技术特征：
1.一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于，包括在线供电模块、车辆动力总成模块以及自动驾驶控制模块；所述在线供电模块包括安装于电动卡车车体顶部且平行于地面的受电弓，受电弓与道路上架设的高压电网通过接触滑块紧密连接，电流能够在受电弓与高压电网之间稳定流通以实现汽车行驶所需的电能供应；所述车辆动力总成模块包括电动卡车车体、vcu整车控制单元、电池管理系统，amt动力总成、aeb线控制动系统和eps线控转向系统；所述vcu整车控制单元将接收到来自线控底盘的状态和故障信息经过过滤和重新打包后转发给自动驾驶控制模块，同时，将自动驾驶控制模块的目标车速、目标转角等控制指令经协调处理和校核后，发送给线控底盘执行器执行相应动作；所述电池管理系统能够根据充电装置状态，调整动力电池的充放电过程；所述amt动力总成用于实现重型车辆的扭矩和速度控制，进一步和电驱动系统一起实现纵向加速控制；所述aeb线控制动用于实现车辆的纵向减速控制；所述eps线控转向系统用于实现车辆横向转角控制；所述自动驾驶控制模块包括环境感知系统、智能决策系统以及执行控制系统，通过环境感知系统，获取多传感器数据并进行融合，感知到周边的障碍物信息以及可通行区域信息，同时通过地图传感器来获取车辆的高精度位置信息，根据车道级导航系统规划的一次规划路径结果，生成驾驶态势图，然后智能决策系统根据驾驶态势图，实时进行局部行进路线的二次规划，最后执行控制系统根据二次规划结果，分解成横向速度、加速度控制指令和纵向方向盘转角控制指令，控制车辆的执行器来完成全自动驾驶。2.根据权利要求1所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述受电弓还与电动卡车车体上的高压隔离配电柜相连接，高压隔离配电柜能够将高压电网中的高压电转化为与电动卡车相匹配的电压。3.根据权利要求2所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述高压隔离配电柜还连接有在线充电设备，在线充电设备从配电柜中获取电能，并将电能充储到电动卡车的动力电池中，完成电动卡车的充电过程。4.根据权利要求2所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述高压隔离配电柜还连接有无线充电设备，无线充电设备采用无线充电的方式将电能充储到电动卡车的动力电池中，完成电动卡车的充电过程。5.根据权利要求4所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述环境感知系统采用的传感器包括但不限于视觉摄像头、雷达。6.根据权利要求1所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述地图传感器包括但不限于高精度地图、高精度定位系统和视觉辅组定位系统。7.根据权利要求6所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述地图传感器还可借助于高压电网定位系统进行定位，所述的高压电网定位系统包括安装于高压电网的支架上的位置传感器以及安装在电动卡车上用于接收传感器信号的接收装置，其定位方法如下：车辆与位置传感器的距离分别为l
ad
与l
bd
，该距离由位置传感器获取，两个位置传感器
之间的固定距离为l
ab
，根据传感器信号的时间差及车辆与位置传感器的空间位置关系，可以精确计算出当前车辆的位置；由以下公式，可以计算出车辆相对于传感器的水平距离l
ac
和l
bc
分别为：分别为：进一步地，可以计算出车辆在世界坐标系下的绝对位置。8.根据权利要求1所述的一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，其特征在于：所述受电弓包括弓头(2)、下臂(3)、底座(4)、立板(5)以及拉簧(6)，所述底座(4)安装于底板(1)上，所述弓头(2)安装于下臂(3)的上端并用于取电，所述下臂(3)的下端转动连接于底座(4)上，两个下臂(3)之间连接有拉杆(7)，拉杆(7)与立板(5)之间通过拉簧(6)连接以实现弓头(2)的升起；底板(1)上还安装有保护装置，具体包括侧板(8)、摆臂(9)、挡板(10)、导向杆(11)以及滑杆(12)，所述侧板(8)有两个且对称安装于底座(4)两侧的底板(1)上，每个侧板(8)的内侧均转动连接有两个所述的摆臂(9)，摆臂(9)的上端转动连接至所述的挡板(10)，所述驱动电机(13)的输出端连接至其中一个摆臂(9)下端的转轴，所述导向杆(11)滑动连接于侧板(8)内侧的滑轨(14)内且其一端与其中一个摆臂(9)接触，导向杆(11)的另一端连接至所述的滑杆(12)，滑杆(12)滑动连接于下臂(3)上的滑孔(15)内并通过螺母限位。
技术总结
本发明公开了一种在线充电的新能源自动驾驶卡车，涉及自动驾驶技术领域，包括在线供电模块、车辆控制模块、动力总成模块及环境感知模块等，在线供电模块通过受电弓获取高压电网的电能，使得电动卡车得以在线充电，高压电网除了可以提供电能以外，还具有路径引导功能，车辆控制模块获取、加工感知信息并对车辆按需控制，既能使电动卡车安全运行，也能减轻驾驶员的行车负担，该方案可用于短驳物流等场合。合。合。
技术研发人员：蒋立伟 吴勇 檀生辉 王东 姜敏 陶振 伍旭东 吴二导 孙鸿健 胡珍珠 何志维 齐红青
受保护的技术使用者：西安电子科技大学芜湖研究院
技术研发日：2021.07.05
技术公布日：2021/9/13