1.一种用于新能源载货车辆的制动能量回收控制方法，其特征在于，包括：
建立车辆处于平直路面匀速行驶状态时的电机扭矩、匀速行驶速度、整车质量、传动比和轮胎滚动半径的对应关系表；
获取车辆处于加速状态时预设加速周期内的起始时刻电机扭矩和终止时刻电机扭矩，并计算所述预设加速周期内的加速阶段加速度；
计算所述车辆处于平直路面匀速行驶状态时的平均行驶速度和平均电机扭矩；
根据所述起始时刻电机扭矩、所述终止时刻电机扭矩、所述加速阶段加速度、所述传动比和所述轮胎滚动半径估算当前整车质量；
根据所述当前整车质量和所述平均行驶速度查询所述对应关系表，以获取对应的电机扭矩查表值；
根据所述电机扭矩查表值、所述平均电机扭矩、所述当前整车质量、车辆道路附着系数、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算道路坡度；
根据所述当前整车质量、所述道路坡度、所述平均行驶速度、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算所述车辆的滑行制动力矩；
控制所述车辆的动力系统输出所述滑行制动力矩。
2.根据权利要求1所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述当前整车质量、所述道路坡度、所述平均行驶速度、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算所述车辆的滑行制动力矩，包括：
根据所述车辆的驾驶性评价标定车辆的行驶速度与目标滑行制动减速度的对应关系；
根据所述道路坡度修正所述目标滑行制动减速度，以获取所述行驶速度与目标滑行制动减速度修正值的对应关系；
根据所述车辆的当前行驶速度查询所述行驶速度与目标滑行制动减速度修正值的对应关系，以获取所述当前行驶速度对应的所述目标滑行制动减速度修正值；
根据所述目标滑行制动减速度修正值、所述当前整车质量、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算所述滑行制动力矩。
3.根据权利要求2所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述道路坡度修正所述目标滑行制动减速度，包括：
根据所述道路坡度判断所述车辆处于上坡还是下坡行驶状态；
在所述车辆处于上坡行驶状态时，减小所述目标滑行制动减速度；
在所述车辆处于下坡行驶状态时，增大所述目标滑行制动减速度。
4.根据权利要求3所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述目标滑行制动减速度修正值、所述当前整车质量、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算所述滑行制动力矩，包括：
根据所述当前整车质量、所述当前行驶速度、所述道路坡度和所述车辆的动力电池的可充电电流估算所述滑行制动力矩的最大边界值；
根据所述滑行制动力矩的最大边界值、所述目标滑行制动减速度修正值、所述当前整车质量、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算所述滑行制动力矩。
5.根据权利要求4所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述滑行制动力矩的最大边界值、所述目标滑行制动减速度修正值、所述当前整车质量、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算所述滑行制动力矩，包括：
将所述目标滑行制动减速度修正值、所述当前整车质量、所述传动比和所述轮胎滚动半径代入动力学公式求解滑行制动力矩计算值；
比较所述滑行制动力矩计算值与所述滑行制动力矩的最大边界值的大小；
在所述滑行制动力矩计算值小于所述滑行制动力矩的最大边界值时，取所述滑行制动力矩计算值作为所述滑行制动力矩；
在所述滑行制动力矩计算值超过所述滑行制动力矩的最大边界值时，取所述滑行制动力矩的最大边界值作为所述滑行制动力矩。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，建立车辆处于平直路面匀速行驶状态时的电机扭矩、匀速行驶速度、整车质量、传动比和轮胎滚动半径的对应关系表，包括：
车辆在平直路面、静风条件下进行测试，采集所述车辆由空载至满载、由低速至高速过程的动力系统信息和整车信息；
对所述动力系统信息和所述整车信息整理，标定出所述对应关系表。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述起始时刻电机扭矩、所述终止时刻电机扭矩、所述加速阶段加速度、所述传动比和所述轮胎滚动半径估算当前整车质量，包括：
根据以下公式计算所述当前整车质量m：
m＝(t1-t0)*i/(a*r)，
其中，t0为所述起始时刻电机扭矩、t1为所述终止时刻电机扭矩、a为所述加速阶段加速度、i为所述传动比、r为所述轮胎滚动半径。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，根据所述电机扭矩查表值、所述平均电机扭矩、所述当前整车质量、车辆道路附着系数、所述传动比和所述轮胎滚动半径计算道路坡度，包括：
根据以下公式反推计算所述道路坡度α：
(tc-tb)*i/(m*g*r)＝sinα+cosα*μ，
其中，tc为所述平均电机扭矩、tb为所述电机扭矩查表值、i为所述传动比，m为所述当前整车质量、g为重力常数、r为所述轮胎滚动半径、μ为所述车辆道路附着系数。
9.根据权利要求1-5中任一项所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，计算所述车辆处于平直路面匀速行驶状态时的平均行驶速度和平均电机扭矩之前，还包括：
设定车速允许偏差值和扭矩允许偏差值；
当预设周期内所述车辆的行驶速度的变化量在所述车速允许偏差值内且所述车辆的电机扭矩的变化量在所述扭矩允许偏差值内时判定所述车辆处于平直路面匀速行驶状态。
10.根据权利要求9所述的制动能量回收控制方法，其特征在于，计算所述车辆处于平直路面匀速行驶状态时的平均行驶速度和平均电机扭矩，包括：
取所述车辆处于平直路面匀速行驶状态时所述预设周期内的所述行驶速度的均值作为所述平均行驶速度；
取所述车辆处于平直路面匀速行驶状态时所述预设周期内的所述电机扭矩的均值作为所述平均电机扭矩。