一种开启车辆后背门的方法、装置、系统及存储介质与流程

本发明属于车门控制领域，具体涉及一种开启车辆后背门的方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

近年来，为了提升用户体验，研究人员热衷于研究车门的智能控制。目前实现用户可以不必使用双手就能打开后背门的方式一般通过脚踢传感器系统实现，脚踢传感器系统包括脚踢传感器和脚踢模块，其中，脚踢传感器通常布置于车辆后保险杠下，基于电容、红外或超声波等技术来实现对人体脚踢动作的检测。当车辆为解锁状态，或用户携带peps合法钥匙时，脚踢传感器检测到脚踢信号后发送给脚踢模块，脚踢模块用于识别所述脚踢信号是否为有效的脚踢信号，再进行后续的开启后背门的控制。另有其它技术方案使用心率传感器，加速度传感器等或摄像头等其他检测系统来判断用户是否负重等信息来传达开启后备门的信号。然而，以上方案均需要配有单独的检测系统，来判别用户去开启后备门的意图，系统复杂，成本高。

技术实现要素：

针对背景技术中的技术问题，本发明提供了一种不附加另外的检测系统，直接通过车辆自身的钥匙定位系统即可智能开启车辆后背门的方法。

第一方面，本发明提供了一种开启车辆后背门的方法，包括：

当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；

若所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配，则向后背门控制系统发送开门请求。

进一步地，所述确定钥匙在预设区域内的运动轨迹，包括：

根据所述预设区域内的第一位置点和第二位置点确定所述钥匙在预设区域内的运动轨迹；

所述第一位置点为所述钥匙的停留时间首次达到第一预设停留时间的位置点；

所述第二位置点为所述钥匙的停留时间首次达到第二预设停留时间的位置点。

进一步地，所述方法还包括：

若所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹不匹配，则将所述第二位置点记为当前的第一位置点；

确定所述钥匙的停留时间达到所述第二预设停留时间的位置点，将所述位置点确定为当前的第二位置点；

根据所述当前的第一位置点和所述当前的第二位置点确定当前的运动轨迹。

进一步地，所述方法还包括：

若所述钥匙离开所述预设区域，则重新确定所述钥匙在所述预设区域内的运动轨迹。

进一步地，所述当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹之前，还包括：

当检测到所述钥匙合法时，若确定所述钥匙位于解锁区域内，向车辆后背门控制模块发送解锁指令。

进一步地，所述预设区域为车辆尾部正后方0-2.0米、且车辆两侧轮廓线以内的区域。

进一步地，所述方法还包括获得所述预先设定的运动轨迹的步骤；包括：

记录每个历史时间段所述车辆后背门被开启前，所述钥匙在所述预设区域内的路径；

根据所述路径确定出所述预先设定的运动轨迹。

第二方面，本发明提供了一种开启车辆后背门的装置，所述装置包括：

钥匙轨迹确定模块，用于当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；

开门请求发送模块，用于当所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配时，向后背门控制系统发送开门请求。

第三方面，本发明提供了一种开启车辆后背门的系统，包括无钥匙进入系统和后背门控制系统；

所述无钥匙进入系统包括无钥匙控制系统主模块和多个接收天线；

所述无钥匙控制系统主模块用于当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；以及用于在所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配时，向后背门控制系统发送开门请求。

所述多个接收天线用于向所述无钥匙控制系统主模块传输所述钥匙的定位信息；

所述后背门控制系统包括车身控制主模块，后背门控制模块和后背门电机；

所述车身控制主模块用于接收所述无钥匙进入系统的所述开门请求；以及用于向所述后背门控制模块发送所述开门请求；

所述后背门控制模块用于接收来自所述车身控制主模块的所述开门请求，以及向所述后背门电机发送开门指令。

所述后背门电机用于接收来自所述后背门控制模块的所述开门指令，以及用于开启后背门。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的开启车辆后背门的方法。

本发明提供的开启车辆后背门的方法、装置、系统及存储介质，具有如下有益效果：

本发明将钥匙的运动轨迹作为开启后背门的信号，不需要附加单独的检测系统，直接通过本身的无钥匙进入系统即可实现对后背门的智能控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对本发明实施例所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的一种开启车辆后背门系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种开启车辆后背门方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的又一种开启车辆后背门方法的流程示意图；

图4为图2和图3中确定钥匙在预设区域内的运动轨迹的流程示意图；

图5为展示车辆解锁区域a及预设区域b的结构示意图；

图6为图5的局部放大图；

图7为本发明实施例提供的一种开启车辆后背门的装置示意图；

图8为本发明实施例提供的一种开启车辆后背门的系统组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种开启车辆后背门系统的示意图，如图1所示，该系统包括无钥匙进入系统01和后背门控制系统02。

具体的，无钥匙进入系统01和后背门控制系统02均为车辆的内置模块，无钥匙进入系统01和后背门控制系统02均可以包括运行于实体设备中的软体，例如虚拟机等。本申请实施例中无钥匙进入系统01和后背门控制系统02的操作系统可以包括但不限于linux、windows系统等。

在实际应用中，无钥匙进入系统01用于当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹，以及用于在所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配时，向后背门控制系统发送开门请求；后背门控制系统02用于接收所述无钥匙进入系统的所述开门请求和用于开启后背门。

本发明实施例中，无钥匙进入系统01与后背门控制系统02可以通过有线(比如can线)或者无线通信(比如蓝牙)建立连接，这里，需要说明的是，本说明书实施例并不对无钥匙进入系统01与后背门控制系统02的通信连接方式做出限定。

以下介绍本发明基于上述系统的开启车辆后背门的方法，图2是本发明实施例提供的一种开启车辆后背门方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

s201：当所述后背门处于解锁状态时，无钥匙进入系统01确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；

本发明实施例中，所述钥匙在预设区域内的运动轨迹可以利用飞行时间tof算法或到达时间差tdoa算法获得,所述钥匙与车端的连接可以基于高精度定位信号uwb实现。

本发明实施例中，所述预设区域可以为车辆尾部正后方0-2.0米、且车辆两侧轮廓线以内的区域。这里，需要说明的是，本发明实施例并不对预设区域做出限定，所述预设区域也可以为车辆尾部附近更宽或者更窄的区域(为保证车辆仍为解锁状态，该区域不会超出被动解锁范围)。

s202：若所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配，无钥匙进入系统01则向后背门控制系统02发送开门请求。

所述预先设定的运动轨迹可以包括记录每个历史时间段所述车辆后背门被开启前，所述钥匙在所述预设区域内的路径，并根据所述路径确定出所述预先设定的运动轨迹；此外，所述预先设定的运动轨迹还可以包括人工存储于无钥匙进入系统01中的路径。

本发明将钥匙的运动轨迹作为开启后背门的信号，不需要附加单独的检测系统，直接通过本身的无钥匙进入系统即可实现对后背门的智能控制。

图3是本发明又一实施例提供的一种开启车辆后背门方法的流程示意图，具体的如图3所示，所述方法可以包括：

s301:当无钥匙进入系统01检测到所述钥匙合法时，若确定所述钥匙位于解锁区域内，向车辆后背门控制模块发送解锁指令。

无钥匙进入系统01与钥匙可以通过无线信号(比如蓝牙)建立连接，无钥匙进入系统01首先对钥匙进行合法性认证，当钥匙通过合法性认证后，无钥匙进入系统01通过无线信号(比如蓝牙,uwb等一种或多种联合)定位进一步确定钥匙是否位于解锁区域，其中，解锁区域可以限定为车身周围的特定区域(如距离车身轮廓2米以内的区域)，本发明实施例并不对解锁区域做出限定；当确认所述钥匙位于解锁区域时，无钥匙进入系统01向车辆后背门发送解锁指令，车辆后背门在接收到解锁指令后解锁。

s302：当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；其中，预设区域的范围位于所述解锁区域的范围内。

s303：若所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配，则向后背门控制系统发送开门请求。

s304：若所述钥匙离开所述预设区域，则重新确定所述钥匙在所述预设区域内的运动轨迹。

图4是本发明实施例提供的一种开启车辆后背门的方法中确定s201步骤或步骤302中确定钥匙在预设区域内的运动轨迹的流程示意图：所述确定钥匙在预设区域内的运动轨迹的步骤包括：

s401：根据所述预设区域内的第一位置点和第二位置点确定所述钥匙在预设区域内的运动轨迹；

s402：所述第一位置点为所述钥匙的停留时间首次达到第一预设停留时间的位置点；

s403：所述第二位置点为所述钥匙的停留时间首次达到第二预设停留时间的位置点；

s404：若所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹不匹配，则将所述第二位置点记为当前的第一位置点。

在本发明另一实施例中，若所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹不匹配，且所述第二位置点对应的所述第二预设停留时间满足所述第一预设停留时间的要求时，则将所述第二位置点记为当前的第一位置点。

这里，需要说明的时，在本发明其他实施例中，也可以对当前的第一位置点的获得方式做出其他限定。

s405：确定所述钥匙的停留时间达到所述第二预设停留时间的位置点，将所述位置点确定为当前的第二位置点；

s406：根据所述当前的第一位置点和所述当前的第二位置点确定当前的运动轨迹。

在一个具体的实施例中，如图5和图6所示，无钥匙进入系统01在检测到合法钥匙进入车辆解锁区域a时，车辆解锁；无钥匙进入系统01在检测到合法钥匙进入预设区域b时，将钥匙在b区域任意位置首次停留时间达到第一预设停留时间t1的点登记为p1记录点；将钥匙在b区域任意位置首次停留时间达到第二预设停留时间t1的点登记为p2记录点；其中第一预设停留时间t1和第二预设停留时间t1的时长可以相同，也可以不同。无钥匙进入系统01会将p1和p2两记录点之间的运动轨迹与预先设定的运动轨迹比对，若两者匹配，则会向后背门控制系统02发出开门请求，后背门控制系统02在收到所述开门请求后开启后背门；若两者不匹配，p1记录点将被删除，p2记录点成为当前的p1记录点，回到上述确定p2记录点的步骤开始重复，确定当前的p2记录点；在对钥匙在预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配的过程中，当检测到钥匙移出到区域b外的范围时，重新确定p1记录点和p2记录点。

本发明实施例还提供了一种开启车辆后背门的装置，如图7所示，所述装置包括：

钥匙轨迹确定模块，用于当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；

开门请求发送模块，用于当所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配时，向后背门控制系统发送开门请求。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本发明实施例还提供了一种开启车辆后背门的系统，如图8所示，所述系统包括无钥匙进入系统和后背门控制系统；所述无钥匙进入系统包括无钥匙控制系统主模块和多个接收天线；所述无钥匙控制系统主模块用于当所述后背门处于解锁状态时，确定钥匙在预设区域内的运动轨迹；以及用于在所述预设区域内的运动轨迹与预先设定的运动轨迹匹配时，向后背门控制系统发送开门请求；所述多个接收天线用于向所述无钥匙控制系统主模块传输所述钥匙的定位信息；所述后背门控制系统包括车身控制主模块，后背门控制模块和后背门电机；所述车身控制主模块用于接收所述无钥匙进入系统的所述开门请求；以及用于向所述后背门控制模块发送所述开门请求；所述后背门控制模块用于接收来自所述车身控制主模块的所述开门请求，以及向所述后背门电机发送开门指令。所述后背门电机用于接收来自所述后背门控制模块的所述开门指令，以及用于开启后背门。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明实施例开启车辆后背门的方法。

由上述实施例提供的开启车辆后背门的估算方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本发明将钥匙的运动轨迹作为开启后背门的信号，不需要附加单独的检测系统，直接通过本身的无钥匙进入系统即实现了对后背门的智能控制。本发明实施例提供的开启车辆后背门的方法定位精度高、识别准确、简化了系统复杂度。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。