一种坡度启动的刹车辅助方法、装置、车载设备及介质与流程

本申请涉及汽车外置功能组件技术领域，特别涉及一种坡度启动的刹车辅助方法、装置、车载设备及可读存储介质。

背景技术：

车辆在启动时，驾驶员一般会先将车辆挂在d档(前进挡)，然后从刹车踏板切换至油门踏板来控制车辆行驶。但如果车辆的启动环境为坡度场景，就会因由刹车踏板切换至油门踏板之间的时间空隙，受重力作用出现溜车现象，如果无法妥善处理，将很可能在溜车过程中与其它物体发生碰撞，十分危险。

现有技术通过为坡度场景提供刹车辅助功能来防止溜车现象的出现，进而实现提升行车安全的目的。刹车辅助功能是一种即使在驾驶员的脚离开刹车踏板之后的一段时间内仍保持向刹车系统施加压力的功能，驾驶员只需要在该时间段内及时的踩踏油门踏板即可防止溜车现象的出现。

但上述现有技术一般需要不菲的价格，而且往往只能在车辆制造时内置在主控ecu中，且往往仅为固定的时间参数，即要求该辆车的所有驾驶员都要在该时长内(例如3秒内)完成刹车踏板到油门踏板的切换，否则仍会出现溜车现象。但不同驾驶员的驾驶能力不同，使用相同的时长要求并不合理，效果也不佳。

因此，如何克服上述现有技术存在的技术缺陷，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法、装置，以及相应的车载设备和可读存储介质，旨在提供一种参数方便可调、成本更低、与驾驶员适配度更高的刹车辅助机制。

为实现上述目的，本申请提供了一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法，包括：

获取目标车辆当前的行驶状态信息；

获取所述目标车辆当前的水平倾角；

根据所述水平倾角和所述行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件；

若满足，则控制制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能。

可选的，获取所述目标车辆当前的水平倾角，包括：

通过内置于所述车载设备中的水平传感器获取所述目标车辆当前的水平倾角；其中，所述车载设备保持与所述目标车辆的水平方向一致的方向与所述目标车辆建立有连接。

可选的，当所述行驶状态信息具体包括档位切换信息、行驶速度以及油门和刹车踏板的操作信息时，根据所述水平倾角和所述行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件，包括：

根据所述档位切换信息判断当前是否处于由p档切换为d档的状态；

根据所述油门和刹车踏板的操作信息判断当前是否处于均未被踩踏的状态；

判断所述水平倾角是否大于预设倾角；

若当前同时处于p档切换为d档、油门和刹车踏板均为被踩踏，以及所述水平倾角大于所述预设倾角的情况，则判定满足所述坡度启动场景刹车辅助开启条件。

可选的，在获取目标车辆当前的行驶状态信息之前，还包括：

获取所述目标车辆的身份信息；

查询得到与所述身份信息对应的目标刹车辅助参数；其中，所述车载设备中记录有每个身份信息与每项刹车辅助参数之间的对应关系，每项所述刹车辅助参数均对应一种坡度启动场景刹车辅助开启条件；

对应的，获取目标车辆当前的行驶状态信息，包括：

根据所述目标刹车辅助参数确定待获取参数类型；

从所述目标车辆中获取与所述待获取参数类型相对应的参数，得到目标行驶状态信息。

可选的，获取所述目标车辆的身份信息，包括：

接入所述目标车辆的obd接口；

通过所述obd接口向所述目标车辆发送vin码读取命令；

根据所述目标车辆返回的vin码确定所述目标车辆的身份信息。

可选的，通过所述obd接口向所述目标车辆发送vin码读取命令，包括：

通过所述obd接口依次向所述目标车辆发送不同协议下的vin码读取命令，直至所述目标车辆返回vin码才停止其它协议下的vin码读取命令发送操作。

可选的，该坡度启动的刹车辅助方法还包括：

接收输入的驾驶员身份信息；

选用与所述驾驶员身份信息相对应的目标坡度启动场景刹车辅助开启条件替换默认的坡度启动场景刹车辅助开启条件；其中，所述车载设备记录有每个驾驶员身份信息与每项坡度启动场景刹车辅助开启条件之间的对应关系。

为实现上述目的，本申请还提供了一种坡度启动的刹车辅助装置，应用于车载设备，包括：

行驶状态信息获取单元，用于获取目标车辆当前的行驶状态信息；

水平倾角获取单元，用于获取所述目标车辆当前的水平倾角；

条件满足判断单元，用于根据所述水平倾角和所述行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件；

按预设时长开启单元，用于当满足所述坡度启动场景刹车辅助开启条件时，控制制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能。

可选的，所述水平倾角获取单元包括：

水平倾角获取子单元，用于通过内置于所述车载设备中的水平传感器获取所述目标车辆当前的水平倾角；其中，所述车载设备保持与所述目标车辆的水平方向一致的方向与所述目标车辆建立有连接。

可选的，当所述行驶状态信息具体包括档位切换信息、行驶速度以及油门和刹车踏板的操作信息时，所述条件满足判断单元包括：

档位信息表示状态判断子单元，用于根据所述档位切换信息判断当前是否处于由p档切换为d档的状态；

油门和刹车踏板操作信息表示状态判断子单元，用于根据所述油门和刹车踏板的操作信息判断当前是否处于均未被踩踏的状态；

坡度场景判断子单元，用于判断所述水平倾角是否大于预设倾角；

条件满足判定单元，用于当当前同时处于p档切换为d档、油门和刹车踏板均为被踩踏，以及所述水平倾角大于所述预设倾角的情况时，判定满足所述坡度启动场景刹车辅助开启条件。

可选的，该坡度启动的刹车辅助装置还包括：

车辆身份信息获取单元，用于在获取目标车辆当前的行驶状态信息之前，获取所述目标车辆的身份信息；

匹配刹车辅助参数查询单元，用于查询得到与所述身份信息对应的目标刹车辅助参数；其中，所述车载设备中记录有每个身份信息与每项刹车辅助参数之间的对应关系，每项所述刹车辅助参数均对应一种坡度启动场景刹车辅助开启条件；

对应的，所述行驶状态信息获取单元包括：

待获取参数类型确定子单元，用于根据所述目标刹车辅助参数确定待获取参数类型；

目标行驶状态信息获取子单元，用于从所述目标车辆中获取与所述待获取参数类型相对应的参数，得到目标行驶状态信息。

可选的，该车辆身份信息获取单元包括：

obd接口接入子单元，用于接入所述目标车辆的obd接口；

vin码读取命令发送子单元，用于通过所述obd接口向所述目标车辆发送vin码读取命令；

vin码接收及确认子单元，用于根据所述目标车辆返回的vin码确定所述目标车辆的身份信息。

可选的，所述vin码读取命令发送子单元包括：

多协议读取命令依次发送模块，用于通过所述obd接口依次向所述目标车辆发送不同协议下的vin码读取命令，直至所述目标车辆返回vin码才停止其它协议下的vin码读取命令发送操作。

可选的，该刹车辅助装置还包括：

驾驶员身份信息接收单元，用于接收输入的驾驶员身份信息；

坡度启动场景刹车辅助开启条件替换单元，用于选用与所述驾驶员身份信息相对应的目标坡度启动场景刹车辅助开启条件替换默认的坡度启动场景刹车辅助开启条件；其中，所述车载设备记录有每个驾驶员身份信息与每项坡度启动场景刹车辅助开启条件之间的对应关系。

为实现上述目的，本申请还提供了一种车载设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如上述内容所描述的坡度启动的刹车辅助方法的各步骤。

为实现上述目的，本申请还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述内容所描述的坡度启动的刹车辅助方法的各步骤。

本申请提供的一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法，包括：获取目标车辆当前的行驶状态信息；获取所述目标车辆当前的水平倾角；根据所述水平倾角和所述行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件；若满足，则控制制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能。

根据本申请提供的坡度启动的刹车辅助方法可知，本申请借助可随时连接于车辆的、允许内置多项不同坡度启动场景刹车辅助开启条件的车载设备，由于坡度启动场景刹车辅助开启条件可由实际驾驶员自行设置得到，从而低成本的、便捷的实现了与驾驶员驾驶能力适配度更高的刹车辅助功能，进而尽可能的避免了溜车现象的出现，提升了行车的安全性。本申请同时还提供了一种坡度启动的刹车辅助装置、车载设备及可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种获取车辆身份信息的方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种根据驾驶员的不同变更默认参数的方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种具体的坡度启动的刹车辅助方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助装置的结构框图。

具体实施方式

本申请的目的是提供一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法、装置，以及相应的车载设备和可读存储介质，旨在提供一种参数方便可调、成本更低、与驾驶员适配度更高的刹车辅助机制。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法的流程图，其包括以下步骤：

s101：获取目标车辆当前的行驶状态信息；

本步骤旨在由车载设备获取目标车辆当前的行驶状态信息。在本步骤之前，该车载设备已预先与目标车辆的电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)建立有连接，从而具有从电子控制单元中获取到目标车辆当前的形式状态信息的能力。

具体的，当该车载设备为obd设备时，可通过目标车辆的obd接口接入该目标车辆，从而具有与目标车辆的电子控制单元进行通讯的能力。

其中，obd的英文全称为on-boarddiagnostic，中文名为车载诊断系统，本申请所提供的车载设备通过车辆上都具有的obd接口接入车辆，并通过obd接口来为自己供电(接口中的16号脚为电源线、4号脚为地线、5号脚为信号地线)。

需要说明的是，本步骤获取的行驶状态信息的目的是为了判断目标车辆的当前行驶状态是否满足启动刹车辅助功能的条件。仅根据本申请在背景技术部分对启动刹车辅助功能的适用场景的阐述就可以发现，可以包括是否处于起步的状态、是否处于从刹车踏板转换为油门踏板的过程中等等，而这些信息又可以根据更底层的状态信息得以确定，例如是否处于起步状态可以通过档位转换信息来进行判断，还可以通过速度变化趋势进行判断。

s102：获取目标车辆当前的水平倾角；

本步骤旨在由车载设备获取到目标车辆当前的水平倾角，水平倾角的作用在于判别目标车辆当前是否处于坡度场景下。其中，本申请以水平传感器为例适用于测量得到该水平倾角的传感器，根据目标车辆上是否安装有相同或类似的可用于获取到该水平倾角的传感器，可得到两种方案：

其一，车载设备从目标车辆上安装有的水平传感器中获取该水平倾角(对应车辆上本身安装有水平传感器的情况)；

其二，车载设备从内置在自身的水平传感器来获取该水平倾角(对应车辆上未安装有类似的水平传感器的情况)，为能够获取到该水平倾角，还需要将车载设备保持与所述目标车辆的水平方向一致的方向与目标车辆建立有连接，即两者处于相同的水平角度下。

进一步的，即使车辆上本身安全有类似的水平传感器，仍可以选用自身内置有水平传感器的车载设备，可通过双向验证或求取平均值的方式得到一个更准确的水平倾角。

s103：根据水平倾角和行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件，若是，执行s104，否则执行s105；

其中，该车载设备中预先内置有该坡度启动场景刹车辅助开启条件，该条件可以根据实际情况包括数量不定的具体参数。该车载设备中可以预知多项不同的坡度启动场景刹车辅助开启条件，以适应不同驾驶员的驾驶习惯和驾驶能力，也可以是对应差别较大的实际场景分别制定，此处并不做具体限定。同时，这些坡度启动场景刹车辅助开启条件可以通过多种方式存储在该车载设备中，例如可以通过蓝牙由电脑或手机传入该车载设备，也可以通过usb以特定格式的文件记录并导入该车载设备，还可以在该车载设备具有联网下载能力时，还可以将坡度启动场景刹车辅助开启条件存储在固定的网络磁盘上，并由该车载设备定期将网络磁盘上存储的条件同步至自身的存储空间等等，可根据实际情况选择最合适的方式。

在s101和s102的基础上，本步骤旨在根据水平倾角和行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件。其中，水平倾角用于判别当前是否处于坡度场景，行驶状态信息则用于判别剩下的部分，两者共同构成坡度启动场景刹车辅助开启条件所需的各项参数。

s104：控制制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能；

本步骤建立在s103的判断结果为满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件的基础上，说明目标车辆当前的各项参数已经达到了该满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件，因此将由车载设备控制目标车辆的制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能。即每项满足坡度启动场景刹车辅助开启条件都对应有一个刹车辅助持续时长，例如条件1对应5秒，条件2对应7秒，以更好的适配不同车型、不同路况以及不同驾驶员的驾驶习惯和驾驶能力。以7秒为例，说明制动系统系统将在用户的脚离开刹车踏板后提供最多7秒的刹车压力，只需要在7秒内完成切换至油门踏板即可防止溜车现象的出现。

此处所描述的制动系统ecu为车辆各功能部分中负责刹车相关操作的电子控制单元。

进一步的，若目标车辆上本具有类似的刹车辅助功能，为防止与本申请通过车载设备提供的功能产生冲突，可由车载设备屏蔽掉车辆原有的刹车辅助功能。若想采用原有的刹车辅助功能，则只需不接入该车载设备即可。

s105：不做处理。

本步骤建立在s103的判断结果为不满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件的基础上，则说明目标车辆当前所处的行驶状态并未处于设定的场景和开启条件，因此将不做任何处理。

根据本实施例提供的坡度启动的刹车辅助方法可知，本申请借助可随时连接于车辆的、允许内置多项不同坡度启动场景刹车辅助开启条件的车载设备，由于坡度启动场景刹车辅助开启条件可由实际驾驶员自行设置得到，从而低成本的、便捷的实现了与驾驶员驾驶能力适配度更高的刹车辅助功能，进而尽可能的避免了溜车现象的出现，提升了行车的安全性。

为便于理解上述实施例中的行驶状态信息和水平倾角如何进行是否满足开启条件的过程，本申请还通过图2提供了一种具体的判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件的方法的流程示意图，本实施例建立在行驶状态信息包括：档位切换信息、刹车和油门踏板的踩踏状态信息，即对应是否处于起步状态和踏板切换状态，具体包括以下步骤：

s201：根据档位切换信息判断当前是否处于由p档切换为d档的状态；

p档为驻车档，d档为前进挡，若由驻车档切换为前进挡，说明当前处于车辆起步状态，车辆将要启动。

s202：根据油门和刹车踏板的操作信息判断当前是否处于均未被踩踏的状态；

若刹车踏板和油门踏板均未被踩踏，说明当前正处于起步过程中的踏板切换，溜车现象也正是发生在这一过程中。

s203：判断水平倾角是否大于预设倾角；

获取到的水平倾角大于预设倾角，则说明处于预设的坡度场景。

s204：判定满足坡度启动场景刹车辅助开启条件。

当s201和s202和s203三个判断的结果均为是时(即当前处于由驻车档切换为前进挡、刹车踏板和油门踏板均未被踩踏、水平倾角是否大于预设倾角的状态)，将满足该预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件。即说明本实施例中的设置的坡度启动场景刹车辅助开启条件包含了上述三项参数。

实施例二

在上述实施例的基础上，为适配不同的车辆，使得同一个车载设备可在不同车上均发挥作用，本实施例在该车载设备中记录了与每辆不同的车对应的坡度启动场景刹车辅助开启条件，并通过增加车辆身份识别机制指导该车载设备选择与接入的车辆身份相对应的坡度启动场景刹车辅助开启条件作为判据。请参见如图3所示的另一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助方法的流程图，包括以下步骤：

s301：获取目标车辆的身份信息；

本步骤旨在由车载设备获取实际接入的车辆的车型信息。

每辆车的车型信息通常都记录在各自车辆的电子控制系统中，因此就需要该车载设备与相应车辆的电子控制系统建立通讯，并从中获取到能够识别到车型信息的内容。

一种包括但不限于的实现方式可参见如图3所示的流程图：

s401：接入目标车辆的obd接口；

s402：通过obd接口向目标车辆发送vin码读取命令；

s403：根据目标车辆返回的vin码确定目标车辆的车型信息。

具体的，vin码读取命令的发送对象可以为目标车辆的主控ecu，主控ecu是每辆车上的最上层电子控制单元，制动系统ecu就作为其的一个下层控制单元存在，因此主控ecu中将记录有该辆车最全面的信息。vin的英文全称为vehicleidentificationnumber，中文名为车辆识别码，其中包含有可解析出车辆身份信息的内容。例如当返回的vin码具体为wdd2210222a253260时，就可以解析出这款车的品牌为奔驰(benz)、型号是s350，这些车辆身份信息将用于后续步骤确定其对应于哪项坡度启动场景刹车辅助开启条件。

进一步的，考虑到不同车辆可能基于不同的协议(常用的协议包括can、kwp、iso9141、pwm、vpw)进行内部通讯，因此在不确定目标车辆所采用通讯协议的情况下，可采用通过obd接口依次向主控ecu发送不同协议下的vin码读取命令，直至主控ecu返回vin码停止其它协议下的vin码读取命令发送操作的方式，来一一尝试。

s302：查询得到与身份信息对应的目标刹车辅助参数；

其中，该车载设备中记录有每个身份信息与每项刹车辅助参数之间的对应关系，每项刹车辅助参数均对应一种坡度启动场景刹车辅助开启条件。

s303：根据目标刹车辅助参数确定待获取参数类型；

在s302的基础上，本步骤旨在根据目标刹车辅助参数确定与相应的坡度启动场景刹车辅助开启条件的待获取参数类型，正如如图2所示实施例中的档位切换信息和踏板踩踏信息。

s304：从目标车辆中获取与待获取参数类型相对应的参数，得到目标行驶状态信息；

在s303的基础上，本步骤旨在从目标车辆中获取与待获取参数类型相对应的参数，得以构成用于判别是否满足坡度启动场景刹车辅助开启条件的目标行驶状态信息。

s305：获取目标车辆当前的水平倾角；

s306：根据水平倾角和行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件；

s307：控制制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能；

s308：不做处理。

在上述实施例的基础上，本实施例通过增加了车型身份识别机制，并相应在车载设备中增加了与每个身份信息对应的目标刹车辅助参数，使得该车载设备可以适用于更多车型的车辆，为不限车型的车辆提供便捷、及时、有效的坡度启动的刹车辅助方案。

进一步的，针对相同车辆，该车载设备也可以存储不同驾驶员分别对应的刹车辅助参数，从而存储与每位驾驶员驾驶习惯和能力匹配的坡度启动场景刹车辅助开启条件。在实际使用过程中，可通过如图5所示流程图的方案实现切换：

s501：接收输入的驾驶员身份信息；

该驾驶员身份信息的输入可通过多种方式输入给该车载设备，例如在手机上通过蓝牙输入给同样开启蓝牙的车载设备，也可以通过外接的键盘输入等等，也可以通过将不同驾驶员的身份信息绑定于该车载设备上的不同物理按键的方式，只需要按压不同的物理按键即可告知该车载设备当前应选用哪位驾驶员的坡度启动场景刹车辅助开启条件。

s502：选用与驾驶员身份信息相对应的目标坡度启动场景刹车辅助开启条件替换默认的坡度启动场景刹车辅助开启条件。

在s501的基础上，本步骤提供了一种条件替换的实现方式，也可以通过提升优先级的方式来实现。

为加深对本方案的理解，本申请还结合具体应用场景，通过如图6所示的具体流程示意图示出了一种外置obd设备为例的更加详细和具体的实现步骤：

如图6所示，本外置obd设备内置有usb传输模块或蓝牙模块，可通过蓝牙或ubs接口传入设置的参数。

其中一种通过蓝牙的实现方式为：开启该外置obd设备的蓝牙功能，并连接到用户的开启了蓝牙功能的app，连接成功后，在app端显示出支持设置的参数车主可以进行配置，比如车辆档位为什么档位时启动刹车辅助，车辆所在坡度达到多少启动刹车辅助，辅助刹车最长时间等。车主根据自己的实际情况来选择和设置相应的参数，参数确定后，app将当前设置的参数形成一个配置文件，配置文件中包括了车主设置的参数，然后将参数配置文件通过蓝牙或者usb接口发送给外置obd设备，外置obd设备中有专门的数据接收模块，接收到app发来的文件数据后，将数据保存在外置obd设备的参数配置文件中，断电也不会丢失。

1.参数设置好以后将外置obd设备插在汽车的obd接口上面，由obd来供电，16号脚为电源线，4号脚为地线,5号脚为信号地线；

2.外置obd设备上电后会自动的调用装置中的坡度启动刹车辅助程序，开始运行整个坡度启动辅助的参数监控运行；

3.首先外置obd设备先向车辆发送vin码读取命令来获取当前车型(此处使用车型来起到身份信息的作用，因为每辆车的vin码也是唯一的)(由于刚开始无法确认车辆的协议，所以将每个协议的读vin码命令都会按顺序发送一遍，直到汽车返回vin码信息，常见的协议有can,kwp,iso9141,pwm,vpw，每种协议的通讯参数和命令都不一样，已经写在下位机程序中，例如can协议的通讯管脚为6,14,波特率为500k，读vin码的命令为0x0807df0209020000000000)；

4.汽车通过回复命令将vin码返回，从17个字节的vin码就可以解析出具体的车型，比如vin码是wdd2210222a253260，就表示这款车的品牌是奔驰(benz)，型号为s350；

5.然后读取外置obd设备中的参数配置文件，获取到坡度启动辅助的各参数；

6.根据当前的车型比如s350，去诊断协议表中查找发动机，波箱，abs，制动系统ecu的诊断信息。获取到协议类型，系统过滤id，波特率，通信管脚，系统进入命令，数据读取命令等；

7.下面以参数设置为档位从其它档变化为d档或者r档，车辆所在坡度大于10度，油门和刹车踏板都未操作情况下，辅助启动刹车最长时间15s为例进行描述：

8.先建立与abs(防抱死)系统ecu的通讯连接，并发送激活命令0x1001，然后向abs系统ecu发送当前车速读取命令，比如0x220601，发动机ecu会将当前的车辆点火状态通过回复数据返回给装置，比如回复0x62060103，根据算法来解析，比如y＝x。解析出来当前车速就为3km/h；

9.然后以同样的方法从波箱ecu中获取解析到车辆的当前档位信息，并进行记录和上次记录的档位进行对比，比如上次是p档，现在为d档，从发动机ecu中获取到节气门角度，可以从节气门角度来判断油门踏板是否操作，从制动系统ecu中读取当前刹车踏板的状态是否操作；

10.然后再从外置obd设备中的水平传感器中获取当前车辆与水平方向的角度来判断车辆所在坡度，所以外置obd设备安装时要与车辆的水平方向一致，水平传感器属于角度传感器的一种，其作用就是测量载体的水平度，又叫倾角传感器，工程上常叫水平仪或倾角仪；

11.然后通过获取的所有数据进行实时的判断，看是否满足了启动辅助刹车的参数条件；

12.如果不满足条件则不进行处理，如果满足条件，比如车辆车速为0km/h,档位从p档切换到了d档，当前的刹车踏板和油门踏板都没有操作，而且当前车辆所在坡度为15度；

13.满足条件时，外置obd设备向制动系统系统发送启动刹车制动力的命令比如0x2f0a08ff,制动系统系统ecu接收到命令后，会向车辆提供刹动力；

14.制动力辅助启动后，外置obd设备开始计时，并且循环的读取上面各数据并进行实时的判断，如果条件不满足，比如发现油门踏板被踩下，则马上向制动系统系统ecu发送命令来取消车辆的制动力比如0x2f0a0800，并且取消计时；

15.如果计时时间到达15s，则表示辅助制动的时间已经到了需要释放，则语音提醒车主，然后向制动系统ecu发送命令来取消车辆的制动力比如0x2f0a0800，本次辅助结束；

16.所有的参数都会循环不停的进行读取和判断,所以可以实时的根据车辆的状态变化立即对坡度启动辅助进行控制，直到按下外置obd设备上的stop键或者将装置从obd接口拨下。

因为情况复杂，无法一一列举进行阐述，本领域技术人员应能意识到根据本申请提供的基本方法原理结合实际情况可以存在很多的例子，在不付出足够的创造性劳动下，应均在本申请的保护范围内。

下面请参见图7，图7为本申请实施例提供的一种应用于车载设备的坡度启动的刹车辅助装置的结构框图，该装置可以包括：

行驶状态信息获取单元100，用于获取目标车辆当前的行驶状态信息；

水平倾角获取单元200，用于获取目标车辆当前的水平倾角；

条件满足判断单元300，用于根据水平倾角和行驶状态信息判断是否满足预设的坡度启动场景刹车辅助开启条件；

按预设时长开启单元400，用于当满足坡度启动场景刹车辅助开启条件时，控制制动系统ecu按照预设的刹车辅助持续时长开启刹车辅助功能。

其中，该水平倾角获取单元200可以包括：

水平倾角获取子单元，用于通过内置于车载设备中的水平传感器获取目标车辆当前的水平倾角；其中，车载设备保持与目标车辆的水平方向一致的方向与目标车辆建立有连接。

其中，当行驶状态信息具体包括档位切换信息、行驶速度以及油门和刹车踏板的操作信息时，该条件满足判断单元300可以包括：

档位信息表示状态判断子单元，用于根据档位切换信息判断当前是否处于由p档切换为d档的状态；

油门和刹车踏板操作信息表示状态判断子单元，用于根据油门和刹车踏板的操作信息判断当前是否处于均未被踩踏的状态；

坡度场景判断子单元，用于判断水平倾角是否大于预设倾角；

条件满足判定单元，用于当当前同时处于p档切换为d档、油门和刹车踏板均为被踩踏，以及水平倾角大于预设倾角的情况时，判定满足坡度启动场景刹车辅助开启条件。

进一步的，该坡度启动的刹车辅助装置还可以包括：

车辆身份信息获取单元，用于在获取目标车辆当前的行驶状态信息之前，获取目标车辆的身份信息；

匹配刹车辅助参数查询单元，用于查询得到与身份信息对应的目标刹车辅助参数；其中，车载设备中记录有每个身份信息与每项刹车辅助参数之间的对应关系，每项刹车辅助参数均对应一种坡度启动场景刹车辅助开启条件；

对应的，该行驶状态信息获取单元100可以包括：

待获取参数类型确定子单元，用于根据目标刹车辅助参数确定待获取参数类型；

目标行驶状态信息获取子单元，用于从目标车辆中获取与待获取参数类型相对应的参数，得到目标行驶状态信息。

其中，该车辆身份信息获取单元可以包括：

obd接口接入子单元，用于接入目标车辆的obd接口；

vin码读取命令发送子单元，用于通过obd接口向目标车辆发送vin码读取命令；

vin码接收及确认子单元，用于根据目标车辆返回的vin码确定目标车辆的身份信息。

其中，该vin码读取命令发送子单元可以包括：

多协议读取命令依次发送模块，用于通过obd接口依次向目标车辆发送不同协议下的vin码读取命令，直至目标车辆返回vin码才停止其它协议下的vin码读取命令发送操作。

进一步的，该刹车辅助装置还可以包括：

驾驶员身份信息接收单元，用于接收输入的驾驶员身份信息；

坡度启动场景刹车辅助开启条件替换单元，用于选用与驾驶员身份信息相对应的目标坡度启动场景刹车辅助开启条件替换默认的坡度启动场景刹车辅助开启条件；其中，车载设备记录有每个驾驶员身份信息与每项坡度启动场景刹车辅助开启条件之间的对应关系。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，具有方法实施例的全部有益效果，此处不再一一赘述。

基于上述实施例，本申请还提供了一种车载设备，该车载设备可以包括存储器和处理器，其中，该存储器中存有计算机程序，该处理器调用该存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然，该车载设备还可以包括各种必要的网络接口、电源以及其它零部件等。具体的，该车载设备可以为车载的外置obd设备。

本申请还提供了一种可读存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行终端或处理器执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。