述方法还包括：

对所述目标扭矩进行相移缓冲处理，以延迟一预设的时间间隔再执行所述第二控制信息，使所述igbt模块的开启动作稳定后，再响应所述目标扭矩。

进一步，所述若所述停车扭矩和所述电机的转速值满足临时关闭所述igbt模块的预设条件，则关闭所述igbt模块，以使所述电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止所述机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动的步骤之后，所述方法还包括：

判断未来转速值中是否存在大于预设的第二上限值的转速值；

若所述未来转速值中存在大于所述预设的第二上限值的转速值，将该转速值作为第一未来转速值，且开启所述igbt模块。

进一步，所述若所述停车扭矩和所述电机的转速值满足临时关闭所述igbt模块的预设条件，则关闭所述igbt模块，以使所述电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止所述机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动的步骤之后，所述方法还包括：

判断未来转速值中是否持续出现小于预设的第二下限值的转速值；

若所述未来转速值中持续出现小于所述预设的第二下限值的转速值，将持续出现的小于第二下限值的转速值作为第二未来转速值，并判断所述第二未来转速值所持续的时间是否超过预设时间；

若所述第二未来转速值所持续的时间超过预设时间，则开启所述igbt模块。

本发明还提出一种用于抑制电动汽车异响抖动的控制装置，包括：

第一接收单元，用于在工作状态为前进挡或后退挡时，实时接收用于控制电机输出停车扭矩的第一控制信息，所述第一控制信息用于控制电动汽车减速或者停车；

获取单元，用于实时获取所述电机在当前的前进挡或后退挡内的所有转速值；

第一判断单元，用于判断所述停车扭矩和所述电机的转速值是否满足临时关闭igbt模块的预设条件；

关闭单元，用于若所述停车扭矩和所述电机的转速值满足临时关闭所述igbt模块的预设条件，则关闭所述igbt模块，以使所述电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止所述机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动；其中，

所述预设条件包括：当前转速值小于预设的第一下限值，历史转速值中存在大于预设的第一上限值的历史转速值以及所述停车扭矩等于0nm，所述判断单元用于判断所述当前转速值是否小于预设的第一下限值、所述历史转速值是否存在大于预设的第一上限值的历史转速值以及停车扭矩是否等于0nm。

进一步，所述装置还包括：

第二接收单元，用于接收用于控制电机输出目标扭矩的第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述电动汽车加速；

第二判断单元，用于判断所述目标扭矩是否不为0nm；

第一开启单元，用于若所述目标扭矩不为0nm，则开启所述igbt模块；

缓存单元，用于对所述目标扭矩进行相移缓冲处理，以延迟一预设的时间间隔再执行所述第二控制信息，使所述igbt模块的开启动作稳定后，再响应所述目标扭矩，避免所述igbt模块的脉宽突然加大输出大电流而发生扭矩震荡，进而出现异响和抖动的情况。

本发明还提出一种用于电动汽车的控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的用于抑制电动汽车异响抖动的控制方法。

本发明还提出一种电动汽车，所述电动汽车包括上述所述的控制器。

本发明的有益效果：电动汽车在前进挡和后退挡的工作状态下，关闭igbt模块，使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，有效地解决了机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种电动汽车的动力系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图；

图5是本发明实施例提供的再一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图；

图6是本发明实施例提供的一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图；

图7是本发明实施例提供的另一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图；

图8是本发明实施例提供的又一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图；

图9是本发明实施例提供的再一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种电动汽车的动力系统100的结构框图，如图1所示，在本实施例中，动力系统100包括vcu控制器101、mcu控制器102、igbt模块104和电机103；vcu控制器101电连接mcu控制器102；mcu控制器102电连接igbt模块104和电机103；igbt模块104电连接电机103；其中，vcu控制器101是电动汽车的整车控制器，用于控制电动汽车整车工作；mcu控制器102是电机103控制器，用于控制电机103工作；igbt模块104为绝缘栅双极型晶体管，英文名insulatedgatebipolartransistor，用于驱动电机103工作。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种用于抑制电动汽车异响抖动的控制方法的示意流程图，在本实施例中，所述方法包括由mcu控制器102所执行的以下步骤：

s10、在工作状态为前进挡或后退挡时，实时接收用于控制电机103输出停车扭矩的第一控制信息，第一控制信息用于控制电动汽车减速或者停车。

在本实施例中，电动汽车在前进挡或后退挡的工作状态下，电机103在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中，机电耦合系统才会受到激励而产生异响或抖动。mcu控制器102实时接收vcu控制器101发送的第一控制信息，以便及时根据第一控制信息所携带的停车扭矩对电机103进行控制，在本实施例中，停车扭矩为0nm，当mcu控制器102接收到第一控制信息后，根据停车扭矩控制电机103输出大小为0nm的扭矩，以使电动汽车减速或者停车。

s20、实时获取电机103在当前的前进挡或后退挡内的所有转速值。

在本实施例中，mcu控制器102实时获取电机103在当前的前进挡或后退挡内的所有转速值，将所有转速值按照时间顺序进行排列，以便实时监控电机103的转速状态。

s30、判断停车扭矩和电机103的转速值是否满足临时关闭igbt模块104的预设条件。

在本实施例中，为方便理解，以当前转速值为节点将电机103在当前节点之前产生的所有转速值定义为历史转速值；将当前节点之后产生的所有转速值定义为未来转速值。在本实施例中，临时关闭igbt模块104的预设条件通过停车扭矩和电机103的转速值来判断。预设条件包括：当前转速值小于预设的第一下限值，历史转速值中存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩等于0nm。所述判断停车扭矩和电机103的转速值是否满足临时关闭igbt模块104的预设条件的步骤包括：判断当前转速值是否小于预设的第一下限值、历史转速值中是否存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩是否等于0nm。

s40、若停车扭矩和电机103的转速值满足临时关闭igbt模块104的预设条件，则关闭igbt模块104，以使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动。

在本实施例中，同时满足当前转速值小于预设的第一下限值、历史转速值中存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩等于0nm时，得到停车扭矩和电机103的转速满足预设条件的结果，当以上三个条件中有一个条件不满足，则得到停车扭矩和电机103的转速不满预设条件，返回步骤s10。在本实施例中，第一下限值为30km/h，因为通常在电机103的转速值小于30km/h后异响或抖动才会发生，可以理解的是，在其他实施例中，第一下限值也可以为35km/h、40km/h等；第一上限值为100km/h，因为通常在电机103的转速值超过100km/h后可以确定电动汽车之前处于前进或后退的状态，可以理解的是，在其他实施例中，第一上限值也可以为80km/h、90km/h等；停车扭矩等于0nm，因为通常在停车扭矩等于0nm时可以确定mcu控制器102接收到用于控制电动汽车减速或者停车第一控制信息。

在本实施例中，mcu控制器102接收到第一控制信息后，会采用foc的电流闭环控制方法控制电机103输出大小为0nm的扭矩，但由于采样通道硬件误差的影响，电机103被控制后还会存在较小的控制电流，较小的控制电流以及电机103在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中齿轮间隙的影响，会使机电耦合系统非常容易受到激励而产生异响和抖动，本实施例中，通过电机103在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中关闭igbt模块104，防止电机103中存在较小的控制电流，使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动。

参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图，在本实施例中，若停车扭矩和电机103的转速值满足临时关闭igbt模块104的预设条件，则关闭igbt模块104，以使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动，在该步骤之后，本发明实施例的方法还包括：

s401、接收用于控制电机103输出目标扭矩的第二控制信息，第二控制信息用于控制电动汽车加速。

在本实施例中，关闭igbt模块104后，电动汽车处于停车状态或将要停下状态时，如mcu控制器102接收到用于控制电动汽车加速的第二控制信息，则需要重新开启igbt模块104。

s402、判断目标扭矩是否不为0nm。

s403、若目标扭矩不为0nm，则开启igbt模块104。

在本实施例中，重新开启igbt模块104通过第二控制信息所携带的目标扭矩来判断，当目标扭矩不为0nm时，开启igbt模块104，例如，当目标扭矩为50nm，判定电动汽车需要加速，开启igbt模块104。当目标扭矩为0nm时，返回步骤s401。

在本实施例中，开启igbt模块104的步骤之后，还包括：

s404、对目标扭矩进行相移缓冲处理，以延迟一预设的时间间隔再执行第二控制信息，使igbt模块104的开启动作稳定后，再响应目标扭矩，避免igbt模块104的脉宽突然加大输出大电流而发生扭矩震荡，进而出现异响和抖动的情况。

在本实施例中，在开启igbt模块104之后，将目标扭矩通过fifo缓冲器进行缓冲，fifo缓冲器为相移缓冲器，只对输入的目标扭矩进行相位延迟，不改变其数值的幅值。在本实施例中，预设的时间间隔可以是100ms、200ms或300ms等毫秒级的缓冲时间，不影响驾驶员的驾驶感受。在一可选实施例中，若在关闭igbt模块104之后，开启igbt模块104之前接收到携带有目标扭矩的第二控制信息，则通过fifo缓冲器将输入的目标扭矩延迟到开启igbt模块104之后再响应。

参见图4，图4是本发明实施例提供的又一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图，在本实施例中，在步骤s40之后，也即若停车扭矩和电机103的转速值满足临时关闭igbt模块104的预设条件，则关闭igbt模块104，以使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动的步骤之后，本发明实施例的方法还包括：

s411、判断未来转速值中是否存在大于预设的第二上限值的转速值。

s412、若未来转速值中存在大于预设的第二上限值的转速值，将该转速值作为第一未来转速值，且开启igbt模块104。

在本实施例中，第二上限值为100km/h，因为通常超过100km/h后可以确定电动汽车处于前进或后退的状态，此时需要开启igbt模块104，以便通过igbt模块104驱动电机103工作。可以理解的是，在其他实施例中，第二上限值也可以为80km/h、90km/h等。若未来转速值中不存在大于预设的第二上限值的转速值，则返回步骤s411。

参见图5，图5是本发明实施例提供的再一种电动汽车抑制异响抖动的方法的示意流程图，在本实施例中，s40、若停车扭矩和电机103的转速值满足临时关闭igbt模块104的预设条件，则关闭igbt模块104，以使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动的步骤之后，本发明实施例的方法还包括：

s421、判断未来转速值中是否持续出现小于预设的第二下限值的转速值。

s422、若未来转速值中持续出现小于预设的第二下限值的转速值，将持续出现的小于第二下限值的转速值作为第二未来转速值，并判断第二未来转速值所持续的时间是否超过预设时间；

s423、若第二未来转速值所持续的时间超过预设时间，则开启所述igbt模块。

在本实施例中，第二下限值接近0km/h，例如3km/h、5km/h等；预设时间为200ms，在其他实施例中，预设时间也可为100ms、150ms或250ms等。在关闭igbt模块104之后，若未来转速值中持续出现小于第二下限值的转速值，则将该转速值作为第二未来转速值，并判断其持续出现的时间是否超过预设时间，其持续出现的时间超过预设时间，则开启igbt模块104，以便igbt模块104下一次可以快速驱动电机103，无需通过fifo缓冲器进行延迟。若未来转速值中没有持续出现小于预设的第二下限值的转速值，或者有持续出现小于预设的第二下限值的转速值，但没有持续超过预设时间，则返回步骤s421。可以理解的是，第二未来转速值可以包括未来转速值中的一个转速值，也可以包括多个转速值。

参见图6，图6是本发明实施例提供的一种用于抑制电动汽车异响抖动的控制装置的示意性框图，在本实施例中，所述装置配置于mcu控制器102中，包括第一接收单元10、获取单元20、第一判断单元30和关闭单元40；第一接收单元10用于在工作状态为前进挡或后退挡时，实时接收用于控制电机103输出停车扭矩的第一控制信息，第一控制信息用于控制电动汽车减速或者停车；获取单元20用于实时获取电机103在当前的前进挡或后退挡内的所有转速值；第一判断单元30用于判断停车扭矩和电机103的转速值是否满足临时关闭igbt模块104的预设条件；关闭单元40用于若停车扭矩和电机103的转速值满足临时关闭igbt模块104的预设条件，则关闭igbt模块104，以使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动；其中，预设条件包括：当前转速值小于预设的第一下限值，历史转速值中存在大于预设的第一上限值的历史转速值以及停车扭矩等于0nm，判断单元用于判断当前转速值是否小于预设的第一下限值、历史转速值是否存在大于预设的第一上限值的历史转速值以及停车扭矩是否等于0nm。

在本实施例中，电动汽车在前进挡或后退挡的工作状态下，电机103在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中，机电耦合系统才会受到激励而产生异响或抖动。mcu控制器102实时接收vcu控制器101发送的第一控制信息，以便及时根据第一控制信息所携带的停车扭矩对电机103进行控制，在本实施例中，停车扭矩为0nm，当mcu控制器102接收到第一控制信息后，根据停车扭矩控制电机103输出大小为0nm的扭矩，以使电动汽车减速或者停车。

在本实施例中，mcu控制器102实时获取电机103在当前的前进挡或后退挡内的所有转速值，将所有转速值按照时间顺序进行排列，以便实时监控电机103的转速状态。

在本实施例中，为方便理解，以当前转速值为节点将电机103在当前节点之前产生的所有转速值定义为历史转速值；将当前节点之后产生的所有转速值定义为未来转速值。在本实施例中，临时关闭igbt模块104的预设条件通过停车扭矩和电机103的转速值来判断。预设条件包括：当前转速值小于预设的第一下限值，历史转速值中存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩等于0nm。第一判断单元30用于判断停车扭矩和电机103的转速值是否满足临时关闭igbt模块104的预设条件的步骤包括：判断当前转速值是否小于预设的第一下限值、历史转速值中是否存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩是否等于0nm。

在本实施例中，同时满足当前转速值小于预设的第一下限值、历史转速值中存在大于预设的第一上限值的转速值以及停车扭矩等于0nm时，得到停车扭矩和电机103的转速满足预设条件的结果，当以上三个条件中有一个条件不满足，则得到停车扭矩和电机103的转速不满预设条件，反馈给第一接收单元10。在本实施例中，第一下限值为30km/h，因为通常在电机103的转速值小于30km/h后异响或抖动才会发生，可以理解的是，在其他实施例中，第一下限值也可以为35km/h、40km/h等；第一上限值为100km/h，因为通常在电机103的转速值超过100km/h后可以确定电动汽车之前处于前进或后退的状态，可以理解的是，在其他实施例中，第一上限值也可以为80km/h、90km/h等；停车扭矩等于0nm，因为通常在停车扭矩等于0nm时可以确定mcu控制器102接收到用于控制电动汽车减速或者停车第一控制信息。

在本实施例中，mcu控制器102接收到第一控制信息后，会采用foc的电流闭环控制方法控制电机103输出大小为0nm的扭矩，但由于采样通道硬件误差的影响，电机103被控制后还会存在较小的控制电流，较小的控制电流以及电机103在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中齿轮间隙的影响，会使机电耦合系统非常容易受到激励而产生异响和抖动，本实施例中，通过电机103在极低的转速(30km/h以下)到停车的过程中关闭igbt模块104，防止电机103中存在较小的控制电流，使电动汽车的机电耦合系统处于纯机械运转状态，防止机电耦合系统受到激励而产生异响或抖动。

参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图，在本实施例中，所述装置还包括第二接收单元401、第二判断单元402、第一开启单元403和缓存单元404；第二接收单元401用于接收用于控制电机103输出目标扭矩的第二控制信息，第二控制信息用于控制电动汽车加速；第二判断单元402用于判断目标扭矩是否不为0nm；第一开启单元403用于若目标扭矩不为0nm，则开启igbt模块104；缓存单元404用于对目标扭矩进行相移缓冲处理，以延迟一预设的时间间隔再执行第二控制信息，使igbt模块104的开启动作稳定后，再响应目标扭矩，避免igbt模块104的脉宽突然加大输出大电流而发生扭矩震荡，进而出现异响和抖动的情况。

在本实施例中，关闭igbt模块104后，电动汽车处于停车状态或将要停下状态时，如mcu控制器102接收到用于控制电动汽车加速的第二控制信息，则需要重新开启igbt模块104。

在本实施例中，重新开启igbt模块104通过第二控制信息所携带的目标扭矩来判断，当目标扭矩不为0nm时，开启igbt模块104，例如，当目标扭矩为50nm，判定电动汽车需要加速，开启igbt模块104。当目标扭矩为0nm时，反馈给第二接收单元401。

在本实施例中，在开启igbt模块104之后，将目标扭矩通过fifo缓冲器进行缓冲，fifo缓冲器为相移缓冲器，只对输入的目标扭矩进行相位延迟，不改变其数值的幅值。在本实施例中，预设的时间间隔可以是100ms、200ms或300ms等毫秒级的缓冲时间，不影响驾驶员的驾驶感受。在一可选实施例中，若在关闭igbt模块104之后，开启igbt模块104之前接收到携带有目标扭矩的第二控制信息，则通过fifo缓冲器将输入的目标扭矩延迟到开启igbt模块104之后再响应。

参见图8，图8是本发明实施例提供的又一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图，在本实施例中，所述装置还包括第三判断单元411和第二开启单元412；第三判断单元411用于判断未来转速值中是否存在大于预设的第二上限值的转速值；第二开启单元412用于若未来转速值中存在大于预设的第二上限值的转速值，将该转速值作为第一未来转速值，且开启igbt模块104。

在本实施例中，第二上限值为100km/h，因为通常超过100km/h后可以确定电动汽车处于前进或后退的状态，此时需要开启igbt模块104，以便通过igbt模块104驱动电机103工作。可以理解的是，在其他实施例中，第二上限值也可以为80km/h、90km/h等。若未来转速值中不存在大于预设的第二上限值的转速值，则反馈给第三判断单元411。

参见图9，图9是本发明实施例提供的再一种电动汽车抑制异响抖动的装置的示意性框图，在本实施例中，所述装置还包括第四判断单元421、第五判断单元422和第三开启单元423；第四判断单元421用于判断未来转速值中是否持续出现小于预设的第二下限值的转速值；第五判断单元422用于若未来转速值中持续出现小于预设的第二下限值的转速值，将持续出现的小于第二下限值的转速值作为第二未来转速值，并判断第二未来转速值所持续的时间是否超过预设时间；第三开启单元423用于若第二未来转速值所持续的时间超过预设时间，则开启所述igbt模块。

在本实施例中，第二下限值接近0km/h，例如3km/h、5km/h等；预设时间为200ms，在其他实施例中，预设时间也可为100ms、150ms或250ms等。在关闭igbt模块104之后，若未来转速值中持续出现小于第二下限值的转速值，则将该转速值作为第二未来转速值，并判断其持续出现的时间是否超过预设时间，其持续出现的时间超过预设时间，则开启igbt模块104，以便igbt模块104下一次可以快速驱动电机103，无需通过fifo缓冲器进行延迟。若未来转速值中没有持续出现小于预设的第二下限值的转速值，或者有持续出现小于预设的第二下限值的转速值，但没有持续超过预设时间，则反馈给第四判断单元421。可以理解的是，第二未来转速值可以包括未来转速值中的一个转速值，也可以包括多个转速值。

本发明还提出一种用于电动汽车的控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的用于抑制电动汽车异响抖动的控制方法。

本发明还提出一种电动汽车，所述电动汽车包括上述所述的控制器。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。