车辆及其车速控制方法和装置与流程

[0001]
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的车速控制方法、一种车辆的车速控制装置和一种车辆。


背景技术：

[0002]
无人驾驶环卫扫地车为纯电动扫地车，驱动电机一般为速度模式，驱动纵向行驶的指令为目标车速，需要扫地车的目标车速即为车速的控制指令，使车辆按照目标车速行驶。由于环卫扫地车工况比较复杂，车速的控制不能随着工况的变化进行变化时，会出现停车或者速度过快的现象，影像正常的环卫工作。例如，如果车辆以低于2km/h的车速行驶，在经过比较高的减速带时会出现停车问题。并且在环卫扫地车捡垃圾倒入垃圾回收站时，如果环卫扫地车与目标停车点偏差比较大，会导致扫地车把垃圾倾倒到垃圾桶外或者碰撞垃圾桶。


技术实现要素：

[0003]
本发明为解决上述技术问题，提供了一种车辆的车速控制方法，能够实现车辆纵向控制精准位置停车，并且保证车辆在不同的工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况。
[0004]
本发明采用的技术方案如下：
[0005]
一种车辆的车速控制方法，包括以下步骤：获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；获取所述车辆的实际车速，并计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值；根据所述差值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶；在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离；根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。
[0006]
根据本发明的一个实施例，根据所述距离对所述车辆进行控制，包括：当所述距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据所述距离获取所述车辆的目标车速，并控制所述车辆以所述车辆目标车速行驶；当所述距离小于或者等于所述第二预设距离阈值时，控制所述车辆停车。
[0007]
根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：
[0008][0009]
其中，s表示所述车辆的实际与目标停车点之间的距离，所述车辆的实际位置的坐
标(x,y)，目标停车点的坐标(x
t
,y
t
)，v
x
表示所述车辆的横向速度，v
y
表示所述车辆的纵向车速。
[0010]
根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：
[0011]
v
t
＝k
p
·
s，
[0012]
其中，v
t
表示所述车辆的目标车速，k
p
表示比例系数。
[0013]
根据本发明的一个实施例，根据所述差值对车速指令进行调整，包括：当所述实际车速与所述目标车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第一预设速率减小；当所述目标车速与所述实际车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第二预设速率增加。
[0014]
根据本发明的一个实施例，根据所述差值对车速指令进行调整，还包括：当所述差值的绝对值小于等于所述预设的速度阈值时，控制所述车辆按照上一时刻的车速指令行驶。
[0015]
根据本发明的一个实施例，根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速，包括：当所述横向位置误差在预设横向位置误差范围内且所述航向角误差在预设航向角误差范围内时，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：
[0016]
v
t
＝v
r
+a
t
t，
[0017]
其中，v
t
表示所述目标车速，v
r
表示参考车速，a
t
表示目标加速度，t表示延时时间。
[0018]
根据本发明的一个实施例，其中，当所述横向位置误差不在所述预设横向位置误差范围内，或者所述航向角误差不在所述预设航向角误差范围内时，将预设目标车速作为所述车辆的目标车速。
[0019]
对应上述方法，本发明还提出了一种车辆的车速控制装置，包括：第一获取模块，用于获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；第二获取模块，用于根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；第三获取模块，用于获取所述车辆的实际车速；计算模块，用于计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值的绝对值；控制模块，用于根据所述差值的绝对值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶，以及在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，并根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。
[0020]
对应上述装置，本发明还提出了一种车辆，包括上述的车辆的车速控制装置。
[0021]
本发明的有益效果：
[0022]
本发明能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
附图说明
[0023]
图1为本发明实施例的车辆的车速控制方法的流程图；
[0024]
图2为本发明实施例的车辆的车速控制装置的方框示意图；
[0025]
图3为本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
[0026]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027]
图1为本发明实施例的车辆的车速控制方法的流程图。
[0028]
如图1所示，本发明实施例的车辆的车速控制方法可包括以下步骤：
[0029]
s1，获取车辆的横向位置误差和航向角误差。
[0030]
在本发明的一个实施例中，车辆的横向位置误差为车辆的车尾质心位置与距离最近的一个参考点之间的位置误差，航向角误差为车辆的车尾质心的航向角与距离最近的一个参考点的航向角之间的误差。例如，可通过下述公式计算获得：
[0031]
l
laterr
＝(x-x
ref
)cosψ+(y-y
ref
)sinψ
ref
[0032]
v
laterr
＝(v
x-v
xref
)cosψ+(v
y-v
yref
)sinψ
ref
[0033]
其中，l
laterr
表示位置误差，x和y表示车尾的质心位置坐标，x
ref
和y
ref
表示预设参考点的位置坐标，ψ表示航向角，ψ
ref
表示预设参考点的航向角，v
laterr
表示速度误差，v
x
表示车尾质心的东向速度，v
xref
表示预设参考点的东向速度，v
y
表示车尾质心的北向速度，v
yref
表示预设参考点的北向速度。
[0034]
需要说明的是，由于目前的车上装有惯性导航，且定位传感器安装在车辆的车头位置，因此可以根据车头质心的位置和航向角获得车尾质心的位置和航向角，例如，可先利用杆臂补偿的方式获取车头交接点的位置和航向角，在根据车头交接点和车尾铰接点之间的关系获取车尾铰接点的位置和航向角，在利用杆臂补偿的方式获取车尾质心的位置和航向角。
[0035]
s2，根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速。
[0036]
根据本发明的一个实施例，根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，包括：当横向位置误差在预设横向位置误差范围内且航向角误差在预设航向角误差范围内时，通过下述公式(1)获取车辆的目标车速：
[0037]
v
t
＝v
r
+a
t
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0038]
其中，v
t
表示目标车速，v
r
表示参考车速，a
t
表示目标加速度，t表示延时时间。
[0039]
进一步地，根据本发明的一个实施例，当横向位置误差不在预设横向位置误差范围内，或者航向角误差不在预设航向角误差范围内时，将预设目标车速作为车辆的目标车速。
[0040]
其中，预设横向位置误差范围、预设航向角误差范围和预设目标车速可根据实际情况进行标定，例如，预设横向位置误差范围可以为[-0.1m，0.1m]，预设航向角误差范围可以为[-15
°
，15
°
]，预设目标车速可以为0.4m/s。
[0041]
也就是说，当横向位置误差在预设横向位置误差范围内且航向角误差在预设航向角误差范围内时，车辆的行驶比较稳定，根据车辆的当前位置对应的参数计算车辆的目标车速，例如，通过上述公式(1)计算得到目标车速；而当横向位置误差不在预设横向位置误差范围内，或者航向角误差在预设航向角误差范围内时，说明车辆行驶不稳定，为了控制车辆横向控制偏差快速减小，同时提高车辆横向控制的鲁棒性，不按照上述公式计算目标车
速，直接将目标车速设置为较小的固定值，即将预设目标车速作为车辆的目标车速。
[0042]
需要说明的是，车辆存储器中预先存储有车辆停车的规划路线，规划路线上包括一系列点，每个规划点均包括：位置、速度(参考速度)、加速度(目标加速度)、航向、时间间隔等信息，其中，位置、速度、加速度、时间间隔满足固定的关系，例如，车辆刚启动时，加速度比较大，规划点的位置间隔越来越大，当车速达到目标车速度时，加速度就会变小，速度基本不变，规划点基本上是等距的，当车辆的实际位置接近目标停车点时，加速度就会变为负值，速度开始减小。另外，延时时间t是指开始计算目标车速与控制车辆控制器开始执行的延时时间，由于存在延时，所以整个控制过程均采用速度控制电机的方式，而不是采用扭矩控制。
[0043]
s3，获取车辆的实际车速，并计算实际车速与目标车速之间的差值。
[0044]
其中，当横向位置误差在预设横向位置误差范围内且航向角误差在预设航向角误差范围内时，计算实际车速与通过上述公式(1)获得的目标车速之间的差值；当横向位置误差不在预设横向位置误差范围内，或者航向角误差在预设航向角误差范围内时，计算实际车速与预设目标车速之间的差值。
[0045]
s4，根据差值对车速指令进行调整，并控制车辆按照调整后的车速指令行驶。
[0046]
根据本发明的一个实施例，根据差值对车速指令进行调整，包括：当实际车速与目标车速之间的差值大于预设的速度阈值时，根据差值控制车速指令按照第一预设速率减小；当目标车速与实际车速之间的差值大于预设的速度阈值时，根据差值控制车速指令按照第二预设速率增加。其中，预设的速度阈值、第一预设速率和第二预设速率可根据实际情况进行标定，例如，预设的速度阈值可以为0.2m/s，第一预设速率和第二预设速率与实际车速与目标车速之间的差值大小有关，即第一预设速率和第二预设速率与差值呈正相关关系，差值越大，第一预设速率和第二预设速率越大，差值越小，第一预设速率和第二预设速率越小。
[0047]
进一步地，根据本发明的一个实施例，根据差值对车速指令进行调整，还包括：当差值的绝对值小于等于预设的速度阈值时，控车辆按照上一时刻的车速指令行驶。
[0048]
具体而言，车辆的实际车速与目标车速之间的差值允许的范围是
±
0.2m/s，当超过该范围时，例如，当实际车速与目标车速之间的差值大于0.2m/s时，说明实际车速偏大，为了避免路面清洁不干净，需要降低车速，控制车速指令按照第一预设速率降低，直至差值在允许范围内；当目标车速与实际车速之间的差值大于0.2m/s(或者实际车速与目标车速之间的差值小于-0.2m/s)时，为了防止车辆减速停车，需要提高车速，控制车速指令按照第二预设速率增加，直至差值在允许范围内。为了降低加减速的次数，使车辆行驶更加平稳，在差值未超过该范围时，保持上一次的速度指令不变。
[0049]
s5，在车辆行驶过程中，获取车辆的实际位置与目标停车点之间的距离。
[0050]
其中，当车辆为铰接式车辆时，例如环卫扫地车，获取车头质心位置与目标停车点之间的距离，或者获取车尾质心位置与目标停车点之间的距离。
[0051]
s6，根据车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制。
[0052]
根据本发明的一个实施例，根据距离对车辆进行控制，包括：当距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据距离获取车辆的目标车速，并控制车辆以车辆目标车速行驶；当距离小于或者等于第二预设距离阈值时，控制车辆停车。其中，第一预设
距离阈值和第二预设距离阈值可根据实际情况进行标定，例如，第一预设距离阈值可以为3m，第二预设距离阈值可以为0.2m。
[0053]
进一步地，根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：
[0054][0055]
其中，s表示车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，车辆的实际位置的坐标(x,y)，目标停车点的坐标(x
t
,y
t
)，v
x
表示车辆的横向速度，v
y
表示车辆的纵向车速。
[0056]
进一步地，根据本发明的一个实施例，通过下述公式(2)获取所述车辆的目标车速：
[0057]
v
t
＝k
p
·
s
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0058]
其中，v
t
表示车辆的目标车速，k
p
表示比例系数。
[0059]
具体而言，当车辆快到目标停车点(假设车辆的实际位置与目标停车点距离小于等于3米)时，采用与距离相关的控制模式获取车辆的目标车速，假设表示v
x
表示车辆的横向速度(x坐标方向的速度)，v
y
表示车辆的纵向车速(y坐标方向的速度)，则速度方向的单位矢量可以表示为：
[0060][0061]
假设车辆的实时位置的坐标(x,y)，目标停车点的坐标(x
t
,y
t
)，辆的实际位置与目标停车点之间的距离为：
[0062][0063]
当车辆的实际位置与目标停车点之间的距离大于第二预设距离阈值(如0.2m)时，按照上述公式(2)计算车辆的目标车速，并控制车辆按照目标车速行驶，直至车辆的实际位置与目标停车点之间的距离小于第二预设距离阈值，控制车辆停车。
[0064]
作为本发明的一个示例，以车辆为铰接式车辆(环卫扫地车)为例，通过上述的控制逻辑，能够实现铰接式车辆的纵向精准停车，能够使扫地车把垃圾精准倾倒到垃圾桶中，防止车辆与目标停车点偏差比较大会导致扫地车把垃圾倾倒到垃圾桶外或者碰撞垃圾桶。
[0065]
综上所述，能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
[0066]
图2为本发明实施例的车辆的车速控制装置的方框示意图。
[0067]
如图2所示，本发明的车辆的车速控制装置可包括：第一获取模块10、第二获取模块20、第三获取模块30、计算模块40和控制模块50。
[0068]
其中，第一获取模块10用于获取车辆的横向位置误差和航向角误差。第二获取模
块20用于根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速。第三获取模块30用于获取车辆的实际车速。计算模块40用于计算实际车速与目标车速之间的差值的绝对值。控制模块50用于根据差值的绝对值对车速指令进行调整，并控制车辆按照调整后的车速指令行驶，以及在车辆行驶过程中，获取车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，并根据车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制。
[0069]
根据本发明的一个实施例，控制模块50根据距离对车辆进行控制，具体用于，当距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据距离获取车辆的目标车速，并控制车辆以车辆目标车速行驶；当距离小于或者等于第二预设距离阈值时，控制车辆停车。
[0070]
根据本发明的一个实施例，控制模块50通过下述公式获取车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：
[0071][0072]
其中，s表示车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，车辆的实际位置的坐标(x,y)，目标停车点的坐标(x
t
,y
t
)，v
x
表示车辆的横向速度，v
y
表示车辆的纵向车速。
[0073]
根据本发明的一个实施例，控制模块50通过下述公式获取车辆的目标车速：
[0074]
v
t
＝k
p
·
s，
[0075]
其中，v
t
表示车辆的目标车速，k
p
表示比例系数。
[0076]
根据本发明的一个实施例，控制模块50根据差值对车速指令进行调整，具体用于，当实际车速与目标车速之间的差值大于预设的速度阈值时，根据差值控制车速指令按照第一预设速率减小；当目标车速与实际车速之间的差值大于预设的速度阈值时，根据差值控制车速指令按照第二预设速率增加。
[0077]
根据本发明的一个实施例，控制模块50根据差值对车速指令进行调整，还用于，当差值的绝对值小于等于预设的速度阈值时，控制车辆按照上一时刻的车速指令行驶。
[0078]
根据本发明的一个实施例，第二获取模块20根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，具体用于，当横向位置误差在预设横向位置误差范围内且航向角误差在预设航向角误差范围内时，通过下述公式获取车辆的目标车速：
[0079]
v
t
＝v
r
+a
t
t，
[0080]
其中，v
t
表示目标车速，v
r
表示参考车速，a
t
表示目标加速度，t表示延时时间。
[0081]
根据本发明的一个实施例，第二获取模块20还用于，当横向位置误差不在预设横向位置误差范围内，或者航向角误差不在预设航向角误差范围内时，将预设目标车速作为车辆的目标车速。
[0082]
需要说明的是，本发明实施例的车辆的车速控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的车速控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
[0083]
根据本发明的车辆的车速控制装置，能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据
车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
[0084]
图3为本发明实施例的车辆的方框示意图。
[0085]
如图3所示，本发明实施例的车辆100可包括上述的车辆的车速控制装置110。
[0086]
本发明的车辆，通过上述的车速控制装置，能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
[0087]
对应上述方法，本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述的车辆的车速控制方法。
[0088]
本发明的计算机设备，通过执行上述的控制方法，能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
[0089]
对应上述方法，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的车速控制方法。
[0090]
本发明的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的控制方法能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
[0091]
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0092]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0093]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0094]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0095]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0096]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0097]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0098]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0099]
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0100]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。