一种组合循迹方法及装置与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动驾驶领域中的一种组合循迹方法 及装置。


背景技术：

2.近年来，智能驾驶车辆迎来了前所未有的发展。自主循迹是智能驾驶车辆 的核心技术之一，目前，在智能驾驶车辆中普遍采用摄像头识别车道线实现自 动循迹驾驶。
3.基于视觉的循迹是在智能车辆上装载图像识别传感器，提取车道线特征并 进行分类、跟踪，再通过反馈控制实时调节车辆航向，跟踪期望路径，实现轨 迹跟随，其主要特点在于单机离线即可完成数字轨道识别跟踪，但受外界环境 的影响较大。然而，基于视觉的循迹方法不可避免地受到外界环境的影响，比 如光照阴影干扰、夜间光线不足、雨天路面积水反光等，并且某些路段由于来 往车辆过多，加剧了车道线的磨损。这些原因都易造成视觉识别失效，进而导 致循迹接管，自主循迹失去作用。此外，由于摄像头镜头视角的限制，视觉循 迹难以追踪大曲率弯道，并且过弯速度较低，这些因素均导致视觉循迹系统的 可用性不高。
4.基于gnss组合惯导的循迹则主要借助于车辆状态及gnss定位信号实时 索引由一系列路径点平滑处理后组成的路径轨迹中的预瞄点，通过轨迹预瞄处 与车身位置之间的横向偏差和航向偏差计算头车前轴转向指令，输出至转向执 行机构实现轨迹跟随。目前民用gnss的定位精度在10m左右，借助载波相 位差分(rtk)技术可将精度提升至1～2cm，满足智能驾驶车辆循迹定位精度 要求。基于gnss组合惯导循迹的特点在于可全天候工作，不受外界环境光线 天气等影响，但其信号受建筑物遮挡，在隧道等接收不到gnss信号的地方循 迹失效。
5.为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种组合循迹方法，用于 融合视觉循迹和gnss组合惯导循迹两种循迹模式，通过自适应的循迹模式切 换方法，弥补基于视觉的自动循迹系统的曲线通过性能不佳、易受外界环境影 响的不足，将视觉识别与gnss组合惯导导航两种技术手段的优势实现互补， 从而达到降低智能驾驶车辆循迹接管频率，改善自主循迹性能，提升自动循迹 系统可用性的效果。


技术实现要素：

6.以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概 述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性 或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化 形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
7.为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种组合循迹方法，用 于在自动驾驶中选择适用的循迹模式，包括：判断gnss组合惯导循迹模式的 可用状态和视觉循迹模式的可用状态；响应于gnss组合惯导循迹模式可用， 视觉循迹模式不可用，使用gnss组
合惯导循迹模式；响应于gnss组合惯导 循迹模式不可用，视觉循迹模式可用，使用视觉循迹模式；响应于gnss组合 惯导循迹模式与视觉循迹模式均不可用，退出自动循迹，发出警报提醒用户接 管；以及响应于gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均可用，基于车辆状 态选择gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者。
8.在一实施例中，优选地，判断gnss组合惯导循迹模式的可用状态和视觉 循迹模式的可用状态，包括：获取道路环境信息，道路环境信息包括强制性道 路环境信息；以及基于强制性道路环境信息判断gnss组合惯导循迹模式的可 用状态和视觉循迹模式的可用状态。
9.在一实施例中，优选地，强制性道路环境信息包括车道线遮挡信息和 gnss信号遮挡信息；基于强制性道路环境信息判断gnss组合惯导循迹模式 的可用状态和视觉循迹模式的可用状态，包括：响应于车道线受到遮挡，视觉 循迹模式不可用；以及响应于gnss信号受到遮挡，gnss组合惯导循迹模式 不可用。
10.在一实施例中，优选地，gnss组合惯导循迹模式的可用状态包括gnss 的工作状态和gnss组合惯导装置的生命信号状态，视觉循迹模式的可用状态 包括视觉识别功能状态和循迹摄像装置的生命信号状态。
11.在一实施例中，优选地，gnss的工作状态包括单点定位、单点定向、rtk 浮点解定位、rtk浮点解定向、rtk固定解定位以及rtk固定解定向；判断 gnss组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可用状态，包括：当 gnss的工作状态为单点定位或单点定向或rtk浮点解定位或rtk浮点解定 向时，gnss组合惯导循迹模式不可用；以及当gnss的工作状态为rtk固 定解定位或rtk固定解定向时，gnss组合惯导循迹模式可用。
12.在一实施例中，优选地，车辆状态包括车速；基于车辆状态选择gnss 组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者，包括：当车速超过预设速度 阈值时，使用gnss组合惯导循迹模式；以及当车速不超过预设速度阈值时， 使用视觉循迹模式。
13.在一实施例中，优选地，基于车辆状态选择gnss组合惯导循迹模式与视 觉循迹模式两者中的一者，还包括：获取路段的曲率；当时，使用gnss组合惯导循迹模式；以及当时，使用视 觉循迹模式，其中，k1为曲率比例因子。
14.在一实施例中，优选地，基于车辆状态选择gnss组合惯导循迹模式与视 觉循迹模式两者中的一者，还包括：获取视觉循迹路段故障率和gnss组合惯 导循迹路段故障率；
15.当时，使用gnss组 合惯导循迹模式；以及
16.当时，使用视觉循迹 模式，其中k2为故障率比例因子。
17.在一实施例中，优选地，预设速度阈值为一阈值范围以避免循迹模式的频 繁切换。
18.在一实施例中，优选地，在gnss组合惯导循迹模式和视觉循迹模式两者 的切换过
程中引入转角增量限辐以确保循迹模式的平滑过渡。
19.本发明的另一方面还提供了一种组合循迹装置，包括：存储器；以及与存 储器耦接的处理器，处理器配置用于：判断gnss组合惯导循迹模式的可用状 态和视觉循迹模式的可用状态；响应于gnss组合惯导循迹模式可用，视觉循 迹模式不可用，使用gnss组合惯导循迹模式；响应于gnss组合惯导循迹模 式不可用，视觉循迹模式可用，使用视觉循迹模式；响应于gnss组合惯导循 迹模式与视觉循迹模式均不可用，退出自动循迹，发出警报提醒用户接管；以 及响应于gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均可用，基于车辆状态选择 gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者。
20.在一实施例中，优选地，处理器进一步配置用于：获取道路环境信息，道 路环境信息包括强制性道路环境信息；以及基于强制性道路环境信息判断 gnss组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可用状态。
21.在一实施例中，优选地，强制性道路环境信息包括车道线遮挡信息和 gnss信号遮挡信息，处理器进一步配置用于：响应于车道线受到遮挡，视觉 循迹模式不可用；以及响应于gnss信号受到遮挡，gnss组合惯导循迹模式 不可用。
22.在一实施例中，优选地，gnss组合惯导循迹模式的可用状态包括gnss 的工作状态和gnss组合惯导装置的生命信号状态，视觉循迹模式的可用状态 包括视觉识别功能状态和循迹摄像装置的生命信号状态。
23.在一实施例中，优选地，gnss的工作状态包括单点定位、单点定向、rtk 浮点解定位、rtk浮点解定向、rtk固定解定位以及rtk固定解定向，处理 器进一步配置用于：当gnss的工作状态为单点定位或单点定向或rtk浮点 解定位或rtk浮点解定向时，gnss组合惯导循迹模式不可用；以及当gnss 的工作状态为rtk固定解定位或rtk固定解定向时，gnss组合惯导循迹模 式可用。
24.在一实施例中，优选地，车辆状态包括车速；处理器进一步配置用于：当 车速超过预设速度阈值时，使用gnss组合惯导循迹模式；以及当车速不超过 预设速度阈值时，使用视觉循迹模式。
25.在一实施例中，优选地，处理器进一步配置用于：获取路段的曲率；当在一实施例中，优选地，处理器进一步配置用于：获取路段的曲率；当时，使用gnss组合惯导循迹模式；以及当时，使用gnss组合惯导循迹模式；以及当时，使用视觉循迹模式，其中，k1为曲率比例因子。
26.在一实施例中，优选地，处理器进一步配置用于：获取视觉循迹路段故障 率和gnss组合惯导循迹路段故障率；
27.当时，使用gnss组 合惯导循迹模式；以及
28.当时，使用视觉循迹 模式，其中k2为故障率比例因子。
29.在一实施例中，优选地，预设速度阈值为一阈值范围以避免循迹模式的频 繁切换。
30.在一实施例中，优选地，处理器进一步配置用于：在gnss组合惯导循迹 模式和视觉循迹模式两者的切换过程中引入转角增量限辐以确保循迹模式的 平滑过渡。
31.本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机 程序被处理器执行时实现上述任一项组合循迹方法的步骤。
附图说明
32.在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本 发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类 似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
33.图1是根据本发明一方面的一实施例绘示的组合循迹方法的方法流程示 意图；
34.图2是根据本发明的一实施例绘示的组合循迹方法中判断逻辑与循迹模 式切换示意图；以及
35.图3是根据本发明的另一方面的一实施例绘示的组合循迹装置的装置结 构示意图。
具体实施方式
36.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本 说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述 将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。 恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求 而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述 中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避 免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。
37.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸 连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普 通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“水 平”、“垂直”应被理解为该段以及相关附图中所绘示的方位。此相对性的用语 仅是为了方便说明之用，其并不代表其所叙述的装置需以特定方位来制造或运 作，因此不应理解为对本发明的限制。
39.能理解的是，虽然在此可使用用语“第一”、“第二”、“第三”等来叙述各种 组件、区域、层和/或部分，这些组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限 定，且这些用语仅是用来区别不同的组件、区域、层和/或部分。因此，以下讨 论的第一组件、区域、层和/或部分可在不偏离本发明一些实施例的情况下被称 为第二组件、区域、层和/或部分。
40.gnss全球导航卫星定位系统，是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射 时间等观测量以及用户钟差进行导航定位工作。全球导航卫星系统是能在地球 表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信 息的空基无线电导航定位系
统。
41.主要包括美国的gps系统、俄罗斯的glonass导航系统、欧盟的 galileo系统以及我国的北斗卫星导航系统。gps是在美国海军导航卫星系 统的基础上发展起来的无线电导航定位系统。具有全能性、全球性、全天候、 连续性和实时性的导航、定位和定时功能，能为用户提供精密的三维坐标、速 度和时间。现今，gps共有在轨工作卫星31颗，其中gps-2a卫星10颗， gps-2r卫星12颗，经现代化改进的带m码信号的gps-2r-m和gps-2f卫星 共9颗。根据gps现代化计划，2011年美国推进了gps更新换代进程。gps-2f 卫星是第二代gps向第三代gps过渡的最后一种型号，将进一步使gps提供 更高的定位精度。glonass是继gps后的第二个全球卫星导航系统。 glonass系统由卫星、地面测控站和用户设备三部分组成，系统由21颗工 作星和3颗备份星组成，分布于3个轨道平面上，每个轨道面有8颗卫星， 轨道高度1万9000公里，运行周期11小时15分。利略卫星导航系统 (galileo)是由欧盟研制和建立的全球卫星导航定位系统，该计划于1992年 2月由欧洲委员会公布，并和欧空局共同负责。系统由30颗卫星组成，其中 27颗工作星，3颗备份星。卫星轨道高度为23616km，位于3个倾角为56
°ꢀ
的轨道平面内。北斗卫星导航系统(bds)是中国自主研发、独立运行的全 球卫星导航系统。该系统由4颗地球同步轨道卫星、地面控制部分和用户终端 三部分组成。
42.惯性导航系统(ins，inertial navigation system)也称作惯性参考系统， 是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主 式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基 本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度， 将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系 中的速度、偏航角和位置等信息。
43.gnss全球卫星系统组合惯性导航系统所提供的导航定位功能很好地应 用于自动驾驶的自主循迹技术中，其能够不受环境光线和雨雪天气等因素的影 响提供准确的循迹服务。但是当该循迹模式的信号受到建筑物遮挡时，gnss 组合惯导循迹便不能发挥作用。
44.视觉循迹是在智能车辆上装载图像识别传感器，提取车道线特征并进行分 类、跟踪，再通过反馈控制实时调节车辆航向，跟踪期望路径，实现轨迹跟随， 在单机离线状态下也可完成数字轨道识别跟踪，实现自主循迹。然而，视觉循 迹易受到环境光线、雨雪天气等因素的影响。
45.正是基于该两种循迹方法都有各自的优缺点，本发明提供了一种组合循迹 方法，用于融合视觉循迹和gnss组合惯导循迹两种循迹模式，通过自适应的 循迹模式切换方法，弥补基于视觉的自动循迹系统的曲线通过性能不佳、易受 外界环境影响的不足，将视觉识别与gnss组合惯导导航两种技术手段的优势 实现互补，从而达到降低智能驾驶车辆循迹接管频率，改善自主循迹性能，提 升自动循迹系统可用性的效果。
46.图1是根据本发明一方面的一实施例绘示的组合循迹方法的方法流程示 意图。
47.请参照图1，本发明提供的组合循迹方法100包括：
48.步骤101：判断gnss组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可 用状态；
49.步骤102：响应于gnss组合惯导循迹模式可用，视觉循迹模式不可用， 使用gnss组合惯导循迹模式；以及
50.步骤103：响应于gnss组合惯导循迹模式不可用，视觉循迹模式可用， 使用视觉循迹模式。
51.首先需要判断该两种循迹模式的可用状态，从而根据可用状态选择可用的 循迹模式进行自动循迹。
52.在一实施例中，gnss组合惯导循迹模式的可用状态包括gnss的工作状 态和gnss组合惯导装置的生命信号状态，视觉循迹模式的可用状态包括视觉 识别功能状态和循迹摄像装置的生命信号状态。
53.可以理解地，gnss组合惯导装置的生命信号正常时置为有效可用，生命 信号异常则置为无效不可用。视觉识别功能状态是指例如当摄像头模块输出正 确的轨迹曲线参数时置为有效，反之置为无效。类似的，循迹摄像头生命信号 正常时，置为有效，生命信号异常则置为无效。
54.在一实施例中，gnss的工作状态包括单点定位、单点定向、rtk浮点解 定位、rtk浮点解定向、rtk固定解定位以及rtk固定解定向；判断gnss 组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可用状态，包括：当gnss的 工作状态为单点定位或单点定向或rtk浮点解定位或rtk浮点解定向时， gnss组合惯导循迹模式不可用；以及当gnss的工作状态为rtk固定解定 位或rtk固定解定向时，gnss组合惯导循迹模式可用。上述gnss的工作 状态仅做判断，目的是根据gnss不同的工作状态判断gnss组合惯导循迹模 式的可用性，而对于每种工作状态所代表的具体含义应为本领域技术人员公知， 本文不再赘述。
55.在一实施例中，判断gnss组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式 的可用状态，包括：获取道路环境信息，道路环境信息包括强制性道路环境信 息；以及基于强制性道路环境信息判断gnss组合惯导循迹模式的可用状态和 视觉循迹模式的可用状态。
56.由于某些环境因素会直接影响到循迹模式的可用性，因而我们将直接影响 循迹模式可用性环境因素称作强制性环境信息。通过对该些强制性环境信息的 获取判断可以获知相对应的循迹模式是否可用。
57.在一实施例中，强制性道路环境信息包括车道线遮挡信息和gnss信号遮 挡信息；基于强制性道路环境信息判断gnss组合惯导循迹模式的可用状态和 视觉循迹模式的可用状态，包括：响应于车道线受到遮挡，视觉循迹模式不可 用；以及响应于gnss信号受到遮挡，gnss组合惯导循迹模式不可用。
58.可以理解地，这里的车道线受到遮挡使得摄像装置无法准确捕捉到车道线 的图像信息，从而使得视觉循迹失效。而在隧道或者高架桥下等gnss信号受 到遮挡时，相应地，gnss循迹模式也无法使用。
59.以上判断gnss组合惯导循迹模式和视觉循迹模式是否可用的判据可视 为选择恰当循迹模式的高级别判据，该些判据的条件直接决定了两种循迹模式 分别的可用性，从而可以根据判断结果选取可用的自动循迹模式以降低循迹接 管率。
60.请回到图1，本发明提供的组合循迹方法100还包括：
61.步骤105：响应于gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均可用，基于 车辆状态选择gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者。
62.当高级别判据的判断结果为gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均 可用时，需要进一步判断哪种循迹模式更适合当前的车况或路况。
63.在一实施例中，车辆状态包括车速；基于车辆状态选择gnss组合惯导循 迹模式与视觉循迹模式两者中的一者，包括：当车速超过预设速度阈值时，使 用gnss组合惯导循迹
模式；以及当车速不超过预设速度阈值时，使用视觉循 迹模式。
64.因为在循迹过程中，车速会明显地影响循迹控制的效果，一般认为视觉循 迹对车速较为敏感，当速度过高时视觉循迹的控制效果将出现明显下降，这一 点在曲线道路上尤为明显，因此需要根据车辆的当前车速选择更加合适的循迹 模式。
65.在一实施例中，预设速度阈值为一阈值范围，该阈值范围为两种循迹模式 之间的相互切换提供了一段缓冲，从而避免两种循迹模式的频繁切换。
66.在一实施例中，在gnss组合惯导循迹模式和视觉循迹模式两者的切换过 程中引入转角增量限辐以确保循迹模式的平滑过渡。转角增量限辐的引入使得 循迹切换过程更加平稳，而不会因为循迹方法的变化导致车辆方向的突变，提 升用户驾车体验。
67.除了可以根据车速选择更加适合的循迹模式，在一实施例中，基于车辆状 态选择gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者，还包括：获取 路段的曲率；
68.当时，使用gnss组合惯导循迹模式；以及
69.当时，使用视觉循迹模式，其中，k1为曲率比例因 子。
70.当路段的曲率较大同时车速较快时，不适宜使用视觉循迹模式，因此，路 段曲率也是选择合适循迹模式的考虑因素之一。
71.此外，速度阈值的设置可以随线路曲率变化，当曲率较大时速度阈值可相 应降低，曲率较小时速度阈值可相应提高，以适应直线和弯道的特性。
72.在一实施例中，基于车辆状态选择gnss组合惯导循迹模式与视觉循迹模 式两者中的一者，还包括：获取视觉循迹路段故障率和gnss组合惯导循迹路 段故障率；
73.当时，使用gnss组 合惯导循迹模式；以及
74.当时，使用视觉循迹 模式，其中k2为故障率比例因子。
75.在道路中往往存在车道线磨损的路段，此路段中视觉循迹易出现由识别丢 失而导致循迹接管。另一方面，城市中，由于整齐划一的建筑物的影响，在楼 间距密集的狭窄地带形成类似峡谷的气流运动，即称为“城市峡谷效应”。在 建筑林立的路段，由于城市峡谷效应可能会出现gnss信号不稳定而导致的定 位信号漂移或无效，进而造成循迹接管。
76.视觉循迹路段故障率和gnss组合惯导循迹路段故障率为车辆分别使用 两种循迹模式在某一路段下出现故障的量化指标，该指标越低则代表循迹模式 在该路段的效果越理想，使用该指标可以量化线路中车道线磨损和城市峡谷效 应的程度。于是，进一步地结合路段故障率指标，可以更为全面地考虑两种循 迹控制方法在该路段下的控制效果，以更为精确地实现循迹模式优选。
77.上述因素可视为选择适用循迹模式的低级别判据，当高级判据保证循迹的 可靠性的前提下，根据低级判据的车辆状态和道路环境实现循迹模式自适应优 选，通过视觉循迹与gnss组合惯导循迹的融合，优势互补，从而提高自动循 迹系统的可用性。
78.图2是根据本发明的一实施例绘示的组合循迹方法中判断逻辑与循迹模 式切换
示意图。
79.如图2所示，本发明提供的组合循迹方法首先根据高级别判据判断gnss 组合惯导循迹模式与视觉循迹模式的可用性。高级别判据包括失效判断和强制 性道路环境。失效判断包括上文所述的gnss的工作状态和gnss组合惯导装 置的生命信号状态，以及视觉识别功能状态和循迹摄像装置的生命信号状态等， 该些失效判断因素直接决定了两种循迹模式是否可用。强制性道路环境包括车 道线是否受到遮挡，以及gnss信号是否受到遮挡，同样直接决定了两种循迹 方法的可用性。
80.当满足了所有的高级别判据后，若两种循迹模式均可用，需根据低级别判 据进行循迹方法的进一步优选。如图2所示，低级别判据包括车辆状态和非强 制性道路环境。车辆状态包括例如上文所述的车速，非强制性道路环境则包括 路段的曲率和两种循迹模式在该路段的故障率。该些因素能够帮助车机选择更 加适合优选的循迹方法进行自主循迹。
81.在进行判据判断时，将两种模式选择的分割界线例如速度阈值设为一个阈 值范围，从而避免了模式间的频繁切换。此外，在进行循迹模式的切换时引入 转角增量的限辐，使得模式间的切换平滑平稳，提高了用户体验度。
82.尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并 领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作 可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本 领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
83.本发明的另一方面提供了一种组合循迹装置，包括：存储器；以及与存储 器耦接的处理器，处理器配置用于执行上述任一项所描述的组合循迹方法的步 骤。
84.图3是根据本发明的另一方面的一实施例绘示的组合循迹装置的装置结 构示意图。
85.如图3所示，组合循迹装置的计算机系统/服务器300以通用的计算机设 备的形式表现。该计算机系统/服务器300的组件可以包括一个或者多个处理器 302，存储器301，以及连接不同系统组件(包括存储器301和处理器302)的 总线303。
86.总线303包括数据总线、地址总线以及控制总线。数据总线的位数与工作 频率的乘积正比于数据传输率，地址总线的位数决定了可寻址的最大内存空间， 控制总线(读/写)指出总线周期的类型和本次输入/输出操作完成的时刻。处 理器302通过总线303连接存储器301，并配置用于实施上述任意一个实施例 所提供的车辆控制方法。
87.处理器302作为车机控制装置的计算机系统/服务器300的运算和控制核 心，是信息处理、程序运行的最终执行单元。计算机系统中所有软件层的操作， 最终都将通过指令集映射为处理器302的操作。处理器302的功效主要为处理 指令、执行操作、控制时间、处理数据。
88.存储器301是指计算机中由存放程序和数据的各种存储设备。存储器301 可以包括存储易失性存储器形式的计算机系统可读介质。例如随机存取存储器 (ram)304和/或高速缓存存储器305。
89.随机存取存储器(ram)304是与处理器302直接交换数据的内部存储器。 它可以随时读写(刷新时除外)，而且速度很快，通常作为操作系统或其他正 在运行中的程序的临时数据存储介质，一旦断电其中所存储的数据将随之丢失。 高速缓存存储器(cache)305是存
在于主存与处理器302之间的一级存储器， 其容量比较小但速度比主存高得多，接近于处理器302的速度。
90.计算机系统/服务器300还可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失 性/非易失性计算机系统存储介质。本实施例中，存储系统306可以用于读写不 可移动的、非易失性磁介质。
91.存储器301还可以包括至少一组程序模块307。程序模块307可以存储在 存储器301中。程序模块307包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、 其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络 环境的实现。程序模块307通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
92.计算机系统/服务器300也可以与一个或多个外部设备308(例如键盘、指 向设备、显示器309等)通信，也可与一个或者多个使得用户能与该计算机系 统/服务器300交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器300能与一 个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通 信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口310进行。
93.计算机系统/服务器300还可以通过网络适配器311与一个或者多个网络 (例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，如因特网)通信。 如图3所示，网络适配器311通过总线303与计算机系统/服务器300的其它模 块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机系统/服务器300使用其 它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、 外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
94.本发明还提供了一种计算机存储介质的实施例。
95.该计算机存储介质上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时， 可以实现上述任意一种组合循迹方法的步骤。
96.本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺 中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、 信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁 粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。
97.本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种 解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、 或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、 框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功 能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。 技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的 实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。
98.本案描述的处理器可使用电子硬件、计算机软件或其任何组合来实现。此 类处理器是实现为硬件还是软件将取决于具体应用和加诸于系统的整体设计 约束。作为示例，本公开中呈现的处理器、处理器的任何部分、或处理器的任 何组合可用微处理器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵 列(fpga)、可编程逻辑器件(pld)、状态机、门控逻辑、分立的硬件电 路、以及配置成执行贯穿本公开描述的各种功能的其他合适的处理组件来实现。 本公开中呈现的处理器、处理器的任何部分、或处理器的任何组合的功能性可 用由微处理器、微控制器、dsp或其他合适的平台执行的软件来实现。
99.结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由 处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在ram 存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、 硬盘、可移动盘、cd-rom、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。 示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入 信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻 留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介 质可作为分立组件驻留在用户终端中。
100.在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其 任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一 条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读 介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另 一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为 示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括ram、rom、eeprom、cd-rom 或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或 数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也 被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、 双绞线、数字订户线(dsl)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技 术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、 双绞线、dsl、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介 质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(cd)、 激光碟、光碟、数字多用碟(dvd)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以 磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也 应被包括在计算机可读介质的范围内。
101.提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使 用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且 本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范 围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授 予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。