辅助停车方法、辅助停车装置、车辆和存储介质与流程

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆的辅助停车方法、一种辅助停车装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

装卸汽车在进行物料卸货时，主要是依据倒车影像与倒车雷达等传感器数据与司机的经验相结合的方式来实现倒车对中，对中精度往往受限于司机的经验。当面临对中精度要求较高的特殊场景，比如，在野外环境下，装卸汽车需要将物料精准投放入库，前提条件是要求车辆纵向轴线与圆柱形物料库的中心对中偏差不超过正负十公分，在这种情况下，仅仅依靠驾驶员经验的倒车对中方式，很难满足对中精度要求。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于提出了一种车辆的辅助停车方法。

本发明的第二方面在于提出了一种辅助停车装置。

本发明的第三方面在于提出了一种车辆。

本发明的第四方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种车辆的辅助停车方法，车辆的辅助停车方法包括：获取车辆的倒车图像；根据倒车图像确定车位的车位对称线；确定沿车辆长度方向的车辆定位线；根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，生成辅助停车信息。

在上述技术方案中，进一步地，根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，生成辅助停车信息的步骤，具体包括：确定车辆定位线和车位对称线之间的夹角；基于夹角大于或等于角度阈值，则根据夹角和角度阈值的差值，生成第一调整信息；基于夹角小于角度阈值，则确定车辆定位线上的定位点到车位对称线的第一距离；根据第一距离，生成倒车信息或第二调整信息。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据第一距离，生成倒车信息或第二调整信息的步骤，具体包括：比较第一距离和预设距离范围；基于第一距离满足预设距离范围，则生成倒车信息；基于第一距离超出预设距离范围，则根据第一距离和预设距离范围，生成第二调整信息。

在上述任一技术方案中，进一步地，辅助停车方法还包括：根据第一调整信息或第二调整信息，确定倒车轨迹；根据倒车图像和倒车轨迹，生成并显示倒车影像。

在上述任一技术方案中，进一步地，辅助停车方法还包括：根据倒车轨迹控制车辆执行倒车操作。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据倒车图像确定车位标识线的步骤，具体包括：对倒车图像进行图像预处理；识别倒车图像中沿车位长度方向的车位标识线；根据车位标识线确定车位对称线。

在上述任一技术方案中，进一步地，辅助停车方法还包括：识别倒车图像中车位的停止线；根据倒车图像，确定车辆与停止线之间的第二距离；基于第二距离小于距离阈值，生成停车信息。

根据本发明的第二方面，提出了一种辅助停车装置，摄像装置；存储器，存储器储存有计算机程序；处理器，与摄像装置和存储器连接，处理器执行计算机程序时执行第一方面提出的车辆的辅助停车方法的步骤。

根据本发明的第三方面，提出了一种车辆，包括：第二方面提出的辅助停车装置，辅助停车装置执行计算机程序时能够执行以下步骤：获取车辆的倒车图像；根据倒车图像确定车位的车位对称线；确定沿车辆长度方向的车辆定位线；根据车辆定位线和车位对称线，确定车辆和车位之间的相对位置信息；根据相对位置信息生成辅助停车信息。

根据本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时执行如第一方面提出的车辆的辅助停车方法的步骤。

本发明技术方案中，按照车辆的尺寸特征预先在地面设置车位的车位标识线，在车辆倒车时，获取车辆的倒车图像，在确定倒车图像能够涵盖车位区域后，确定倒车图像中车位的车位对称线。同时，根据倒车图像或用于拍摄倒车图像的摄像装置的安装位置确定沿车辆长度方向的定位线，也即垂直于车顶至车底方向的线条。根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，预估车辆进入车位时车辆定位线和车位对称线的偏移量，并生成对应的辅助停车信息，以便于引导驾驶者控制倒车方向和距离。本发明的辅助停车方法，一方面，能够通过车辆定位线和车位对称线，实时计算出车辆与车位之间的差距，并给予清晰、直观的提示，无需依靠驾驶者的经验进行判断倒车方向和距离，在保证倒车精度的同时，降低驾驶难度，确保物料能够准确放入指定位置；另一方面，通过二维图像对车辆进行倒车定位，避免设置雷达、gps等装置，降低系统部署成本，而且能够实现离线定位，扩大系统应用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1示出了本发明一个实施例的车辆的辅助停车方法的流程示意图；

图2示出了本发明又一个实施例的车辆的辅助停车方法的流程示意图；

图3示出了本发明又一个实施例的车辆的辅助停车方法的流程示意图；

图4示出了本发明又一个实施例的车辆的辅助停车方法的流程示意图；

图5示出了本发明又一个实施例的车辆的辅助停车方法的流程示意图；

图6示出了本发明一个实施例的车辆的倒车对中的方法的流程示意图；

图7示出了本发明一个具体实施例的倒车对中示意图；

图8示出了本发明一个实施例的辅助停车装置的示意框图。

附图标号说明：

10车辆，12车辆定位线，20车位，22车位对称线，24停止线，30物料库，32圆形标识，702摄像装置。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本发明一些实施例的车辆的辅助停车方法、辅助停车装置、车辆及计算机可读存储介质。

实施例1：

如图1所示，根据本发明第一方面的实施例，提出了一种车辆的辅助停车方法，该方法包括：

步骤102，获取车辆的倒车图像；

步骤104，根据倒车图像确定沿车位长度方向的车位对称线；

步骤106，确定沿车辆长度方向的车辆定位线；

步骤108，根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，生成辅助停车信息。

在该实施例中，按照车辆的尺寸特征预先在地面设置车位的车位标识线，在车辆倒车时，获取车辆的倒车图像，在确定倒车图像能够涵盖车位区域后，确定倒车图像中车位的车位对称线。同时，根据倒车图像或用于拍摄倒车图像的摄像装置的安装位置确定沿车辆长度方向的定位线，也即垂直于车顶至车底方向的线条。根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，预估车辆进入车位时车辆定位线和车位对称线的偏转/偏移量，并生成对应的辅助停车信息，以便于引导驾驶者控制倒车方向和距离。本发明的辅助停车方法，一方面，能够通过车辆定位线和车位对称线，实时计算出车辆与车位之间的差距，并给予清晰、直观的提示，无需依靠驾驶者的经验进行判断倒车方向和距离，在保证倒车精度的同时，降低驾驶难度，确保物料能够准确放入指定位置；另一方面，通过二维图像对车辆进行倒车定位，避免设置雷达、gps等装置，降低系统部署成本，而且能够实现离线定位，扩大系统应用范围。

需要说明的是，用于拍摄倒车图像的摄像装置可以设置在倒车场景的顶部，此时，倒车图像为二维的场景鸟瞰图，能够包含车辆、车位等位置信息，通过倒车图像能够确定出车辆定位线和车位对称线的位置。摄像装置还可以安装在车辆尾部，此时，倒车图像显示车辆尾部的视角，则根据倒车图像确定车位对称线的位置，并根据摄像装置的安装位置确定车辆定位线的位置，其中，车辆定位线可以是车体对称线、车体两侧的框线等，可根据需求合理设置。

具体地，在野外环境下需要将物料精准投放入库的场景中，如图7所示，先在地面粘贴用于标识物料库30的圆形标识32。再设置车位标识线，并将车位20的短边(车位宽度方向的车位标识线)与物料库30的圆形标识32相切，车位20的两个侧边(车位长度方向的车位标识线)互相平行且垂直于短边。使得车位20长度方向的车位对称线(短边的中心线)与物料库30的圆形标识32的圆心在一条直线上。从而在车辆定位线与车位对称线满足一定位置关系时，车位中的车辆10能够准确将物料投放入物料库30。

实施例2：

如图2所示，根据本发明第一方面的实施例，提出了一种车辆的辅助停车方法，该方法包括：

步骤202，获取车辆的倒车图像；

步骤204，根据倒车图像确定车位的车位对称线；

步骤206，确定沿车辆长度方向的车辆定位线；

步骤208，确定车辆定位线和车位对称线之间的夹角；

步骤210，夹角是否大于或等于角度阈值，若是，进入步骤212，若否，进入步骤214；

步骤212，根据夹角和角度阈值的差值，生成第一调整信息，进入步骤206；

步骤214，确定车辆定位线上的定位点到车位对称线的第一距离；

步骤216，第一距离是否满足预设距离范围，若是，进入步骤218，若否，进入步骤220；

步骤218，生成倒车信息；

步骤220，根据第一距离和预设距离范围，生成第二调整信息，进入步骤214。

在该实施例中，通过倒车图像计算出车辆定位线和车位对称线之间的夹角。若夹角大于或等于角度阈值，说明车辆相对于车位偏转较大，需要调整，则根据夹角和角度阈值的差值，生成第一调整信息，以提示驾驶者调整车辆方向和角度。若夹角小于角度阈值，说明车辆定位线和车位对称线接近平行，车辆相对于车位偏转较小，此时再计算车辆定位线上的定位点到车位对称线的第一距离，以判断车辆与车位之间的水平位移。若第一距离满足预设距离范围，说明车辆能够准倒入车位，此时生成倒车信息，以告知驾驶者方向盘回正倒车。若第一距离超出预设距离范围，说明车辆倒车后会偏移车位位置，则根据第一距离超出预设距离范围的部分，生成第二调整信息，以提醒驾驶者调整车体姿态，直至满足条件。一方面，利用车辆定位线和车位对称线的夹角和距离，定位车位和车辆的相对位置，并给予驾驶者辅助停车的提示，避免驾驶者依靠自身经验判断倒车位置，在保证倒车精度的同时，降低驾驶难度，确保物料能够准确放入指定位置；另一方面，无需进行复杂的相机和车辆坐标转换，计算简单，易于实现。

具体地，角度阈值可根据车位的尺寸和倒车入库需求合理设置，预设距离范围可根据车辆定位线和车位对称线合理设置，例如，车辆定位线为车体的对称线，则预设距离范围以0为基准上下浮动，车辆定位线为车体两侧的框线，则预设距离范围以车体宽度的一半为基准上下浮动。

另外，考虑到车辆定位线和车位对称线存在不平行的情况，车辆定位线上包括多个定位点，将位于车头或车尾的定位点到车位对称线的距离作为第一距离，也即车辆长度范围内的定位点到车位对称线的最大距离，从而准确判断第一距离是否满足预设距离范围，保证定位准确度。

实施例3：

如图3所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种车辆的辅助停车方法，该方法包括：

步骤302，获取车辆的倒车图像；

步骤304，根据倒车图像确定车位的车位对称线；

步骤306，确定沿车辆长度方向的车辆定位线；

步骤308，确定车辆定位线和车位对称线之间的夹角；

步骤310，夹角是否大于或等于角度阈值，若是，进入步骤312，若否，进入步骤318；

步骤312，根据夹角和角度阈值的差值，生成第一调整信息；

步骤314，根据第一调整信息确定倒车轨迹；

步骤316，根据倒车图像和倒车轨迹，生成并显示倒车影像，进入步骤306；

步骤318，确定车辆定位线上的定位点到车位对称线的第一距离；

步骤320，第一距离是否满足预设距离范围，若是，进入步骤322，若否，进入步骤324；

步骤322，生成倒车信息；

步骤324，根据第一距离和预设距离范围，生成第二调整信息；

步骤326，根据第二调整信息确定倒车轨迹；

步骤330，根据倒车图像和倒车轨迹，生成并显示倒车影像，进入步骤318。

在该实施例中，在生成调整信息后，根据调整信息中车辆定位线和车位对称线的偏转角或偏移量，分析出能够使车辆满足位置条件的倒车轨迹。再根据倒车图像和倒车轨迹，生成并显示倒车影像。从而为驾驶者提供直观、准确的倒车引导，进一步降低倒车难度，而且能够提供准确的车后环境，减小倒车盲区，保证驾驶安全。

进一步地，对于带有自动控制倒车的车辆，辅助停车方法还包括：根据倒车轨迹控制车辆执行倒车操作，在保证车辆准确导入车库的基础上，无需驾驶员控制车辆转向或移动，有效提高倒车效率。

实施例4：

如图4所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种车辆的辅助停车方法，该方法包括：

步骤402，获取车辆的倒车图像；

步骤404，根据倒车图像确定沿车位长度方向的车位对称线；

步骤406，确定沿车辆长度方向的车辆定位线；

步骤408，根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，生成辅助停车信息；

步骤410，识别倒车图像中车位的停止线；

步骤412，根据倒车图像，确定车辆与停止线之间的第二距离；

步骤414，第二距离是否小于距离阈值，若是，进入步骤416，若否，进入步骤412；

步骤416，生成停车信息。

在该实施例中，预先在车位区域的地面上设置停止线，在倒车过程中，识别倒车图像中的停止线，并通过视觉算法计算车辆与停止线之间的第二距离。若第二距离小于距离阈值，说明车辆已达到目标停止位置，则生成停车信息，以通知驾驶者执行停车操作，从而提高车辆卸货时的精准度，有效的辅助驾驶员倒车对中。若第二距离大于或等于距离阈值，说明车辆还未达到目标停止位置，需要继续倒车。

实施例5：

如图5所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种车辆的辅助停车方法，该方法包括：

步骤502，获取车辆的倒车图像；

步骤504，对倒车图像进行图像预处理；

步骤506，识别倒车图像中沿车位长度方向的车位标识线；

步骤508，根据车位标识线确定车位对称线；

步骤510，确定沿车辆长度方向的车辆定位线；

步骤512，根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，生成辅助停车信息。

在该实施例中，按照车辆的尺寸特征预先在地面设置车位的车位标识线，在车辆倒车时，获取车辆的倒车图像。在确定倒车图像能够涵盖车位区域后，对倒车图像进行图像预处理，以消除图像中的背景等干扰项，以突出车位标识线。利用视觉算法识别倒车图像中的车位标识线，并筛选出沿车位长度方向的两条车位标识线，也即对应车体两侧的车位标识线。根据两条车位标识线即可定位出沿车位长度方向的车位对称线。从而利用车辆定位线和车位对称线的夹角和距离，定位车位和车辆的相对位置，并给予驾驶者辅助停车的提示，避免驾驶者依靠自身经验判断倒车位置，在保证倒车精度的同时，降低驾驶难度，能够有效的辅助驾驶员倒车对中。

具体地，图像预处理包括：倾斜度矫正处理、去噪处理、二值化处理等等。

实施例6：

如图6所示，根据本发明的一个具体实施例，提出了一种实现卸货车与圆柱形地下物料库倒车对中的方法，该方法包括：

步骤602，采集车载倒车图像；

步骤604，提取车位地面标识线；

步骤606，计算车位标识线的车位对称线位置；

步骤608，计算车体中轴线与车位对称线的夹角θ；

步骤610，θ是否小于角度阈值φ，若是，进入步骤612，若否，进入步骤618；

步骤612，计算车体中轴线与车位对称线的偏移距离d1；

步骤614，d1的绝对值是否小于横向偏移距离阈值s1，若是，进入步骤616，若否，进入步骤618；

步骤616，直接倒车入库；

步骤618，调整车体姿态，进入步骤608。

在该实施例中，如图7所示，先在地面粘贴围绕圆柱形物料库30的圆形地面标识，根据卸货车的尺寸特征(长度和宽度)设计车位标识，车位标识的短边与圆形标识32相切，两个侧边互相平行且垂直于短边，这样车位对称线22必然与物料库30的圆形标识32的圆心在一条直线上。在卸货车尾部的纵向轴线区域(车辆定位线12的位置)安装倒车摄像装置702，摄像装置702连接司机室中显示屏，实时反馈车辆10后方状态和车辆10与车位20的相对位置信息。当车辆10到达倒车起始位置，启动倒车时，倒车摄像装置702开始采集图像，倒车过程中摄像装置702视场能够覆盖车位标识区域，采用图像算法提取车位标识线，滤除干扰线，筛选出车位20两侧的标识线。根据标识线计算出车位对称线22的角度和位置信息。由于摄像装置702安装在车辆10纵向对称平面上，故二维倒车图像中以此车体纵向对称线作为车辆定位线12。计算图像的车辆定位线12与车位对称线22的夹角θ以及相对位置信息。当夹角θ小于一个很小的角度阈值φ时，计算图像的纵向对称线与车位对称线22的偏移距离d1。如果|d1|不小于横向偏移距离阈值s1时，调整车辆10姿态，并再次计算调整后的d1；如果|d1|小于横向偏移距离阈值s1时，方向盘回正，直接倒车入库。

具体地，图7中的地面标志线主要包含以下：圆形物料库30的圆形标识32、车位20的地面标识和停止线24。a、b两个点主要为了展示车辆10在这两个位置点时，车辆10与车位对称线22的相对位置关系，从而辅助驾驶员调整车辆10位姿，实现精准倒车入库c点。从而通过将视觉检测算法融合到倒车影像系统，实时检测车辆10与车位20的相对位置，并实时反馈到驾驶室中控屏幕，能够有效的辅助驾驶员倒车对中。而且，无需进行复杂的相机和车辆10坐标转换，计算简单，方法可靠。另外，由于采用围绕圆柱形物料库30粘贴圆形标识32的方式，当车位的标识线的短边与圆形标识32相切时，实现车位对称线22与圆形标识32的圆心在一条直线上，为车辆10倒车对中提供依据，满足多种倒车需求。

实施例7：

如图8所示，根据本发明的第二方面的实施例，提出了一种辅助停车装置700，包括：摄像装置702、存储器704和处理器706。

具体地，存储器704储存有的计算机程序，处理器706与摄像装置702和存储器704连接，处理器706执行计算机程序时实现第一方面的实施例的车辆的辅助停车方法。因此该文本脱敏装置具备第一方面的实施例的车辆的辅助停车方法的全部有益效果。

实施例8：

根据本发明第三方面的实施例，提出了一种车辆，包括：第二方面提出的辅助停车装置。

具体地，辅助停车装置执行计算机程序时能够执行以下步骤：获取车辆的倒车图像；根据倒车图像确定车位的车位对称线；确定沿车辆长度方向的车辆定位线；根据车辆定位线和车位对称线，确定车辆和车位之间的相对位置信息；根据相对位置信息生成辅助停车信息。

在该实施例中，按照车辆的尺寸特征预先在地面设置车位的车位标识线，在车辆倒车时，获取车辆的倒车图像，在确定倒车图像能够涵盖车位区域后，确定倒车图像中车位的车位对称线。同时，根据倒车图像或用于拍摄倒车图像的摄像装置的安装位置确定沿车辆长度方向的定位线，也即垂直于车顶至车底方向的线条。根据车辆定位线和车位对称线的相对位置信息，预估车辆进入车位时车辆定位线和车位对称线的偏移量，并生成对应的辅助停车信息，以便于引导驾驶者控制倒车方向和距离。本发明的辅助停车方法，一方面，能够通过车辆定位线和车位对称线，实时计算出车辆与车位之间的差距，并给予清晰、直观的提示，无需依靠驾驶者的经验进行判断倒车方向和距离，在保证倒车精度的同时，降低驾驶难度，确保物料能够准确放入指定位置；另一方面，通过二维图像对车辆进行倒车定位，避免设置雷达、gps等装置，降低系统部署成本，而且能够实现离线定位，扩大系统应用范围。

实施例9：

根据本发明第四方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时执行如第一方面实施例的车辆的辅助停车方法的步骤。因此该计算机可读存储介质具备第一方面实施例的车辆的辅助停车方法的全部有益效果。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。