技术特征：
1.一种用于主交通工具的系统，所述系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器被编程成用于：基于所述主交通工具的至少一个传感器的输出来确定所述主交通工具的环境中的目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于所述主交通工具的一个或多个主动力学、以及所述一个或多个目标动力学来确定所述主交通工具和所述目标交通工具的碰撞时间；基于所述碰撞时间和所述一个或多个主动力学来确定用于所述主交通工具避免碰撞的主减速；基于所述碰撞时间和所述一个或多个目标动力学来确定用于所述目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于所述主减速和所述目标减速来确定主减速阈值；以及基于所述主交通工具的速度和所述主减速阈值来对制动所述主交通工具进行确定。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器进一步被编程成用于：基于制动所述主交通工具的确定来输出被配置成用于引起所述主交通工具制动的信号。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信号包括制动所述主交通工具的时间或施加于所述主交通工具的制动装置的压力量中的至少一者。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器进一步被编程成用于：基于制动所述主交通工具的确定来输出警报，其中所述警报包括可听警报、视觉警报或触觉警报中的至少一者。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主交通工具的所述至少一个传感器包括相机、lidar或雷达中的至少一者。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述目标交通工具的所述一个或多个目标动力学包括所述目标交通工具的速度或所述目标交通工具的预测路径中的至少一者；并且所述主交通工具的所述一个或多个主动力学包括所述主交通工具的速度或所述主交通工具的预测路径中的至少一者。7.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述主减速是用于所述主交通工具避免碰撞的最小减速；并且所述目标减速是用于所述目标交通工具避免碰撞的最小减速。8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述主减速阈值包括使用拐点函数。9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述拐点函数包括至少四个拐点。10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述碰撞时间进一步包括确定主缓冲空间和目标缓冲空间，所述主缓冲空间基于所述主交通工具的大小，并且所述目标缓冲空间基于所述目标交通工具的大小。11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主减速阈值进一步根据与所述主交通工具制造商相关联的一个或多个规格、基于所述主交通工具的最大减速能力。12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器进一步被编程成用于：随着所述碰撞时间的减少而周期性地重新计算所述主减速阈值。
13.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述主减速阈值进一步包括：基于所述碰撞时间、所述目标交通工具的速度和所述主交通工具的速度来从多个预定的减速函数中选择减速函数。14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述多个预定的减速函数包括与第一减速率相关联的第一函数以及与第二减速率相关联的第二函数，并且其中所述第一减速率小于所述第二减速率。15.一种计算机实现的方法，包括：基于主交通工具的至少一个传感器的输出来确定所述主交通工具的环境中的目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于所述主交通工具的一个或多个主动力学、以及所述一个或多个目标动力学来确定所述主交通工具和所述目标交通工具的碰撞时间；基于所述碰撞时间和所述一个或多个主动力学来确定用于所述主交通工具避免碰撞的主减速；基于所述碰撞时间和所述一个或多个目标动力学来确定用于所述目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于所述主减速和所述目标减速来确定主减速阈值；以及基于所述主交通工具的速度和所述主减速阈值来对制动所述主交通工具进行确定。16.如权利要求15所述的计算机实现的方法，进一步包括：基于制动所述主交通工具的确定来输出被配置成用于引起所述主交通工具制动的信号。17.如权利要求16所述的计算机实现的方法，其特征在于，所述信号包括制动所述主交通工具的时间或施加于所述主交通工具的制动装置的压力量中的至少一者。18.如权利要求15所述的计算机实现的方法，进一步包括：基于制动所述主交通工具的确定来输出警报，其中所述警报包括可听警报、视觉警报或触觉警报中的至少一项。19.如权利要求15所述的计算机实现的方法，其特征在于，所述主交通工具的所述至少一个传感器包括相机、lidar或雷达中的至少一者。20.一种非瞬态计算机可读介质，存储有指令，所述指令当由至少一个处理设备执行时，使所述至少一个处理设备用于：基于主交通工具的至少一个传感器的输出来确定所述主交通工具的环境中的目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于所述主交通工具的一个或多个主动力学、以及所述一个或多个目标动力学来确定所述主交通工具和所述目标交通工具的碰撞时间；基于所述碰撞时间和所述一个或多个主动力学来确定用于所述主交通工具避免碰撞的主减速；基于所述碰撞时间和所述一个或多个目标动力学来确定用于所述目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于所述主减速和所述目标减速来确定主减速阈值；以及基于所述主交通工具的速度和所述主减速阈值来对制动所述主交通工具进行确定。
技术总结
提供了用于交通工具导航的系统和方法。在一种实现方式中，一种用于主交通工具的系统包括至少一个处理器，该至少一个处理器被编程成用于：基于主交通工具的至少一个传感器的输出来确定目标交通工具的一个或多个目标动力学；基于主交通工具的一个或多个主动力学、以及目标动力学来确定碰撞时间；基于碰撞时间和主动力学来确定用于主交通工具避免碰撞的主减速；基于碰撞时间和目标动力学来确定用于目标交通工具避免碰撞的目标减速；基于主减速和目标减速来确定主减速阈值；以及基于主交通工具的速度和主减速阈值来对制动主交通工具进行确定。定。定。
技术研发人员：J
受保护的技术使用者：移动眼视觉科技有限公司
技术研发日：2020.12.09
技术公布日：2022/10/3