盲点监测系统车道宽度门限值调整方法与流程

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及盲点监测系统车道宽度门限值调整方法。

背景技术：

由于汽车后视镜存在视觉盲区，变道之前就看不到盲区的车辆，如果盲区内有超车车辆，此时变道就会发生碰撞事故。盲点监测系统就是为了解决后视镜的盲区而产生的，其工作原理为，系统设置一个恒定的车道宽度门限值，也叫作横向探测范围，作为识别车辆侧后方相邻车道内运动目标的横向距离基准，当监测到本车在此横向探测范围内后方有满足报警条件的运动物体(汽车、摩托车、自行车等)，系统报警提示驾驶员车辆侧后方相邻车道内存在运动物体，避免因变道引发的交通事故。

因不同道路类型车道宽度不一致，如高速道路较城市道路车道要宽，单纯将盲点监测系统的横向探测范围设置为一个固定值，会造成以下漏报情况：当本车在本车道的一侧行驶，相邻车道内目标车辆在车道距本车较远另一侧行驶时，如本车在本车道内靠左侧，右侧车道内的目标车辆在车道内靠右侧，此时本车与目标车辆的横向距离将大于系统设置的横向探测范围，盲点监测系统将判定目标在间隔车道，导致虽然相邻车道有来车接近，但是系统却发生未报警的漏报情况；将盲点监测系统的横向探测范围设置为一个固定值，还会造成以下误报情况：当本车在本车道的一侧行驶，相隔车道内目标车辆在车道距本车较近的一侧行驶时，如本车在本车道内靠左侧，左侧相隔车道内的目标车辆在车道内靠右侧，此时本车与目标车辆的横向距离将小于系统设置的横向探测范围，盲点监测系统将判定目标在相邻车道，导致相隔车道有来车接近，系统发生报警的误报情况。特别对于自动驾驶车辆来说，对车辆后方两侧的毫米波雷达探测目标车辆在两侧车道线具体位置的探测信息有着更高的准确率要求，以避免因变道造成的交通事故的发生。

现有的解决本车与目标车在相邻两车道相远侧行驶时，盲点监测系统按照一个恒定的车道宽度门限(即横向探测范围)，未有效识别目标车辆并发出报警提示的方法便是增大系统恒定的车道宽度门限，但是单纯增大系统的车道宽度门限会增加系统的误报率，即系统误将间隔车道内的车辆识别为相邻车道内，造成不必要的误报警。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提出盲点监测系统车道宽度门限值调整方法，能够自动调整车道宽度门限值，防止盲点监测系统发生漏报警或误报警的情况。

为实现上述目的，本发明提出一种盲点监测系统车道宽度门限值调整方法，包括以下步骤：

(a)装配在车辆前方中部的前视多功能摄像头识别当前的车道信息，若前视多功能摄像头能识别出当前车道的车道线，则进入步骤(b)，否则进入步骤(d)；

(b)前视多功能摄像头向盲点监测系统输出车道宽度l1、车辆左侧距离左侧车道线距离l2和车辆右侧距离右侧车道线距离l3；

(c)盲点监测系统进行车道宽度门限值设置，将左侧车道宽度门限值设为l1+l2，将右侧车道宽度门限值设为l1+l3；

(d)盲点监测系统根据当前车速值设置车道宽度门限值。

进一步的，所述步骤(a)中位于车辆中部的前视多功能摄像头识别的车道信息包括车道线信息、车道宽度l1、其距离左侧车道的距离l4和距离右侧车道的距离l5，前视多功能摄像头中预设有车辆宽度l6，前视多功能摄像头运算得出车辆左侧距离左侧车道线距离l2＝l4-l6/2，车辆右侧距离右侧车道线距离l3＝l5-l6/2。

进一步的，前视多功能摄像头的测距方法为首先对前视多功能摄像头进行标定，标定后的前视多功能摄像头中的像素点尺寸为定值，前视多功能摄像头识别出两车道线之间的像素点总数计算得出车道宽度l1，前视多功能摄像头识别出其与左侧车道之间的像素点总数计算得出其距离左侧车道的距离l4，前视多功能摄像头识别出其与右侧车道之间的像素点总数计算得出其距离右侧车道的距离l5。

进一步的，所述步骤(d)中盲点监测系统判断当前车速值是否大于60km/h，是则将车道宽度门限值设置为4m，否则将车道宽度门限值设置为3.5m。

本发明的技术方案中，先通过前视多功能摄像头识别出车道线信息、车道宽度l1、其距离左侧车道的距离l4和距离右侧车道的距离l5，再根据预设的车辆宽度l6，计算分析得出车辆左侧距离左侧车道线距离l2＝l4-l6/2，车辆右侧距离右侧车道线距离l3＝l5-l6/2，盲点监测系统进行车道宽度门限值设置，将左侧车道宽度门限值设为l1+l2，将右侧车道宽度门限值设为l1+l3，实时调整车道宽度门限值，有效的避免了盲点监测系统发生漏报警或误报警的情况，如果当前车道没有车道线，盲点监测系统根据当前车速值设置车道宽度门限值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明的盲点监测系统车道宽度门限值调整方法流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1，本发明提供一种盲点监测系统车道宽度门限值调整方法，包括以下步骤：

(a)装配在车辆前方中部的前视多功能摄像头识别当前的车道信息，若前视多功能摄像头能识别出当前车道的车道线，则进入步骤(b)，否则进入步骤(d)；

(b)前视多功能摄像头向盲点监测系统输出车道宽度l1、车辆左侧距离左侧车道线距离l2和车辆右侧距离右侧车道线距离l3；

(c)盲点监测系统进行车道宽度门限值设置，将左侧车道宽度门限值设为l1+l2，将右侧车道宽度门限值设为l1+l3；

(d)盲点监测系统根据当前车速值设置车道宽度门限值。

通过前视多功能摄像头识别当前的车道信息，在当前车道有车道线的情况下，盲点监测系统进行车道宽度门限值设置，将左侧车道宽度门限值设为l1+l2，将右侧车道宽度门限值设为l1+l3；此时假设车辆位于本车道的左侧，目标车辆位于左侧间隔车道的右侧时，由于车辆左侧车道宽度门限值设为l1+l2，而车辆左侧距离左侧车道线距离l2＝0，即车辆左侧车道宽度门限值设为l1，因此盲点监测系统就不会检测到左侧间隔车道的目标车辆，防止误报警的发生；同样的，假设车辆位于本车道的左侧，目标车辆位于右侧相邻车道的右侧，由于车辆右侧车道宽度门限值设为l1+l3，而车辆右侧距离右侧车道线距离l3＝l1-l6，即车辆右侧车道宽度门限值设为2l1-l6，因此盲点监测系统可以检测到右侧相邻车道最右侧的目标车辆，防止漏报警的发生，如果当前车道没有车道线，盲点监测系统根据当前车速值设置车道宽度门限值。

请参阅图1，进一步的，所述步骤(a)中位于车辆中部的前视多功能摄像头识别的车道信息包括车道线信息、车道宽度l1、其距离左侧车道的距离l4和距离右侧车道的距离l5，前视多功能摄像头中预设有车辆宽度l6，前视多功能摄像头运算得出车辆左侧距离左侧车道线距离l2＝l4-l6/2，车辆右侧距离右侧车道线距离l3＝l5-l6/2。由于前视多功能摄像头放置在车辆中部，因此车辆左侧距离左侧车道线距离l2＝l4-l6/2，车辆右侧距离右侧车道线距离l3＝l5-l6/2，同样的，假设前视多功能摄像头不放在车辆中部，放在车辆的任意位置，同样可以根据前视多功能摄像头在整车横向的布置位置，计算出车辆左侧距离左侧车道线距离和车辆右侧距离右侧车道线距离。

进一步的，前视多功能摄像头的测距方法为首先对前视多功能摄像头进行标定，标定后的前视多功能摄像头中的像素点尺寸为定值，前视多功能摄像头识别出两车道线之间的像素点总数计算得出车道宽度l1，前视多功能摄像头识别出其与左侧车道之间的像素点总数计算得出其距离左侧车道的距离l4，前视多功能摄像头识别出其与右侧车道之间的像素点总数计算得出其距离右侧车道的距离l5。

请参阅图1，进一步的，所述步骤(d)中盲点监测系统判断当前车速值是否大于60km/h，是则将车道宽度门限值设置为4m，否则将车道宽度门限值设置为3.5m。当盲点监测系统没有检测到车道线的时候，可以根据当前车速值来设置相应的车道宽度门限值。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。