1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆当前的行驶速度；
根据所述当前的行驶速度以及反馈增益信息确定一组反馈增益；所述反馈增益信息包括多个行驶速度以及与所述多个行驶速度中每一个行驶速度对应的一组反馈增益；反馈增益是根据预设的线性二次型控制器的控制参数确定，所述控制参数包括正半定加权矩阵和正定加权矩阵；
根据所述一组反馈增益确定与所述当前的行驶速度对应的反馈转角、前馈转角以及校正转角；
根据所述反馈转角、所述前馈转角以及所述校正转角确定与所述当前的行驶速度对应的前轮期望转角；
根据所述前轮期望转角生成控制指令控制所述车辆按照预设的跟踪轨迹行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述一组反馈增益确定与所述当前的行驶速度对应的反馈转角、前馈转角以及校正转角，包括：
根据所述一组反馈增益组成的最优反馈增益矩阵以及状态向量确定所述反馈转角；
根据终值定理、所述一组反馈增益中的一个反馈增益、所述预设的跟踪轨迹的曲率、车辆的属性参数确定所述前馈转角；
根据预设的配置参数、当前时刻的前轮转角、上一时刻的前轮转角以及控制周期确定校正转角，所述当前时刻的前轮转角和所述上一时刻的前轮转角是通过设置在所述车辆底盘上的传感器采集的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据m、l1、l2、i、c1、c2、v、
根据利亚普诺夫稳定性第二法对所述车辆二自由度动力学方程处理得到黎卡提方程；
根据所述车辆不同的行驶速度对所述黎卡提方程进行迭代计算得到收敛的传递函数；
根据所述传递函数、所述控制参数以及所述车辆的属性参数确定与每一个行驶速度对应的所述最优反馈增益矩阵，所述最优反馈增益矩阵包括一组反馈增益。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据利亚普诺夫稳定性第二法对所述车辆状态方程处理得到黎卡提方程之前，所述方法包括：
根据e1、e2、
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据e1、e2、
根据预设的横向位移偏差的积分误差项对所述路径跟踪偏差状态方程进行扩展得到连续状态方程。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述连续状态方程进行离散化处理得到离散状态方程；
根据利亚普诺夫稳定性第二法对所述离散状态方程处理得到所述黎卡提方程。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的横向位移偏差的积分误差项对所述路径跟踪偏差状态方程进行扩展得到连续状态方程之后，所述方法包括：
根据利亚普诺夫第一法对所述连续状态方程进行稳定性判断的步骤。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶速度；
处理模块，用于根据所述当前的行驶速度以及反馈增益信息确定一组反馈增益；所述反馈增益信息包括多个行驶速度以及与所述多个行驶速度中每一个行驶速度对应的一组反馈增益；反馈增益是根据预设的线性二次型控制器的控制参数确定，所述控制参数包括正半定矩阵和正定矩阵；
处理模块，用于根据所述一组反馈增益确定与所述当前的行驶速度对应的反馈转角、前馈转角以及校正转角；
处理模块，用于根据所述反馈转角、所述前馈转角以及所述校正转角确定与所述当前的行驶速度对应的前轮期望转角；
控制模块，用于根据所述前轮期望转角生成控制指令控制所述车辆按照预设的跟踪轨迹行驶。
9.一种车辆的控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：车辆本体和控制装置，其中，所述控制装置采用权利要求1-7任一项所述的控制方法控制所述车辆本体行驶。