车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质与流程

[0001]
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机存储介质。


背景技术：

[0002]
在车辆行驶过程中，由于路面的坑洼或凸起，对于一些底盘较低的车型可能会发生不同程度的刮擦事故，甚至可能导致车辆抛锚。相关技术中，通常只能依赖于驾驶员在行车过程中对路况的观察，从而进行避让，主动性较差，并且由于环境因素可能导致发现不够及时而造成无法避让或避让效果不佳。因此，如何通过车辆为驾驶员进行主动剐蹭预警成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

[0003]
有鉴于此，本申请的实施例提供了一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机存储介质。
[0004]
本申请提供了一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：
[0005]
实时获取车辆的位置信息以确定所述车辆的当前位置；
[0006]
自车辆本地异常路面数据库获取所述当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据；
[0007]
筛选所述第一异常路面数据以得到所述当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据，所述第一预定范围大于所述第二预定范围；
[0008]
根据所述第二异常路面数据，控制所述车辆进行异常路面处理。
[0009]
在某些实施方法中，所述根据所述位置信息获取第一预定范围内的第一异常路面数据包括：
[0010]
根据所述位置信息每隔第一预定时长获取所述第一异常路面数据。
[0011]
在某些实施方法中，所述筛选所述第一异常路面数据以得到第二预定范围内的第二异常路面数据包括：
[0012]
每隔第二预定时长筛选所述第一异常路面数据以得到所述第二异常路面数据，所述第二预定时长小于所述第一预定时长。
[0013]
在某些实施方法中，所述根据所述第二异常路面数据控制所述车辆进行异常路面处理包括：
[0014]
在所述车辆开启辅助驾驶模式的情况下，根据所述第二异常路面数据，控制所述车辆减速以通过异常路面或变换至当前的车道的隔壁车道。
[0015]
在某些实施方法中，所述根据所述第二异常路面数据控制所述车辆进行异常路面处理还包括：
[0016]
在所述第二异常路面数据包括多个的情况下，对多个所述第二异常路面数据依距离所述当前位置的远近进行排序；
[0017]
根据所述排序的结果，根据距离所述当前位置最近的一个所述第二异常路面数据，控制所述车辆进行异常路面处理。
[0018]
在某些实施方法中，所述控制方法还包括：
[0019]
检测所述车辆的服务器的异常路面数据是否发生更新；
[0020]
在所述服务器的异常路面数据发生更新时，对所述车辆本地异常路面数据库进行更新。
[0021]
在某些实施方法中，所述本地异常路面数据库包括：
[0022]
异常点的采集地点信息、地理位置信息、采集时间信息和/或图片信息。
[0023]
本申请还提供了一种车辆的控制装置，包括：
[0024]
定位模块，用于实时获取车辆的位置信息以确定所述车辆的当前位置；
[0025]
获取模块，用于自车辆本地异常路面数据库获取所述当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据；
[0026]
所述获取模块还用于筛选所述第一异常路面数据以得到所述当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据，所述第一预定范围大于所述第二预定范围
[0027]
控制模块，根据所述第二异常路面数据，控制所述车辆进行异常路面处理。
[0028]
本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的车辆的控制方法。
[0029]
本申请还提供了一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现所述的车辆的控制方法。
[0030]
本申请实施方式的车辆的控制方法、控制装置和车辆，根据获取的第二路面数据发现异常点，可以实现车辆主动的异常点识别。进一步地，根据识别到的异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理，如发出预警提示，使得车辆可以主动为驾驶员进行异常路面识别，同时进行异常路面处理。
附图说明
[0031]
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解。
[0032]
图1是本申请某些实施方法车辆的控制方法流程示意图；
[0033]
图2是本申请某些实施方法车辆的控制装置模块图；
[0034]
图3是本申请某些实施方法车辆的控制方法流程示意图；
[0035]
图4是本申请某些实施方法车辆的控制方法流程示意图；
[0036]
图5是本申请某些实施方法车辆的控制方法流程示意图；
[0037]
图6是本申请某些实施方法车辆的控制方法流程示意图；
[0038]
图7是本申请某些实施方法车辆的控制方法流程示意图；
[0039]
图8是本申请某些实施方法车辆的控制方法示例图；
[0040]
图9是本申请某些实施方法车辆的控制方法示例图；
[0041]
图10是本申请某些实施方法车辆的控制方法示例图。
[0042]
具体实施方法
[0043]
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0044]
请参阅图1，一种车辆的控制方法，包括：
[0045]
s10：实时获取车辆的位置信息以确定车辆的当前位置；
[0046]
s20：自车辆本地异常路面数据库获取当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据；
[0047]
s30：筛选第一异常路面数据以得到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据，第一预定范围大于第二预定范围；
[0048]
s40：根据第二异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理。
[0049]
请参阅图2，本申请实施方式还提供了一种车辆的控制装置100，本申请实施方式的车辆的控制方法可以由车辆的控制装置100实现。车辆的控制装置100包括定位模块110、获取模块120和控制模块130。s10可以由定位模块110实现，s20和s30可以由获取模块120实现。s40可以由控制模块130实现。或者说，定位模块110用于实时获取车辆的位置信息以确定车辆的当前位置。获取模块120用于自车辆本地异常路面数据库获取当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据，及用于筛选第一异常路面数据以得到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据，第一预定范围大于第二预定范围。控制模块130用于根据第二异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理。
[0050]
本申请实施方法还提供了一种车辆。车辆包括存储器和处理器。存储器中存储有计算机程序，处理器用于实时获取车辆的位置信息以确定车辆的当前位置，同时自车辆本地异常路面数据库获取当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据，及筛选出第一异常路面数据以得到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据，以及根据第二异常路面数据，控制所述车辆进行异常路面处理。
[0051]
具体地，在车辆行驶过程中，由于各种大小不一的坑洼或凸起等异常路面，对于一些底盘较低的车型可能会发生不同程度的刮擦事故，甚至可能导致车辆抛锚，通常对这种底盘刮擦情况只能通过驾驶员的观察和经验进行避让。
[0052]
本申请中，在前期数据采集阶段，车辆服务商可以派专门的路测人员对异常路面进行实地采集，这些异常路面包括各种大小不一的坑洼或凸起等。路测人员会在指定范围内驾驶测试车辆进行实路测试，测试车辆是专门负责各种异常路面的特殊车辆，如用于测试底盘刮擦的特殊车辆。实路测试中，路测人员会记录下刮擦到测试车辆底盘的刮擦点信息，包括刮擦点名称、所属地点及城市名称、采集时间、刮擦程度、刮擦点位置的经纬度及实拍图片等信息。上述异常路面数据经过相关运行维护人员审核通过后上传至车辆后台云端服务器。其中，路测的范围可以根据需要为全市或全国范围。异常路面数据的采集会根据需要进行更新。
[0053]
如此，数据经过前期实地路测采集，及人为校验审核，可以有效地确保数据的真实可靠性。
[0054]
在用户驾车行驶过程中，车辆的车载终端例如中控大屏会下载车辆后台云端服务器的异常路面数据至本地数据库，例如，在用户开启车载导航应用后，经过相关交互操作，车载终端与云端服务器进行通讯进行异常路面数据下载，当然，用户也可以设置自动下载数据，也即是每次用户开启车载导航应用后开启时会自动下载异常路面数据至本地数据
库。
[0055]
车辆在行驶过程中，可以通过全球定位系统(global positioning system，gps)获取实时的车辆位置信息作为当前位置，其中位置信息包括经度和纬度(lon，lat)，如(114.038779,22.553664)，经纬度能够精确标示地球上的任何一个位置。本实施方式中会从车辆本地异常路面数据库中获取当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据，第一预定范围r1是指车辆当前位置前后左右的距离范围，经纬度范围为(lon
±
r1，lat
±
r1)。或者说在当前经纬度前后左右的距离范围，单位为长度单位。第一预定范围r1是基于第一次较大范围的异常路面数据获取，可以将第一预定范围设置为单位为公里的长度范围，如3公里、4公里、5公里等。例如，设置第一预定范围r1＝3km(公里)，当前位置为(114.038779,22.553664)，那么当前位置的第一预定范围为(114.038779
±
3km,22.553664
±
3km)，即当前位置的前后左右3公里范围。
[0056]
可以理解地，在行车过程中，车辆的当前位置是实时变化的，本实施方式中可定时根据车辆当前位置的第一预定范围，从本地异常路面数据库中提取出相应的异常路面数据，例如当前位置的前后左右3公里范围内的底盘刮擦点数据信息。提取出此数据信息并缓存在数据缓存库中，此处数据缓存区同存在于本地数据库。
[0057]
随着车辆的行驶，系统会定时从缓存区中的第一异常路面数据进一步得到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据。第二预定范围r2是指车辆当前位置前后左右的距离范围，经纬度范围为(lon
±
r2，lat
±
r2)，或者说在当前经纬度前后左右的距离范围，单位为长度单位。第二预定范围r2是基于第二次较小范围的异常路面数据获取，可以将第二预定范围设置为单位为米的长度范围，如10米、50米、100米等。相较于第一预定范围r1，第二预定范围r2要小于r1，或者说随着车辆的移动定时对锁定异常路面数据的范围进行缩小。例如，设置第二预定范围r2＝50m(米)，当前位置为(114.038779,22.553664)，那么当前位置的第二预定范围为(114.038779
±
50m,22.553664
±
50m)，即当前位置的前后左右50米范围。
[0058]
系统会结合车辆实时位置从第二预定范围内的异常路面数据中匹配出异常点，如果在第二预定范围中有异常点，提取出异常点的数据信息如与当前位置的距离、与当前位置的方位关系及异常点情况等。然后进行后续的异常路面处理。如果在第二预定范围中没有找到异常点，即第一异常路面数据都不在当前位置的第二预定范围内，则放弃此次匹配，不做任何处理，继续下一次查找匹配异常点。
[0059]
通常车辆的本地数据库中数据基数比较大，如果频繁查询数据库会增加其负担，并且效率也不高。本实施方式通过设置两次预定范围去查找匹配可以有效减少数据处理量，提高查询效率。具体而言，第一次预定范围查找，执行时间间隔较长(比如1分钟)，从数据库中查询数据，形成缓存数据。第二次预定范围查找，执行时间间隔较短(比如5秒)，从缓存数据中查询数据，此时缓存数据中数据量远小于数据库中的数据量，5秒的查询一次可以快速响应，从而可以达到即时有效地查找匹配出异常点。
[0060]
本实施方式中根据第二异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理。处理方式包括但不限于通过语音系统进行预警，例如通过语音提示驾驶员：“请注意，前方35米内有路面坑洼，可能会刮擦底盘”。也可通过仪表盘发出预警信息提示，车载用户还可以根据预设通过车载导航系统进行信息提示等。此处的预警提示仅作为辅助驾驶员进行进一步地路况
判断。
[0061]
综上所述，本申请实施方式的车辆的控制方法、控制装置和车辆，根据获取的第二路面数据发现异常点，可以实现车辆主动的异常点识别。进一步地，根据识别到的异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理，如发出预警提示，使得车辆可以主动为驾驶员进行异常路面识别，同时进行异常路面处理。
[0062]
请参阅图3，在某些实施方法中，s20包括：
[0063]
s201：根据位置信息每隔第一预定时长获取第一异常路面数据。
[0064]
在某些实施方法中，处理器用于根据位置信息每隔第一预定时长获取第一异常路面数据。
[0065]
在某些实施方法中，s201可以由获取模块120实现。或者说，获取模块120用于根据位置信息每隔第一预定时长获取第一异常路面数据。
[0066]
本实施方式中的第一预定时长t1可以是系统预设的时间单位值，如1分钟、3分钟、5分钟等。第一预定时长t1也可以由用户根据行驶区域自行设定。
[0067]
实际操作中，每间隔第一预定时长触发一次获取第一预定范围的第一异常路面数据，其中第一预定时长可基于第一预定范围及其它环境因素包括车辆行驶最大时速来综合考虑。具体而言，当用户选择了合适的第一预定范围后，系统会根据相应计算提供一些合理的第一预定时长值供选择。例如，按照相关条例，此处我们可以将车辆行驶速度考虑到最大值为180公里每小时，那么对于第一预定范围r1＝3km(公里)，时速为180公里每小时的行驶车辆需要行驶1分钟才会超出第一预定范围3km，也就是第一预定范围r1需要在1分钟(第一预定时长t1)为间隔来更新异常路面数据。而时速低于180公里每小时的车辆需要行驶更长时间，那么1分钟更新异常路面数据可以保证异常路面数据是有效数据。综上所述，如果车辆最大时速为smax，那么第一预定时长t1的设置范围为t1<＝r1/(smax/60)，单位为分钟。例如，车辆最大时速smax＝120公里/小时，第一预定范围r1＝6km，那么t1<＝6/(120/60)的取值应该小于或等于3分钟，如可以设置为3分钟、2分钟、1分钟等。
[0068]
具体地，本实施方式中从车辆本地异常路面数据库中获取当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据。进一步地，获取动作每间隔第一预定时长触发一次。每当系统时间间隔达到第一预定时长，例如为1分钟，会从车辆本地异常路面数据库中获取当前位置的第一异常路面数据。如在车辆行驶过程中，每隔1分钟会从本地异常路面数据库中获取车辆当前位置前后左右3公里(例如第一预定范围r1＝3km(公里))范围内的刮擦点数据。其中匹配到的刮擦点有5个，d1、d2、d3、d4及d5。然后获取的5个刮擦点数据信息将作为数据缓存放入数据缓存区。
[0069]
请参阅图4，在某些实施方法中，s30包括：
[0070]
s301：每隔第二预定时长筛选第一异常路面数据以得到第二异常路面数据，第二预定时长小于第一预定时长；
[0071]
在某些实施方法中，处理器用于每隔第二预定时长筛选第一异常路面数据以得到第二异常路面数据，第二预定时长小于第一预定时长。
[0072]
在某些实施方法中，s301可以由获取模块120实现。或者说，获取模块120用于每隔第二预定时长筛选第一异常路面数据以得到第二异常路面数据，第二预定时长小于第一预定时长。
[0073]
本实施方式中的第二预定时长t2需小于第一预定时长t1，是系统预设的时间单位值，如1秒、3秒、5秒等。第二预定时长t2也可以由用户根据行驶区域自行设定，同时因第二预定时长是基于第二预定范围及其它环境因素包括车辆行驶最大时速来综合考虑。当用户选择了合适的第二预定范围后，系统会根据相应计算提供一些合理的第二预定时长值供选择。用户的选择可根据行驶区域自行设定，例如根据过往驾驶经验，当前路段的路况较好，用户可以选择较大的时间间隔，例如可选的值有5秒、4秒、3秒等，此时可选择5秒，而如果而路况较差的路段，则可选择1秒。
[0074]
具体地，随着车辆的行驶，定时从缓存区中的第一异常路面数据进一步得到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据。进一步地，这个获取由第二预定时长来触发。每当系统时间间隔达到第二预定时长5s，会从第一异常路面的缓存数据中获取当前位置的第二异常路面数据。例如，在车辆行驶过程中，每隔5s会从第一异常路面的缓存数据中获取车辆当前位置前后左右50米(例如第二预定范围r2＝50m(米))范围内的刮擦点数据。第一路面缓存数据中的刮擦点有5个，d1、d2、d3、d4及d5。在此基础上距离当前位置前后左右50米的刮擦点有d1和d3。那么d1和d3就是最终异常点的匹配结果。接下来进行后续的异常路面处理，处理方式包括但不限于通过语音系统进行预警。如果在第二预定范围中没有找到异常点，即d1、d2、d3、d4、d5都不在当前位置前后左右50米范围内，则放弃此次匹配，不做任何处理，继续下一次查找匹配异常点。
[0075]
综合第一、第二预定时长及第一、第二预定范围，第二预定范围是在第一预定范围之内获取异常路面数据，而第二时长是基于第二预定范围及环境因素设定，由此第二次异常路面数据是从本地异常路面数据库中实时获得的有效数据。从而保障了异常路面数据获取的有效性。
[0076]
请参阅图5，在某些实施方法中，s40包括：
[0077]
s401：在车辆开启辅助驾驶模式的情况下，根据第二异常路面数据，控制车辆减速以通过异常路面或变换至当前的车道的隔壁车道；
[0078]
在某些实施方法中，处理器用于在车辆开启辅助驾驶模式的情况下，根据第二异常路面数据，控制车辆减速以通过异常路面或变换至当前的车道的隔壁车道。
[0079]
在某些实施方法中，s401可以由控制模块130实现。或者说，控制模块130用于在车辆开启辅助驾驶模式的情况下，根据第二异常路面数据，控制车辆减速以通过异常路面或变换至当前的车道的隔壁车道。
[0080]
具体地，随着汽车智能化的发展，越来越多车辆会使用辅助驾驶模式系统，如自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)和车道居中控制(lane centering control，lcc)。acc模式可以辅助汽车自动记录探测前方是否有汽车，并自动保持与前车的距离，可在紧急情况下自动刹车。lcc则可以辅助驾驶员控制方向盘，持续将车辆居中在当前车道内。当本实施方式的车辆控制从第二异常路面缓存数据中匹配到异常点，且车辆此时开启了acc模式，acc则可以控制车辆减速，使得驾驶员可以重新规划行车路线如变换至当前的车道的隔壁车道。当只开启lcc模式时，驾驶员收到预警消息后通过踩刹车减速，lcc会暂时失效使得驾驶员可以进一步判断是否需要重新规划行车路线如变换至当前的车道的隔壁车道。而当acc/lcc模式同时开启时，acc可以控制车辆减速，同时lcc暂时失效使得驾驶员可以进一步判断是否需要重新规划行车路线如变换至当前的车道的隔壁车道。此处的异常
路面处理如预警提示仅作为辅助驾驶员进行进一步地路况判断，而不会代替驾驶员进行路线重新规划。
[0081]
如此，在车辆开启辅助驾驶模式的情况下，车辆也可以有效地为驾驶员进行主动的异常路面预警，同时进行异常路面处理。
[0082]
请参阅图6，在某些实施方法中，s40还包括：
[0083]
s402：在第二异常路面数据包括多个的情况下，对多个第二异常路面数据依距离当前位置的远近进行排序；
[0084]
s403：根据排序的结果，根据距离当前位置最近的一个第二异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理。
[0085]
在某些实施方法中，处理器用于在第二异常路面数据包括多个的情况下，对多个第二异常路面数据依距离当前位置的远近进行排序，以及根据排序的结果及距离当前位置最近的一个第二异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理。
[0086]
在某些实施方法中，s402及s403可以由控制模块130实现。或者说，控制模块130用于在第二异常路面数据包括多个的情况下，对多个第二异常路面数据依距离当前位置的远近进行排序，以及根据排序的结果及距离当前位置最近的一个第二异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理。
[0087]
具体地，在本实施方式中，当从第一异常路面的缓存数据中获取到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据后，会找出此范围内的异常点。如果有且只有一个异常点，系统会对此一个异常点进行预警如语音提示此异常点。如果有两个或两个以上的异常点，系统会对这多个异常点依距离当前位置的远近进行排序。然后根据排序的结果，找出距离当前位置最近的一个异常点，控制车辆进行异常路面处理如语音预警。例如，在车辆行驶过程中，每隔5s会从第一异常路面的缓存数据中获取车辆当前位置o前后左右50米(第二预定范围r2＝50m(米))范围内的刮擦点数据。在此范围内有2个刮擦点d1和d3，此时系统会进一步根据经纬度等信息和当前位置进行距离计算，如d1(lon1，lat1)-o(lon，lat)＝35m，d3(lon3，lat3)-o(lon，lat)＝20m，那么d3此时是离当前位置o最近的异常点，系统会将此d3作为此次匹配的最佳点，然后提取出异常点d3的数据信息如与当前位置的距离、与当前位置的方位关系及异常点情况等。从而进一步执行异常点处理，如语音提示：“请注意，前方20米内有路面坑洼，可能会刮擦底盘”，或“请注意，右前方20米内有路面坑洼，可能会刮擦底盘”。此处的方位关系可以从gps导航系统获取并判断，如此驾驶员可以获悉此异常点的方位，从而可以有效地判断是否需要减速或者变换当前车道。
[0088]
请参阅图7，在某些实施方法中，s20还包括：
[0089]
s202：检测车辆的服务器的异常路面数据是否发生更新；
[0090]
s203：在服务器的异常路面数据发生更新时，对车辆本地异常路面数据库进行更新。
[0091]
在某些实施方法中，处理器用于检测车辆的服务器的异常路面数据是否发生更新，及在服务器的异常路面数据发生更新时，对车辆本地异常路面数据库进行更新。
[0092]
在某些实施方法中，s202及s203可以由获取模块120实现。或者说，获取模块120用于检测车辆的服务器的异常路面数据是否发生更新，及在服务器的异常路面数据发生更新时，对车辆本地异常路面数据库进行更新。
[0093]
具体地，在本实施方式的前期数据采集阶段，车辆服务商有专门的路测人员会对异常路面进行实地采集，采集后的数据经过相关运行维护人员审核通过后上传至车辆后台云端服务器。且数据的采集会根据需要进行更新。而本实施方式的车辆控制方法中的异常路面数据是通过自后台云端服务器下载至本地的数据库获取。数据下载由车载相应终端如车载导航系统执行。当车载导航系统每次启动时，系统会进行监测查询是否有异常路面数据的更新，如果有更新则自动开始下载异常路面数据至本地异常路面数据库。如果系统启动，同时也会启动车载导航系统。如果没有更新，不会重新下载，则继续使用本地异常路面数据库。
[0094]
在某些实施方法中，本地异常路面数据库包括：
[0095]
异常点的采集地点信息、地理位置信息、采集时间信息和/或图片信息；
[0096]
具体地，本实施方式中的前期数据采集，是由服务商专门的路测人员对异常路面进行实地采集，这些异常路面包括各种大小不一的坑洼或凸起等。路测人员会在指定范围内驾驶测试车辆进行实路测试，测试车辆是专门负责各种异常路面的特殊车辆，如用于测试底盘刮擦的特殊车辆。实路测试中，路测人员会记录下异常点的采集地点信息、地理位置信息、采集时间信息和/或图片信息等根据异常情况所需的数据信息。其中，地点信息指的是当前异常点的地理位置名称包含国家、城市、区域及道路具体名称等。地理位置信息包含经纬度等可以用于定位的位置信息。采集时间信息是采集此异常点的具体时间。图片信息是实拍的异常点图片，可作为jpg等格式图片保存，后续预警提示可根据需要提供异常点实拍图片。例如，测试底盘刮擦的异常点信息，包括刮擦点名称、所属地点及城市名称、采集时间、刮擦程度、刮擦点位置的经纬度及实拍图片等。其中，路测的范围可以根据需要为全市或全国范围。异常路面数据的采集会根据需要定期或不定期进行更新。
[0097]
请参阅图8、图9和图10，下面以一个底盘刮擦异常事件为例来描述本申请实施方式的车辆控制方式的具体实施过程。
[0098]
如图8所示，在某时刻，车辆行驶至经纬度点o1(lon1，lat1)，第一预定时长t1＝1min(分钟)触发系统查询本地数据库，即每隔1分钟执行查询。查询自车辆当前位置前后左右第一预定范围r1＝3km(公里)内的异常点数据，这些异常点经纬度落在o1(lon1
±
3km，lat1
±
3km)范围内，即途中矩形框所示区域，匹配到4个异常点d1、d2、d3和d4，将此获得的异常点数据存放至数据缓存区。
[0099]
当第二预定时长t2＝1s(秒)触发查询缓存数据库，在数据缓存中匹配到距离自车辆当前位置前后左右第二预定范围r2＝50m(米)内的异常点数据，即途中圆圈所示区域，此时第二预定范围内没有匹配到异常点。则放弃此次匹配，不做任何处理，继续下一次查找匹配异常点。
[0100]
如图9所示，随着车辆向前移动，第一预定时长t1＝1min(分钟)还未触发系统查询本地数据库，即距离上一次第一异常路面数据查询还未满1分钟。但是此时已经触发第二预定时长t2＝1s(秒)查询缓存数据库，即开始第二次查询缓存数据库。此次匹配到一个刮擦异常点d3，如图中圆圈区域显示。提取d3的异常数据，计算相对距离和方位，d3(lon3，lat3)-o(lon，lat)＝35m。系统开始执行异常点处理如预警提示，例如通过语音提示驾驶员：“请注意，前方35米内有路面坑洼，可能会刮擦底盘”。
[0101]
如图10显示，随着车辆向前移动，第一预定时长t1＝1min(分钟)再次触发系统查
询本地数据库。查询自车辆当前位置o2前后左右第一预定范围r1＝3km(公里)内的异常点数据，这些异常点经纬度落在o2(lon2
±
3km，lat2
±
3km)范围内，即途中矩形框所示区域，匹配到3个异常点d3、d5和d6，将此获得的异常点数据存放至数据缓存区。
[0102]
当第二预定时长t2＝1s(秒)触发查询缓存数据库，在数据缓存中匹配到距离自车辆当前位置前后左右第二预定范围r2＝50m(米)内的异常点数据有2个，d5和d6，即途中圆圈所示区域。系统会进一步分别计算d3和o2，d5和o2的距离及方位关系，得出d5(lon5，lat5)-o2(lon，lat)＝35m，及d6(lon6，lat6)-o2(lon，lat)＝10m，那么d6是当前最佳匹配的异常点。接下来系统开始执行异常点处理如预警提示，例如通过语音提示驾驶员：“请注意，前方10米内有路面坑洼，可能会刮擦底盘”。
[0103]
在本实施方法中，系统通过实时获取车辆的位置信息以确定车辆的当前位置，同时自车辆本地异常路面数据库获取当前位置的第一预定范围内的第一异常路面数据，及筛选出第一异常路面数据以得到当前位置的第二预定范围内的第二异常路面数据。根据获取的第二路面数据发现异常点，可以实现车辆进行主动的异常点识别。此外，根据识别到的异常路面数据，控制车辆进行异常路面处理如预警提示，从而使得车辆可以为驾驶员进行主动的异常路面预警，同时进行异常路面处理。在异常点匹配中，通过第一次和第二次的预定范围去查找，达到了短时间的第二预定时长可以从缓存数据中查询数据，从而可以更加即时有效地查找匹配出异常点。
[0104]
本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的车辆的控制方法。
[0105]
本申请实施方式还提供了一种车辆。车辆包括存储器及一个或多个处理器，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行。程序包括用于执行上述任意一项实施方式所述的车辆的控制方法。
[0106]
处理器可用于提供计算和控制能力，支撑整个车辆的运行。存储器为存储在其中的计算机可读指令运行提供环境。
[0107]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的软件来完成。程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)等。
[0108]
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方法，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。