无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置与流程

1.本申请涉及码头技术领域，特别是涉及一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的不断发展和日益普及，越来越多的封闭或半封闭场景开始采用自动驾驶技术对作业过程进行辅助和提供支持，码头环境便是其中之一，通过工作管理系统便可控制无人驾驶集装箱卡车在自动化码头内进行装卸船作业。其中，为了更好的保护环境、减少污染，以电能为动力的无人驾驶电动集装箱卡车（autonomous container truck，act）被广泛应用于自动化码头内。由于，现有的动力电池容量有限，因此，为了保证无人驾驶电动集装箱卡车能够持续作业，需要及时对无人驾驶电动集装箱卡车中的动力电池进行充电。
3.目前，在对自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电时，需要工作人员人工监测每个无人驾驶电动集装箱卡车对应的剩余电量，当某个无人驾驶电动集装箱卡车对应的剩余电量达到充电阈值时，控制该无人驾驶电动集装箱卡车前往充电桩进行充电。然而，当自动化码头中的无人驾驶电动集装箱卡车的数量过多时，采用人工方式控制多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电，会消耗大量的人力资源；并且，采用人工方式控制多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电，会导致无人驾驶电动集装箱卡车充电拥挤、排队时间长等问题，从而影响无人驾驶电动集装箱卡车进行装卸船作业的工作效率。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本申请提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置，主要目的在于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电。
5.为了达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：第一方面，本申请提供了一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法，该方法包括：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。
6.可选的，所述根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：获取最小工作集卡数量；根据多个所述目标集卡的数量和所述最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量；获取每个所述目标集卡对应的状态信息；根据每个所述目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、
第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量，其中，所述第一目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值，所述第二目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于所述强制充电阈值，所述第三目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述强制充电阈值，所述第四目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述机会充电阈值且大于所述强制充电阈值；根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电。
7.可选的，所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：判断所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个所述第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，所述第一充电指令用于控制所述第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，所述第二充电指令用于控制所述第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第一目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送所述第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个接收到所述第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第四目标集卡对应的剩余电量向所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和与所述最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个所述第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到所述第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，所述第三充电指令用于控制所述第四目标集卡停止充电；若否，则根据每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电
集卡数量与所述第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第四目标集卡发送所述第三充电指令，以及将每个接收到所述第一充电指令的第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个所述第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。
8.可选的，在所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电之后，所述方法还包括：当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向所述目标集卡发送第四充电指令，其中，所述第四充电指令用于控制所述目标集卡停止充电；将所述目标集卡的状态信息更新为工作状态。
9.可选的，所述方法还包括：向工作管理系统发送每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息，以便所述工作管理系统根据每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息为每个所述目标集卡分配任务。
10.第二方面，本申请还提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置，该装置包括：接收单元，用于接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；控制单元，用于根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。
11.可选的，所述控制单元包括：第一获取模块，用于获取最小工作集卡数量；计算模块，用于根据多个所述目标集卡的数量和所述最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量；第二获取模块，用于获取每个所述目标集卡对应的状态信息；确定模块，用于根据每个所述目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量，其中，所述第一目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值，所述第二目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于所述强制充电阈值，所述第三目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述强制充电阈值，所述第四目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述机会充电阈值且大于所述强制充电阈值；控制模块，用于根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电。
12.可选的，所述控制模块包括：第一判断子模块，用于判断所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数
量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；第一发送子模块，用于当所述第一判断子模块判定所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和小于或等于所述最大充电集卡数量时，向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个所述第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，所述第一充电指令用于控制所述第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，所述第二充电指令用于控制所述第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电；第二判断子模块，用于当所述第一判断子模块判定所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和大于所述最大充电集卡数量时，判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；第二发送子模块，用于当所述第二判断子模块判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和小于或等于所述最大充电集卡数量时，向每个所述第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第一目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送所述第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个接收到所述第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态；第三判断子模块，用于当所述第二判断子模块判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和大于所述最大充电集卡数量时，判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；第三发送子模块，用于当所述第三判断子模块判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和小于或等于所述最大充电集卡数量时，向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第四目标集卡对应的剩余电量向所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和与所述最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个所述第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到所述第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，所述第三充电指令用于控制所述第四目标集卡停止充电；第四发送子模块，用于当所述第三判断子模块判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和大于所述最大充电集卡数量时，根据每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第四目标集卡发送所述第三充电指令，以及将每个接收到所述第一充电指令的第一
目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个所述第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。
13.可选的，所述控制单元还包括：发送模块，用于在所述控制模块根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电之后，当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向所述目标集卡发送第四充电指令，其中，所述第四充电指令用于控制所述目标集卡停止充电；更新模块，用于将所述目标集卡的状态信息更新为工作状态。
14.可选的，所述装置还包括：发送单元，用于向工作管理系统发送每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息，以便所述工作管理系统根据每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息为每个所述目标集卡分配任务。
15.第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法。
16.第四方面，本申请的实施例提供了一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法。
17.借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：本申请提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置，与现有技术中通过工作人员控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电相比，本申请能够在运行在终端设备中的自动充电管理应用程序接收到执行目标装卸船作业的多个目标集卡发送的充电管理数据后，由自动充电管理应用程序根据每个目标集卡对应的充电管理数据（动力电池的剩余电量和自身所在的位置信息）控制多个目标集卡进行充电，即根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，确定多个目标集卡中哪个或哪几个目标集卡需要进行充电，当需要进行充电的目标集卡为多个时，确定多个需要进行充电的目标集卡的优先级，从而避免无人驾驶电动集装箱卡车充电拥挤、排队时间长等问题的出现。
18.上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
19.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本申请实施例提供的一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法流
程图；图2示出了本申请实施例提供的另一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法流程图；图3示出了本申请实施例提供的一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置的组成框图；图4示出了本申请实施例提供的另一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置的组成框图。
具体实施方式
20.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
21.本申请实施例提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法，如图1所示，该方法包括：101、接收每个目标集卡对应的充电管理数据。
22.其中，目标集卡为目标自动化码头中执行目标装卸船作业的无人驾驶电动集装箱卡车（autonomous container truck，act），目标自动化码头可以为任意自动化码头，目标装卸船作业可以为任意装卸船作业，本申请实施例对此不进行具体限定；目标集卡包括车载终端设备和预置传感器，目标集卡通过车载终端设备可以采集得到自身动力电池的剩余电量，通过预置传感器可以采集得到自身所在的位置信息，其中，预置传感器可以但不限于为gps传感器；目标集卡对应的充电管理数据包含目标集卡对应的剩余电量和位置信息。本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为运行在终端设备中的自动充电管理应用程序，其中，终端设备可以但不限于为：计算机、服务器等等。
23.在本申请实施例中，目标自动化码头中的各个目标集卡会通过车载终端设备实时采集自身动力电池的剩余电量、通过预置传感器实时采集自身所在的位置信息，并通过车载终端设备将采集到的剩余电量和位置信息发送至自动充电管理应用程序，此时，自动充电管理应用程序便可接收得到每个目标集卡对应的充电管理数据，即每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息。
24.102、根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个目标集卡进行充电。
25.在本申请实施例中，自动充电管理应用程序在获取得到每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息后，便可根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个目标集卡进行充电，即根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，确定多个目标集卡中哪个或哪几个目标集卡需要进行充电，当需要进行充电的目标集卡为多个时，确定多个需要进行充电的目标集卡的优先级，从而避免无人驾驶电动集装箱卡车充电拥挤、排队时间长等问题的出现。
26.本申请实施例提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法，与现有技术中通过工作人员控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电相比，本申请实
施例能够在运行在终端设备中的自动充电管理应用程序接收到执行目标装卸船作业的多个目标集卡发送的充电管理数据后，由自动充电管理应用程序根据每个目标集卡对应的充电管理数据（动力电池的剩余电量和自身所在的位置信息）控制多个目标集卡进行充电，即根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，确定多个目标集卡中哪个或哪几个目标集卡需要进行充电，当需要进行充电的目标集卡为多个时，确定多个需要进行充电的目标集卡的优先级，从而避免无人驾驶电动集装箱卡车充电拥挤、排队时间长等问题的出现。
27.以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法，具体如图2所示，该方法包括：201、接收每个目标集卡对应的充电管理数据。
28.其中，关于步骤201、接收每个目标集卡对应的充电管理数据，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。
29.202、根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个目标集卡进行充电。
30.在本申请实施例中，自动充电管理应用程序在获取得到每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息后，便可根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个目标集卡进行充电。以下将对自动充电管理应用程序如何根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个目标集卡进行充电进行详细说明。
31.（1）获取最小工作集卡数量，并根据多个目标集卡的数量和最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量。
32.其中，目标装卸船作业对应的最小工作集卡数量为工作人员预先设定的、要求同时执行目标装卸船作业的目标集卡的最小数量，目标装卸船作业对应的最大充电集卡数量为允许同时进行充电的目标集卡的最大数量。
33.在本申请实施例中，为了确定目标装卸船作业对应的最大充电集卡数量，自动充电管理应用程序首先需要获取目标装卸船作业对应的最小工作集卡数量，再根据多个目标集卡的数量和目标装卸船作业对应的最小工作集卡数量计算目标装卸船作业对应的最大充电集卡数量，即将多个目标集卡的数量与目标装卸船作业对应的最小工作集卡数量的差值，确定为目标装卸船作业对应的最大充电集卡数量。
34.（2）获取每个目标集卡对应的状态信息。
35.其中，自动充电管理应用程序记录有每个目标集卡对应的状态信息，目标集卡对应的状态信息具体可以为：工作状态或充电状态。
36.（3）根据每个目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量。
37.在本申请实施例中，自动充电管理应用程序在获取得到每个目标集卡对应的状态信息后，便可根据每个目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量。
38.具体的，在本步骤中，自动充电管理应用程序将状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值的目标集卡确定为第一目标集卡，将状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于强制充电阈值的目标集卡确定为第二目标集卡，将状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值的目标集卡确定为第三目标集卡，将
状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于强制充电阈值的目标集卡确定为第四目标集卡，其中，强制充电阈值小于机会充电阈值，强制充电阈值可以但不限于为：动力电池总电量的20%、30%、40%等等，机会充电阈值可以但不限于为：动力电池总电量的60%、70%、80%等等。
39.（4）根据最大充电集卡数量、第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量、第四目标集卡的数量、每个第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个目标集卡进行充电。
40.在本申请实施例中，自动充电管理应用程序在确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量后，便可根据目标装卸船作业对应的最大充电集卡数量、第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量、第四目标集卡的数量、每个第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个目标集卡进行充电。
41.具体的，在本步骤中，自动充电管理应用程序可以通过以下方式控制多个目标集卡进行充电：1、判断第一目标集卡的数量与第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和是否小于或等于最大充电集卡数量，即判断第一目标集卡的数量加第二目标集卡的数量加第三目标集卡的数量加第四目标集卡的数量的计算结果是否小于或等于最大充电集卡数量。
42.2a、若第一目标集卡的数量与第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和小于或等于最大充电集卡数量，则向每个第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个第一目标集卡和每个第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，第一充电指令用于控制第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，第二充电指令用于控制第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电。
43.2b、若第一目标集卡的数量与第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和大于最大充电集卡数量，则判断第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和是否小于或等于最大充电集卡数量，即判断第一目标集卡的数量加第三目标集卡的数量加第四目标集卡的数量的计算结果是否小于或等于最大充电集卡数量。
44.3b、若第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和小于或等于最大充电集卡数量，则向每个第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向最大充电集卡数量与第一目标集卡的数量、第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将第一目标集卡和每个接收到第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态。
45.具体的，在本步骤中，根据每个第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向最大
充电集卡数量与第一目标集卡的数量、第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息的具体过程为：首先，根据每个第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息，确定每个第二目标集卡对应的充电优先级，其中，剩余电量越少的第二目标集卡的充电优先级越高，当多个第二目标集卡的剩余电量相同时，距离充电站越近的第二集卡的充电优先级越高；其次，将最大充电集卡数量与第一目标集卡的数量、第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量的差值，确定为允许进行充电的第二目标集卡的数量x，即将最大充电集卡数量减去第一目标集卡的数量减去第三目标集卡的数量再减去第四目标集卡的数量的计算结果，确定为允许进行充电的第二目标集卡的数量x；最后，向充电优先级最高的x个第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息。
46.3c、若第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和大于最大充电集卡数量，则判断第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量之和是否小于或等于最大充电集卡数量，即判断第一目标集卡的数量加第三目标集卡的数量的计算结果是否小于或等于最大充电集卡数量。
47.4c、若第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量之和小于或等于最大充电集卡数量，则向每个第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个第四目标集卡对应的剩余电量向第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和与最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，第三充电指令用于控制第四目标集卡停止充电。
48.具体的，在本步骤中，根据每个第四目标集卡对应的剩余电量向第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和与最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令的具体过程为：首先，根据每个第四目标集卡对应的剩余电量，确定每个第四目标集卡对应的充电优先级，其中，剩余电量越少的第四目标集卡的充电优先级越高；其次，将第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量及第四目标集卡的数量之和与最大充电集卡数量的差值，确定为暂停充电的第四目标集卡的数量y，即将第一目标集卡的数量加第三目标集卡的数量加第四目标集卡的数量减去最大充电集卡数量的计算结果，确定为暂停充电的第四目标集卡的数量y；最后，向充电优先级最低的y个第四目标集卡发送第三充电指令。
49.4d、若第一目标集卡的数量与第三目标集卡的数量之和大于最大充电集卡数量，则根据每个第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向最大充电集卡数量与第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个接收到第一充电指令的第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。
50.具体的，在本步骤中，根据每个第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向最大充电集卡数量与第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息的具体过程为：首先，根据每个第一目标集卡对应的剩
余电量和位置信息，确定每个第一目标集卡对应的充电优先级，其中，剩余电量越少的第一目标集卡的充电优先级越高，当多个第一目标集卡的剩余电量相同时，距离充电站越近的第一集卡的充电优先级越高；其次，将最大充电集卡数量与第三目标集卡的数量的差值，确定为允许进行充电的第一目标集卡的数量z，即将最大充电集卡数量减去第三目标集卡的数量的计算结果，确定为允许进行充电的第一目标集卡的数量z；最后，向充电优先级最高的z个第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息。
51.需要进行说明的是，在实际应用过程中，自动充电管理应用程序在根据每个第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向最大充电集卡数量与第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个第四目标集卡发送第三充电指令后，还需要输出提示信息，以提示工作人员执行目标装卸船作业的目标集卡数量不足，需要根据实际情况增加目标集卡的数量等，本申请实施例对此不进行具体限定。
52.203、当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向目标集卡发送第四充电指令，并将目标集卡的状态信息更新为工作状态。
53.其中，结束充电阈值大于机会充电阈值，结束充电阈值可以但不限于为：动力电池总电量的85%、90%、95%等等；其中，第四充电指令用于控制处于充电状态的目标集卡停止充电。
54.在本申请实施例中，当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，自动充电管理应用程序需要向该目标集卡发送第四充电指令，以控制该目标集卡停止充电，并将该目标集卡的状态信息更新为工作状态。
55.进一步的，在本申请实施例中，自动充电管理应用程序在执行完上述步骤201
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203的操作后，还需要向工作管理系统发送每个目标集卡对应的、更新后的状态信息，以便工作管理系统根据每个目标集卡对应的、更新后的状态信息为每个目标集卡分配任务，即当某个目标集卡对应的状态信息由工作状态更新为充电状态时，工作管理系统停止为该目标集卡分配任务，当某个目标集卡对应的状态信息由充电状态更新为工作状态时，工作管理系统开始为该目标集卡分配任务，但不限于此。
56.为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法。
57.为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法。
58.进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电，具体如图3所示，该装置包括：接收单元31，用于接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对
应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；控制单元32，用于根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。
59.进一步的，如图4所示，控制单元32包括：第一获取模块321，用于获取最小工作集卡数量；计算模块322，用于根据多个所述目标集卡的数量和所述最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量；第二获取模块323，用于获取每个所述目标集卡对应的状态信息；确定模块324，用于根据每个所述目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量，其中，所述第一目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值，所述第二目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于所述强制充电阈值，所述第三目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述强制充电阈值，所述第四目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述机会充电阈值且大于所述强制充电阈值；控制模块325，用于根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电。
60.进一步的，如图4所示，所述控制模块325包括：第一判断子模块3251，用于判断所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；第一发送子模块3252，用于当第一判断子模块3251判定所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和小于或等于所述最大充电集卡数量时，向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个所述第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，所述第一充电指令用于控制所述第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，所述第二充电指令用于控制所述第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电；第二判断子模块3253，用于当第一判断子模块3251判定所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和大于所述最大充电集卡数量时，判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；第二发送子模块3254，用于当第二判断子模块3253判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和小于或等于所述最大充电集卡数量时，向每个所述第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量
与所述第一目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送所述第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个接收到所述第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态；第三判断子模块3255，用于当第二判断子模块3253判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和大于所述最大充电集卡数量时，判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；第三发送子模块3256，用于当第三判断子模块3255判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和小于或等于所述最大充电集卡数量时，向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第四目标集卡对应的剩余电量向所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和与所述最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个所述第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到所述第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，所述第三充电指令用于控制所述第四目标集卡停止充电；第四发送子模块3257，用于当第三判断子模块3255判定所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和大于所述最大充电集卡数量时，根据每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第四目标集卡发送所述第三充电指令，以及将每个接收到所述第一充电指令的第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个所述第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。
61.进一步的，如图4所示，控制单元32还包括：发送模块326，用于在控制模块325根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电之后，当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向所述目标集卡发送第四充电指令，其中，所述第四充电指令用于控制所述目标集卡停止充电；更新模块327，用于将所述目标集卡的状态信息更新为工作状态。
62.进一步的，如图4所示，该装置还包括：发送单元33，用于向工作管理系统发送每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息，以便所述工作管理系统根据每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息为每个所述目标集卡分配任务。
63.本申请实施例提供一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置，与现有技术中通过工作人员控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行充电相比，本申请实施例能够在运行在终端设备中的自动充电管理应用程序接收到执行目标装卸船作业的多个目标集卡发送的充电管理数据后，由自动充电管理应用程序根据每个目标集卡对
应的充电管理数据（动力电池的剩余电量和自身所在的位置信息）控制多个目标集卡进行充电，即根据每个目标集卡对应的剩余电量和位置信息，确定多个目标集卡中哪个或哪几个目标集卡需要进行充电，当需要进行充电的目标集卡为多个时，确定多个需要进行充电的目标集卡的优先级，从而避免无人驾驶电动集装箱卡车充电拥挤、排队时间长等问题的出现。
64.所述无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置包括处理器和存储器，上述接收单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
65.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电。
66.本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法。
67.存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
68.本申请实施例还提供了一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法。
69.本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。
70.进一步的，所述根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：获取最小工作集卡数量；根据多个所述目标集卡的数量和所述最小工作集卡数量计算最大充电集卡数量；获取每个所述目标集卡对应的状态信息；根据每个所述目标集卡对应的状态信息和剩余电量，确定第一目标集卡的数量、第二目标集卡的数量、第三目标集卡的数量以及第四目标集卡的数量，其中，所述第一目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于强制充电阈值，所述第二目标集卡的状态信息为工作状态、剩余电量小于或等于机会充电阈值且大于所述强制充电阈值，所述第三目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述强制充电阈值，所述第四目标集卡的状态信息为充电状态、剩余电量小于或等于所述机会充电阈值且大于所述强制充电阈值；
根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电。
71.进一步的，所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电，包括：判断所述第一目标集卡的数量与所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第二目标集卡发送第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个所述第二目标集卡的状态信息更新为充电状态，其中，所述第一充电指令用于控制所述第一目标集卡立即前往其对应的目标充电桩处进行充电，所述第二充电指令用于控制所述第二目标集卡在完成当前任务后，前往其对应的目标充电桩处进行充电；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第一目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量的差值对应数量的第二目标集卡发送所述第二充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，以及将每个所述第一目标集卡和每个接收到所述第二充电指令的第二目标集卡的状态信息更新为充电状态；若否，则判断所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量之和是否小于或等于所述最大充电集卡数量；若是，则向每个所述第一目标集卡发送第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并根据每个所述第四目标集卡对应的剩余电量向所述第一目标集卡的数量与所述第三目标集卡的数量及所述第四目标集卡的数量之和与所述最大充电集卡数量的差值对应数量的第四目标集卡发送第三充电指令，以及将每个所述第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个接收到所述第三充电指令的第四目标集卡的状态信息更新为工作状态，其中，所述第三充电指令用于控制所述第四目标集卡停止充电；若否，则根据每个所述第一目标集卡对应的剩余电量和位置信息向所述最大充电集卡数量与所述第三目标集卡的数量的差值对应数量的第一目标集卡发送所述第一充电指令和其对应的目标充电桩的位置信息，并向每个所述第四目标集卡发送所述第三充电指令，以及将每个接收到所述第一充电指令的第一目标集卡的状态信息更新为充电状态、将每个所述第四目标集卡的状态信息更新为工作状态。
72.进一步的，在所述根据所述最大充电集卡数量、所述第一目标集卡的数量、所述第二目标集卡的数量、所述第三目标集卡的数量、所述第四目标集卡的数量、每个所述第一目
标集卡对应的剩余电量和位置信息、每个所述第二目标集卡对应的剩余电量和位置信息以及每个所述第四目标集卡对应的剩余电量，控制多个所述目标集卡进行充电之后，所述方法还包括：当处于充电状态的目标集卡的剩余电量大于或等于结束充电阈值时，向所述目标集卡发送第四充电指令，其中，所述第四充电指令用于控制所述目标集卡停止充电；将所述目标集卡的状态信息更新为工作状态。
73.进一步的，所述方法还包括：向工作管理系统发送每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息，以便所述工作管理系统根据每个所述目标集卡对应的更新后的状态信息为每个所述目标集卡分配任务。
74.本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。
75.本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
76.本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
77.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
78.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
79.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
80.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
81.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd
‑
rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
82.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
83.本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
84.以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。