用于自动驾驶车辆的停车方法和装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。

背景技术：

自动驾驶车辆(又称无人车)可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置等协同合作，让车载的电脑可以在没有任何人类操作的情况下，自动安全地控制自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆行驶的过程中，停车阶段和一般的行驶阶段存在较大差别。用于停车的空间往往比较狭小，因而停车阶段对自动驾驶车辆的控制精度要求很高。

在相关技术中，通常会将一般的行驶阶段的车辆控制方法，直接应用于自动驾驶车辆的停车阶段。

技术实现要素：

本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的停车方法，包括：响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

在一些实施例中，基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：响应于确定方差在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；以及基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令，包括：生成用于指示自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至将要采用的第一加速度的行驶指令。

在一些实施例中，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：确定自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；确定在经过延迟时间后自动驾驶车辆的速度和与目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；基于目标速度的平方与目标距离之间的比值，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：响应于确定多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，包括：确定自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，为第一偏差；确定自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定速度差值在预设周期内造成的位置偏差；确定第一偏差与位置偏差的和，并将和输入指定控制器，得到自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，响应于判断自动驾驶车辆符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤，包括：响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件，执行以下停车控制步骤；其中，各项预设停车条件包括以下的至少两项：与目标停车位置的距离小于第一预设距离；当前的速度小于第一预设速度；当前的参考加速度小于预设加速度阈值；以及方法还包括：响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态不符合各项预设停车条件中的任意一项或多项，停止执行停车控制步骤。

在一些实施例中，停车控制步骤，还包括：响应于确定自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，第二预设距离小于第一预设距离，第二预设速度小于第一预设速度，将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。

在一些实施例中，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，包括：响应于确定在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度在至少两个预设数值范围的其中一个预设数值范围内，确定其中一个预设数值范围对应的预设增加值，其中，预设增加值为其中一个预设数值范围对应的预设倍数与指定数值的乘积；将预设增加值和在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度的和，确定为将要采用的第二加速度，其中，至少两个预设数值范围中，数值较大的预设数值范围所对应的预设增加值，小于数值较小的预设数值范围所对应的预设增加值。

在一些实施例中，响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤，包括：响应于判断自动驾驶车辆符合预设停车条件，利用预设加速度确定规则，确定自动驾驶车辆将要采用的第三加速度，并判断将要采用的第三加速度是否在预设的急刹加速度数值以上，其中，将要采用的第三加速度的方向为制动力的方向；若将要采用的第三加速度未在急刹加速度数值以上，执行停车控制步骤；若将要采用的第三加速度在急刹加速度数值以上，输出包括急刹加速度数值的指令。

在一些实施例中，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；停车控制步骤，还包括：响应于确定自动驾驶车辆当前在上坡，减小自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；响应于确定自动驾驶车辆当前在下坡，增大自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的停车装置，包括：判断单元，被配置成判断自动驾驶车辆是否符合预设停车条件；停车控制单元，被配置成响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

在一些实施例中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：响应于确定方差在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；以及停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令：生成用于指示自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至将要采用的第一加速度的行驶指令。

在一些实施例中，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：确定自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；确定在经过延迟时间后自动驾驶车辆的速度和与目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；基于目标速度的平方与目标距离之间的比值，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：响应于确定多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：确定自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，为第一偏差；确定自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定速度差值在预设周期内造成的位置偏差；确定第一偏差与位置偏差的和，并将和输入指定控制器，得到自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在一些实施例中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件，执行以下停车控制步骤；其中，各项预设停车条件包括以下的至少两项：与目标停车位置的距离小于第一预设距离；当前的速度小于第一预设速度；当前的参考加速度小于预设加速度阈值；以及装置还包括：退出单元，被配置成响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态不符合各项预设停车条件中的任意一项或多项，停止执行停车控制步骤。

在一些实施例中，停车控制步骤，还包括：响应于确定自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，第二预设距离小于第一预设距离，第二预设速度小于第一预设速度，将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。

在一些实施例中，停车控制步骤中的基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，包括：响应于确定在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度在至少两个预设数值范围的其中一个预设数值范围内，确定其中一个预设数值范围对应的预设增加值，其中，预设增加值为其中一个预设数值范围对应的预设倍数与指定数值的乘积；将预设增加值和在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度的和，确定为将要采用的第二加速度，其中，至少两个预设数值范围中，数值较大的预设数值范围所对应的预设增加值，小于数值较小的预设数值范围所对应的预设增加值。

在一些实施例中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：响应于判断自动驾驶车辆符合预设停车条件，利用预设加速度确定规则，确定自动驾驶车辆将要采用的第三加速度，并判断将要采用的第三加速度是否在预设的急刹加速度数值以上，其中，将要采用的第三加速度的方向为制动力的方向；若将要采用的第三加速度未在急刹加速度数值以上，执行停车控制步骤；若将要采用的第三加速度在急刹加速度数值以上，输出包括急刹加速度数值的指令。

在一些实施例中，自动驾驶车辆将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；停车控制步骤，还包括：响应于确定自动驾驶车辆当前在上坡，减小自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；响应于确定自动驾驶车辆当前在下坡，增大自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如用于自动驾驶车辆的停车方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如用于自动驾驶车辆的停车方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆的停车方案，首先，响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差。之后，基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。然后，基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。本申请实施例提供的方案中，获取的实际加速度的方差可以表示所获取的实际加速度的可信程度，从而基于该可信程度，可以确定出恰当的停车策略以得到恰当的停车需采用的加速度。因此，本申请实施例有助于避免因为获取的实际加速度不可信导致的所确定的将采用的第一加速度不恰当以及平滑度低的问题，进而避免产生乘客体感顿挫的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于自动驾驶车辆的停车方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于自动驾驶车辆的停车方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于自动驾驶车辆的停车方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于自动驾驶车辆的停车装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请一些实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于自动驾驶车辆的数据处理方法或用于自动驾驶车辆的数据处理装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车载系统(也即车载大脑或车载电脑)101，网络102和服务器103。网络102用以在车载系统101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用车载系统101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。车载系统101上可以安装有各种通讯客户端应用。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对车载系统101提供支持的后台服务器。后台服务器可以对自动驾驶车辆的实际加速度等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如生成并输出行驶指令)反馈给车载系统。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于自动驾驶车辆的数据处理方法可以由车载系统101执行，相应地，用于自动驾驶车辆的数据处理装置可以设置于车载系统101中。

应该理解，图1中的车载系统、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载系统、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于自动驾驶车辆的停车方法的一个实施例的流程200。该用于自动驾驶车辆的停车方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的停车方法的执行主体(例如图1所示的车载大脑)可以判断自动驾驶车辆是否符合预设停车条件，若判断上述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，上述执行主体可以执行停车控制步骤(比如步骤202至步骤204)。在实践中，预设停车条件可以是对自动驾驶车辆的行驶状态预先设置的各种条件。自动驾驶车辆的行驶状态指自动驾驶车辆在行驶过程中的状态。比如，行驶状态可以是与目标停车位置的距离，相应地，符合预设停车条件的行驶状态可以是该自动驾驶车辆与目标停车位置也即停车点的距离小于预设距离。伴随自动驾驶车辆的行驶，自动驾驶车辆的行驶状态可以发生改变。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤201可以包括：响应于在连续多个预设周期判断自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件，执行以下停车控制步骤；其中，各项预设停车条件包括以下的至少两项：上述自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第一预设距离；上述自动驾驶车辆当前的速度小于第一预设速度；上述自动驾驶车辆当前的参考加速度小于预设加速度阈值；以及方法还包括：响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态不符合各项预设停车条件中的任意一项或多项，停止执行停车控制步骤。

在这些可选的实现方式中，如果自动驾驶车辆距离目标停车位置比较近了，上述的预设停车条件可以包括至少两项预设停车条件中的各项预设停车条件。上述执行主体可以在自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件的情况下，执行停车控制步骤。预设周期是上述执行主体的获取和计算的周期，比如计算车辆的加速度、速度等的周期，上述执行主体可以在每个周期判断自动驾驶车辆是否符合各项预设停车条件。上述执行主体执行上述停车控制步骤即进入停车逻辑，之后，上述执行主体若连续多个周期检测到自动驾驶车辆不符合任意的一项或多项预设停车条件，则可以退出停车逻辑，即停止执行上述停车控制步骤。

具体地，上述执行主体可以在判断自动驾驶车辆与目标停车位置的距离较小、自动驾驶车辆的速度较小且自动驾驶车辆的参考加速度较小的情况下，执行停车控制步骤。参考加速度也即预瞄加速度，是上述执行主体按照预设规则所确定的用于参考的加速度，该参考加速度与参考线相对应。上述参考线是上述执行主体(或者图1中的服务器)基于道路信息分段生成的。比如，参考线可以是车道的中心线。参考线或者参考线的平滑结果可以用于规划车辆的行驶路径即行驶轨迹。

这些实现方式中的上述执行主体可以在连续多个预设周期判断自动驾驶车辆符合各项预设停车条件的情况下，才执行停车控制步骤，从而避免在确定是否停车进而执行停车控制步骤的是与否之间频繁切换，所造成的指令混乱。此外，上述执行主体可以根据距离、速度和加速度综合判断是否进行停车，从而使判断结果更加准确。

在这些实现方式的一些可选的应用场景中，上述停车控制步骤还可以包括：响应于确定自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，第二预设距离小于第一预设距离，第二预设速度小于第一预设速度，将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。

在这些可选的应用场景中，如果上述执行主体确定自动驾驶车辆距离目标停车位置很近了，也即自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离，并且上述执行主体确定自动驾驶车辆当前的速度小于第二预设速度，上述执行主体可以基于在上一个预设周期所确定的加速度，确定出该自动驾驶车辆在当前的预设周期将要采用的加速度，也即将要采用的第二加速度。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，确定自动驾驶车辆在当前的预设周期将要采用的第二加速度。比如，上述执行主体可以将在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度输入预设的函数或者模型，从而得到当前的预设周期确定的将要采用的第二加速度。这里的函数或者模型可以用于表征在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度与在当前的预设周期将要采用的第二加速度的对应关系。

这些应用场景可以基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，从而根据已经采用的加速度，提高确定自动驾驶车辆将要利用的加速度的准确度。

可选地，上述应用场景中的基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，可以包括：响应于确定在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度在至少两个预设数值范围的其中一个预设数值范围内，确定其中一个预设数值范围对应的预设增加值，其中，预设增加值为其中一个预设数值范围对应的预设倍数与指定数值的乘积；将预设增加值和在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度的和，确定为将要采用的第二加速度，其中，至少两个预设数值范围中，数值较大的预设数值范围所对应的预设增加值，小于数值较小的预设数值范围所对应的预设增加值。

具体地，上述执行主体可以对在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度设定至少两个预设数值范围。不同的预设数值范围对应不同的预设增加值，因此，若在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度在不同的预设数值范围，其所对应的预设增加值是不同的。预设增加值是从在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，到当前的预设周期将要采用的第二加速度所要增加的数值。在该应用场景中，上述执行主体可以持续增加制动力(也即增大自动驾驶车辆将要采用的加速度)，直到车辆完全停止或者制动力增加到预设的制动力最大值。

举例来说，预设周期为1秒，若上1秒内确定的将要采用的加速度为-0.15m/s²，该加速度的预设数值范围为0到-0.2m/s²，该范围对应的预设增加值为-0.25m/s²。该预设数值范围对应的预设倍数是5，该预设倍数5乘以指定数值-0.05m/s²，得到上述预设增加值-0.25m/s²，则当前的1秒内确定的将要采用的第二加速度为-0.15m/s²+(-0.25m/s²)。若上1秒内确定的将要采用的加速度为-0.35m/s²，该加速度的预设数值范围为-0.2m/s²到-0.4m/s²，该范围对应的预设增加值为-0.2m/s²。该预设数值范围对应的预设倍数是4，该预设倍数4乘以指定数值-0.05m/s²，得到上述预设增加值-0.2m/s²，则当前的1秒内确定的将要采用的第二加速度为-0.35m/s²+(-0.2m/s²)。这里的负号表示加速度的方向为制动力的方向。

需要说明的是，无论本申请中加速度的方向为牵引力的方向或是制动力的方向，本申请中加速度的增加指加速度的绝对值的增加。

这些应用场景在自动驾驶车辆采用的加速度较小的情况下，采用更大的加速度以及制动力让车辆实现及时停止。

步骤202，确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差。

在本实施例中，上述执行主体可以确定上述自动驾驶车辆的实际加速度的方差。具体地，实际加速度可以包括上述自动驾驶车辆的历史实际加速度，还可以包括上述自动驾驶车辆的当前实际加速度。实际加速度指自动驾驶车辆的真实的加速度。一般地，上述执行主体可以采用对自动驾驶车辆(在连续的多个预设周期)连续检测到的多个实际加速度。通常来说，每个预设周期对应一个实际加速度。

步骤203，基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在本实施例中，上述执行主体可以基于所确定的方差，确定上述自动驾驶车辆将要采用的加速度，也即将要采用的第一加速度。具体地，每个预设周期可以采用一个加速度，所采用的加速度由上述执行主体下发，与实际加速度可能存在偏差。这里所确定的将要采用的第一加速度可以是在预设的将来的时间段将要采用的加速度，比如可以是下一个预设周期将要采用的加速度。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式基于方差，确定将要采用的加速度。比如，上述执行主体可以将上述方差输入预设模型，得到从该预设模型输出的将要采用的加速度。该预设模型用于表征多个实际加速度的方差与将要采用的加速度之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203可以包括：响应于确定多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以确定方差是否较小，也即在预设方差阈值以下。方差非较小即表明该加速度的数值不可信，上述执行主体可以采用位置跟踪的方式进行停车。具体地，上述执行主体可以基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置之间的位置的偏差，确定出将要采用的第一加速度。这里的规划位置即预瞄位置，为利用参考线规划出的规划路径中的位置。参与确定偏差的当前位置与规划位置所对应的时间均为当前时间，也即，规划位置是规划路径中对当前时间所规划的位置。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式基于上述偏差(当前位置与规划位置的偏差)确定将要采用的第一加速度。比如，上述执行主体可以获取上述偏差和将要采用的第一加速度之间的对应关系，并直接查找该自动驾驶车辆的该偏差所对应的将要采用的第一加速度。

这些实现方式可以在获取到的实际加速度不可信的情况下，基于位置，确定出自动驾驶车辆将要采用的第一加速度，从而避免因实际加速度的数据失实造成所确定的将要采用的第一加速度不恰当。

在这些实现方式的一些可选的应用场景中，这些实现方式中的基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的加速度，可以包括：确定自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，为第一偏差；确定自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定速度差值在预设周期内造成的位置偏差；确定第一偏差与位置偏差的和，并将和输入指定控制器，得到自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在这些可选的应用场景中，当前位置和当前速度指自动驾驶车辆实际的位置和速度。这里的第一偏差和位置偏差中位置之间的偏差可以指位置之间的距离。具体地，参考速度可以指利用预设确定规则得到的用于参考的速度，与参考线相对应。位置偏差可以是上述速度差值与预设周期对应的时间的乘积。

在实践中，上述指定控制器可以是比例积分微分(pid)控制器或者比例积分(pi)控制器。上述执行主体将第一偏差与位置偏差的和输入指定控制器之后，上述执行主体即可得到指定控制器输出的加速度，即上述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

这些实现方式可以利用位置偏差和指定控制，准确地确定出自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

步骤204，基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

在本实施例中，上述执行主体可以基于所确定的将要采用的第一加速度，生成行驶指令并输出该行驶指令。具体地，上述执行主体可以采用各种方式生成行驶指令。比如，上述执行主体可以直接输出包括将要采用的第一加速度的行驶指令，此外，上述执行主体还可以确定出当前的实际加速度和将要采用的第一加速度之间的差值，并利用梯度变化(递增或递减变化)，将自动驾驶车辆的加速度从当前的实际加速度增加到将要采用的加速度，所变化的加速度的数值为上述差值。因而，输出的行驶指令为指示加速度梯度变化的指令。在该情况下，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向。再比如，上述执行主体可以将上述差值加到上一个用于控制加速度的行驶指令中，从而生成指示将要采用的加速度的行驶指令。

本实施例提供的方案中，获取的实际加速度的方差可以表示所获取的实际加速度的可信程度，从而基于该可信程度，可以确定出恰当的停车策略以得到恰当的停车需采用的加速度。因此，本实施例有助于避免因为获取的实际加速度不可信导致的所确定的将采用的第一加速度不恰当以及平滑度低的问题，进而避免产生乘客体感顿挫的问题。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤201可以包括：响应于判断自动驾驶车辆符合预设停车条件，利用预设加速度确定规则，确定自动驾驶车辆将要采用的第三加速度，并判断将要采用的第三加速度是否在预设的急刹加速度数值以上，其中，将要采用的第三加速度的方向为制动力的方向；若将要采用的第三加速度未在急刹加速度数值以上，执行停车控制步骤；若将要采用的第三加速度在急刹加速度数值以上，输出包括急刹加速度数值的指令。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以在判断上述自动驾驶车辆符合预设停车条件的情况下，利用预设加速度确定规则，确定出该自动驾驶车辆将要采用的加速度，即将要采用的第三加速度。这里的将要采用的第三加速度与步骤203中所确定的将要采用的第一加速度，可以存在数值的差异。具体地，预设加速度确定规则可以是未进入停车逻辑的一般行驶阶段时，自动驾驶车辆所采用的加速度确定规则。急刹加速度数值是对自动驾驶车辆限定的紧急刹车时采用的加速度数值。

另外，若这些实现方式确定的将要采用的加速度在上述急刹加速度以上，即所确定的制动力非常大，上述执行主体可以直接采用上述急刹加速度数值作为加速度，将急刹加速度数值下发到车辆底盘。

这些实现方式可以给制动力设定一个不会对车体以及可能存在的乘客造成损害的加速度上限，从而避免输出的制动力过大的问题。并且在确定的加速度较大的情况下，采用急停的策略紧急停车，避免车辆因刹车不及时而产生交通事故的问题。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述停车控制步骤还可以包括：响应于确定自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于自动驾驶车辆已经采用的加速度在单位时间的变化值，确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，第二预设距离小于第一预设距离，第二预设速度小于第一预设速度，将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶车辆将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；上述停车控制步骤，还可以包括：响应于确定自动驾驶车辆当前在上坡，减小自动驾驶车辆的第一制动力；响应于确定自动驾驶车辆当前在下坡，增大自动驾驶车辆的第一制动力。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以对将要采用的第一加速度进行坡度补偿。在自动驾驶车辆上坡的过程中，增加加速度，也即增大制动力。而在自动驾驶车辆下坡的过程中，减小加速度，也即减小制动力。这样，可以有效避免自动驾驶车辆溜车的情况。

在实践中，对于将要采用的第二加速度也可以进行坡度补偿，也即，上述停车控制步骤，还可以包括：响应于确定自动驾驶车辆当前在上坡，减小自动驾驶车辆将要采用的第二加速度；响应于确定自动驾驶车辆当前在下坡，增大自动驾驶车辆将要采用的第二加速度。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于自动驾驶车辆的停车方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301可以响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在多个连续预设周期的多个的历史加速度的方差302。基于上述方差302，确定自动驾驶车辆将要采用的加速度303。基于将要采用的第一加速度303，生成并输出行驶指令304。

进一步参考图4，其示出了用于自动驾驶车辆的停车方法的又一个实施例的流程400。该用于自动驾驶车辆的停车方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的停车方法的执行主体(例如图1所示的车载大脑)可以判断自动驾驶车辆是否符合预设停车条件，若判断上述自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，上述执行主体可以执行停车控制步骤(比如步骤402至步骤404)。在实践中，预设停车条件可以是对自动驾驶车辆的行驶状态预先设置的各种条件。自动驾驶车辆的行驶状态指自动驾驶车辆在行驶过程中的状态。

步骤402，确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差。

在本实施例中，上述执行主体可以确定上述自动驾驶车辆的实际加速度的方差。具体地，实际加速度可以包括上述自动驾驶车辆的历史实际加速度，还可以包括上述自动驾驶车辆的当前实际加速度。实际加速度指自动驾驶车辆的真实的加速度。一般地，上述执行主体可以采用对自动驾驶车辆(在连续的多个预设周期)连续检测到的多个实际加速度。

步骤403，响应于确定多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在本实施例中，上述执行主体可以确定方差是否较小，也即在预设方差阈值以下。方差较小即表明该加速度的数值比较可信，上述执行主体可以采用加速度跟踪的方式进行停车，也即，在当前的实际加速度的基础上，梯度增加将要采用的加速度与当前的实际加速度的差值。具体地，上述执行主体可以基于上述自动驾驶车辆的当前速度，以及上述自动驾驶车辆与目标停车位置的距离，确定上述自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

上述执行主体可以指示自动驾驶车辆的加速度从当前的实际加速度逐步增加到停车控制步骤所确定的将要采用的第一加速度。具体地，梯度增加指逐步增加，可以是匀速增加，也可以是非匀速增加。比如，要增加的指定数值为6，可以分三次增加，每次增加2，也可以分2次增加，分别增加2.5和1.5。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式基于当前速度和距离，确定车辆将要采用的第一加速度。比如，上述执行主体可以获取预设的当前速度、距离与将要采用的第一加速度的对应关系，从而由当前速度和距离，在该对应关系中直接确定这两者对应的将要采用的第一加速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；步骤403中的基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的加速度，可以包括：确定自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；确定在经过延迟时间后自动驾驶车辆的速度和与目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；基于目标速度的平方与目标距离之间的比值，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在这些可选的实现方式中，自动驾驶车辆的制动装置的增压时间和减压时间之和为上述延迟时间。上述执行主体可以采用多种方式基于上述比值确定将要采用的第一加速度，比如，上述执行主体可以对该比值进行预设处理例如与预设系数相乘，从而得到将要采用的第一加速度。此外，上述执行主体可以基于目标速度的平方与两倍的目标距离之间的比值，确定将要采用的第一加速度。

在实践中，可以设定自动驾驶车辆当前的速度为v，在延迟时间之后自动驾驶车辆的速度为v+at，其中的a为车辆当前的加速度，a的方向与制动力的方向相同。自动驾驶车辆当前距离目标停车位置的距离为s，在延迟时间之后自动驾驶车辆距离目标停车位置的距离为s-vt-0.5at²。将要采用的第一加速度ad的常用公式为ad＝v²/2s，所以，延迟后将要采用的第一加速度的公式可以是：

在该公式中的ad采用了相反数，表示将要采用的第一加速度的方向与制动力的方向相同。此外，确定上述将要采用的第二加速度也可以利用该公式。

步骤404，生成用于指示自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至将要采用的第一加速度的行驶指令。

在本实施例中，上述执行主体可以基于所确定的将要采用的第一加速度，生成行驶指令并输出该行驶指令。具体地，行驶指令指示自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度梯度改变指定数值，指定数值为停车控制步骤所确定的将要采用的第一加速度与当前的实际加速度的差值。

本实施例可以在实际加速度的数值较为可信的情况下，基于车辆的速度和距离停车位置的距离，准确地估算将要采用的加速度。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的停车装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于自动驾驶车辆的停车装置500包括：判断单元501和停车控制单元502。其中，判断单元501，被配置成判断自动驾驶车辆是否符合预设停车条件；停车控制单元502，被配置成响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的停车装置500的判断单元501和停车控制单元502的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：响应于确定方差在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；以及停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令：生成用于指示自动驾驶车辆的加速度由当前的实际加速度递增至将要采用的第一加速度的行驶指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于自动驾驶车辆的当前速度以及与目标停车位置的距离，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：确定自动驾驶车辆的制动装置的制动的延迟时间；确定在经过延迟时间后自动驾驶车辆的速度和与目标停车位置的距离，分别为目标速度和目标距离；基于目标速度的平方与目标距离之间的比值，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：响应于确定多个实际加速度的方差不在预设方差阈值以下，基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度：确定自动驾驶车辆的当前位置与规划位置的偏差，为第一偏差；确定自动驾驶车辆的当前速度与参考速度的速度差值，并确定速度差值在预设周期内造成的位置偏差；确定第一偏差与位置偏差的和，并将和输入指定控制器，得到自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态符合各项预设停车条件，执行以下停车控制步骤；其中，各项预设停车条件包括以下的至少两项：与目标停车位置的距离小于第一预设距离；当前的速度小于第一预设速度；当前的参考加速度小于预设加速度阈值；以及装置还包括：退出单元，被配置成响应于在连续多个预设周期，判断自动驾驶车辆的行驶状态不符合各项预设停车条件中的任意一项或多项，停止执行停车控制步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制步骤，还包括：响应于确定自动驾驶车辆与目标停车位置的距离小于第二预设距离且当前的速度小于第二预设速度，基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，其中，第二预设距离小于第一预设距离，第二预设速度小于第一预设速度，将要采用的第二加速度的方向为制动力的方向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制步骤中的基于在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度，在当前的预设周期确定自动驾驶车辆将要采用的第二加速度，包括：响应于确定在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度在至少两个预设数值范围的其中一个预设数值范围内，确定其中一个预设数值范围对应的预设增加值，其中，预设增加值为其中一个预设数值范围对应的预设倍数与指定数值的乘积；将预设增加值和在上一个预设周期所确定的将要采用的加速度的和，确定为将要采用的第二加速度，其中，至少两个预设数值范围中，数值较大的预设数值范围所对应的预设增加值，小于数值较小的预设数值范围所对应的预设增加值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，停车控制单元，进一步被配置成按照如下方式执行响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：响应于判断自动驾驶车辆符合预设停车条件，利用预设加速度确定规则，确定自动驾驶车辆将要采用的第三加速度，并判断将要采用的第三加速度是否在预设的急刹加速度数值以上，其中，将要采用的第三加速度的方向为制动力的方向；若将要采用的第三加速度未在急刹加速度数值以上，执行停车控制步骤；若将要采用的第三加速度在急刹加速度数值以上，输出包括急刹加速度数值的指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶车辆将要采用的第一加速度的方向为制动力的方向；停车控制步骤，还包括：响应于确定自动驾驶车辆当前在上坡，减小自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；响应于确定自动驾驶车辆当前在下坡，增大自动驾驶车辆将要采用的第一加速度。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括判断单元和停车控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，判断单元还可以被描述为“判断自动驾驶车辆是否符合预设停车条件的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：响应于判断自动驾驶车辆的行驶状态符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定自动驾驶车辆在连续多个预设周期的多个实际加速度的方差；基于多个实际加速度的方差，确定自动驾驶车辆将要采用的第一加速度；基于将要采用的第一加速度，生成并输出行驶指令。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。