用于控制车辆的驾驶速度的系统及其方法与流程

用于控制车辆的驾驶速度的系统及其方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年6月2日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2021-0071776的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本公开涉及一种用于控制车辆的驾驶速度的技术。


背景技术：

4.当驾驶车辆时在道路上发现诸如减速带(或路面凹凸(uneven road surface))的障碍物时，驾驶员需要降低速度以减少冲击(impulse)。同样，对于自动驾驶车辆，驾驶员需要降低速度以减少冲击。例如，车辆控制系统可以通过使用传感器检测安装在前方的路面凹凸，并且可以通过将检测到的路面凹凸通知驾驶员来引起减速。


技术实现要素：

5.本公开旨在解决现有技术中存在的上述问题，同时完整保持现有技术所取得的优点。
6.车辆通过路面凹凸时产生的冲击根据车辆类型而不同。即使在相同的车辆模型中，乘员感到的冲击也根据装载状况、轮胎状况和车辆通过路面凹凸时的驾驶速度而不同。此外，避免冲击的倾向根据乘员或驾驶目的而不同。因此，车辆通过路面凹凸时的特定速度可能会让一些人感到太慢，或者相反，可能会让一些人过度感到冲击。
7.本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题。本公开内容所属领域的普通技术人员从以下描述中应清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
8.根据本公开的一方面，一种车辆控制系统可以包括控制器，该控制器被配置为：基于车辆的驾驶路线和位置获得路线信息，基于路线信息搜索驾驶路线上的路面凹凸，当搜索到路面凹凸时，基于车辆信息和关于所搜索到的路面凹凸的形状信息计算冲击，并且基于所计算的冲击和用户数据设置目标速度。
9.根据本公开的一个方面，一种车辆控制系统的方法可以包括：基于车辆的驾驶路线和位置获得路线信息；基于路线信息搜索驾驶路线上的路面凹凸；当搜索到路面凹凸时，基于车辆信息和关于所搜索到的路面凹凸的形状信息计算冲击；以及基于所计算的冲击和用户数据设置目标速度。
附图说明
10.通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：
11.图1示出了根据各个实施例的当车辆通过路面凹凸时的用户满意度；
12.图2示出了根据各个实施例的车辆控制系统的框图；
13.图3示出了根据各个实施例的搜索路面凹凸的操作；
14.图4示出了根据各个实施例的计算冲击的操作；
15.图5示出了根据各个实施例的设置目标速度的操作；
16.图6示出了根据各个实施例的设置参考速度的操作；
17.图7示出了根据各个实施例的更新用户数据的操作；
18.图8是示出根据各个实施例的设置目标速度或参考速度的操作的流程图；
19.图9是示出根据各个实施例的更新用户数据的操作的流程图；
20.图10是示出根据本公开的各个实施例的通过使用机器学习或优化方案来计算目标速度的操作的流程图；
21.图11是示出根据各个实施例的通过根据各种情况应用权重来计算目标速度的操作的流程图；以及
22.图12示出了根据各个实施例的用于引导驾驶速度的用户界面。
23.附图标记说明
24.210：路线信息生成器
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212：导航
25.214：定位系统
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215：传感器
26.230：控制器
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231：路面凹凸搜索装置
27.232：冲击计算装置
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233：目标速度设置装置
28.234：驾驶控制器
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235：驾驶结果分析装置
29.240：存储装置
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242：地图db
30.244：车辆db
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246：路面凹凸db
31.248：用户db
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250：输出装置
32.252：显示装置
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254：声音输出装置
33.256：振动输出装置
具体实施方式
34.在下文中，参照附图描述本公开的各个实施例。然而，应理解，这并非旨在将本公开限制为特定实施形式，而是包括本公开实施例的各种修改方案、等同方案和/或替代方案。
35.本公开的各个实施例和在此使用的术语不旨在将本公开中描述的技术特征限制为特定实施例。应理解，实施例和术语包括对本文描述的相应实施例的修改方案、等同方案或替代方案。关于附图的描述，相似或相关的组件可以用相似的参考标记/数字来标记。除非在上下文中另有解释，否则对应于项目的名词的单数形式可以包括一个或多个项目。在本公开中，表述“a或b”、“a和b中的至少一个”、“a或b中的至少一个”、“a、b或c”、“a、b和c中的至少一个”和“a、b或c中的至少一个”可以包括一个或多个相关联的所列项目的任何一个和所有组合。诸如“第一”或“第二”的术语可以仅用于将相应组件与其他组件进行区分，而不是在其他方面(例如，重要性或顺序)上限制相应组件。当组件(例如，第一组件)被称为“与另一组件(例如，第二组件)联接”/“联接到”或“连接到”另一组件(例如，第二组件)时，无论是否具有术语“可操作地”或“可通信地”，都可以意指组件可直接(例如，通过电线)、无线或通过第三组件连接到另一组件。
36.在本公开的各个实施例中，本文使用的术语“模块”可以包括用硬件、软件或固件实现的单元，并且可以与术语“逻辑”、“逻辑块”、“部件”或“电路”互换使用。“模块”可以是集成部件的最小单元或者可以是用于执行一个或多个功能的部件的最小单元或其一部分。例如，根据实施例，模块可以以专用集成电路(asic)的形式实现。
37.本公开的各个实施例可以用包括存储在机器可读的存储介质(例如，内部存储器或外部存储器)中的一个或多个指令的软件(例如，程序)来实现。例如，机器可以从存储介质调用所存储的一个或多个指令中的至少一个指令，然后可以执行该至少一个指令。这使得机器能够根据所调用的至少一个指令执行至少一个功能。一个或多个指令可以包括由编译器生成的代码或由解释器可执行的代码。机器可读存储介质可以以非暂时性存储介质的形式提供。在此，“非暂时性”仅表示存储介质是有形装置，并且不包含信号(例如，电磁波)。该术语不区分数据半永久性存储在存储介质中的情况和临时存储数据的情况。
38.根据实施例，一种根据本文公开的各个实施例的方法可以被设置为包括在计算机程序产品中。计算机程序产品可以作为产品在卖方和买方之间交易。计算机程序产品可以以机器可读存储介质(例如，光盘只读存储器(cd-rom))的形式分发，或者可以通过应用商店直接在两个用户装置之间或在线分发(例如，下载或上传)。在在线分发的情况下，计算机程序产品的至少一部分可以至少临时存储在诸如制造商服务器、应用商店服务器或中继服务器的存储器的机器可读存储介质中，或者可以临时生成。
39.根据各个实施例，上述组件中的每个组件(例如，模块或程序)可以包括单个实体或多个实体，并且多个实体中的一些可以单独设置在其他组件上。根据各个实施例，可以省略上述组件中的一个或多个组件或操作，或者可以添加一个或多个其他组件或操作。替代地或附加地，多个组件(例如，模块或程序)可以集成到一个组件中。在这种情况下，集成组件可以以与在集成之前由多个组件中的相应组件执行的功能相同或相似地执行多个组件中的每个组件的一个或多个功能。根据各个实施例，由模块、程序或其他组件执行的操作可以通过连续方法、并行方法、重复方法或启发式方法来执行。替代地，操作中的至少一个或多个可以以另一顺序执行或者可以被省略，或者可以添加一个或多个操作。当本公开的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，该组件、装置或元件在本文中应被视为“被配置为”满足该目的或执行该操作或功能。
40.图1示出了根据各个实施例的当车辆通过路面凹凸时的用户满意度。
41.参照图1，即使车辆通过位于道路上的路面凹凸50的速度相同，但车辆通过路面凹凸50时的满意度也会根据车辆的类型或乘员的倾向而不同。例如，当第一车辆10以30km/h的速度通过路面凹凸50时，乘员a可能会因冲击而感到不舒服，但乘员b可能不会感到不舒服。另一方面，当第二车辆20以30km/h的速度通过路面凹凸50时，乘员a可能不会感到不舒服，但乘员b可能会感到不舒服。此外，即使同一车辆以相同的速度通过路面凹凸50，但乘员感到的冲击也可能根据路面凹凸50的形状或车辆的装载状况而不同。此外，即使车辆以特定速度通过路面凹凸时的冲击不大，但一些乘员可能会因车辆的速度太慢而感到不舒服。
42.安装在车辆40中的车辆控制系统可以通过基于诸如车辆信息、路面凹凸50的形状信息和乘员的敏感度的用户数据设置目标速度来使冲击最小化以确保乘员a和b的乘坐舒适性。
43.图2示出了根据各个实施例的车辆控制系统的框图。
44.参照图2，车辆控制系统200可以包括路线信息生成器210、传感器215、控制器230和输出装置250。在实施例中，存储装置240可以以存储器的形式安装在车辆内部或者可以作为独立数据服务器存在于车辆外部。当存储装置240作为数据服务器存在时，车辆控制系统200可以通过使用通信电路(未示出)从数据服务器获得信息。除了图2所示的配置，车辆控制系统200可以进一步包括用于驾驶车辆的配置(例如，转向装置、驾驶部件、制动器、前照灯和齿轮)。
45.路线信息生成器210可以生成车辆的路线信息。例如，路线信息可以包括车辆的当前位置、到目的地的驾驶路线和关于位于驾驶路线或驾驶周边路线上的路面凹凸的信息中的至少一个。例如，路线信息生成器210可以包括被配置为生成驾驶路线的导航212和被配置为测量车辆的当前位置的定位系统214。导航212可以从地图数据库(db)242获得关于驾驶路线周边的地图信息。定位系统214可以通过使用诸如全球定位系统(gps)的系统来测量车辆的当前位置，但是不限于此。
46.传感器215可以包括能够测量关于车辆内部或外部的信息的至少一个传感器。例如，传感器215可以包括能够检测车辆的外部物体的至少一个传感器，例如摄像头、雷达或激光雷达。在这种情况下，传感器215可以检测路面凹凸或可以测量检测到的路面凹凸的形状(例如，高度、宽度或角度)。作为另一示例，传感器215可以通过使用摄像头来识别乘员的面部。作为另一示例，为了计算车辆的装载重量、车辆的驾驶状况或车辆通过路面凹凸时的冲击，传感器215可以包括位移传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、轮速传感器和加加速度传感器(jerk sensor)中的至少一个。
47.输出装置250可以通过视觉、听觉或触觉向用户提供由控制器230处理的数据。例如，输出装置250可以包括显示装置252、声音输出装置254和振动输出装置256中的至少一个。虽然图2中未示出，但车辆控制系统200可以进一步包括能够接收用户输入的输入装置。例如，车辆控制系统200可以包括被配置为接收用户的语音输入的麦克风、物理按钮和以图形用户界面(gui)的形式显示在显示装置252上的软按钮中的至少一个。
48.控制器230可以是用于控制车辆中的配置的控制装置。例如，控制器230可以被称为“处理器”或“电子控制单元(ecu)”。作为另一示例，控制器230可以是以指令形式存储在存储器(例如，存储装置240)中以控制车辆中的配置的程序或应用。为了执行车辆控制系统200的整体功能，控制器230可以连接到路线信息生成器210、传感器215、输出装置250和存储装置240(或通信电路)。例如，控制器230可以通过控制器局域网(can)协议连接到其他配置。控制器230中包括的配置可以是软件(例如，程序)以及硬件配置。
49.路面凹凸搜索装置231可以基于从路线信息生成器210获得的路线信息和从路面凹凸db 246获得的信息来搜索驾驶路线上的路面凹凸。例如，路面凹凸搜索装置231可以识别关于路面凹凸的位置和形状的信息。根据另一实施例，路面凹凸搜索装置231可以通过使用诸如摄像头、雷达或激光雷达的传感器来识别关于路面凹凸的位置和形状的信息。
50.冲击计算装置232可以基于车辆信息和关于所搜索到的路面凹凸的信息，根据驾驶速度计算冲击。车辆信息可以包括车辆动力学模型。此外，车辆信息可以包括诸如装载重量或车辆驾驶状态的车辆状态信息。例如，冲击计算装置232可以通过使用车辆传感器215或车辆db244来获得车辆信息。
51.目标速度设置装置233可以基于所计算的冲击和存储在用户db248中的用户数据
来确定适合乘员的目标速度。目标速度可以指当车辆通过路面凹凸时使乘员的不舒服最小化的驾驶速度。在实施例中，目标速度设置装置233可以基于设置的目标速度和到路面凹凸的距离，根据当前驾驶状态确定参考速度。因此，车辆能够缓慢减速而不是在车辆到达路面凹凸时突然制动。
52.驾驶控制器234可以根据由目标速度设置装置233设置的参考速度和目标速度来控制车辆的驾驶。在实施例中，对于车辆的驾驶速度由驾驶员确定的手动驾驶模式，可以省略驾驶控制器234的操作。
53.在车辆通过路面凹凸之后，驾驶结果分析装置235可以分析根据冲击的用户反馈。例如，驾驶结果分析装置235可以通过识别车辆通过路面凹凸时的用户状态(例如，面部识别结果或生物特征数据)或者通过在向用户提供调查之后接收的响应来生成反馈。驾驶结果分析装置235可以通过将所生成的反馈存储在用户db 248中来更新用户数据。
54.控制器230可以通过使用显示装置、声音输出装置和振动输出装置中的至少一个来向用户通知目标速度或参考速度。
55.图3示出了根据各个实施例的搜索路面凹凸的操作。
56.参照图3的附图标记301，路面凹凸搜索装置231可以通过使用从路线信息生成器210获得的路线信息来搜索车辆310的驾驶路线或驾驶周边路线上的路面凹凸(例如，320或330)。当搜索到驾驶路线上的路面凹凸时，路面凹凸搜索装置231可以将关于所搜索到的路面凹凸的位置和形状的信息发送到冲击计算装置232以计算冲击。
57.针对位于从车辆的当前位置到目的地的驾驶路线上的所有路面凹凸计算冲击和目标速度可能增加车辆控制系统200的负荷。另一方面，当车辆310接近路面凹凸时，由于在计算冲击和目标速度时的反应速度或计算处理时间，可能会发生突然制动。因此，路面凹凸搜索装置231可以基于在搜索距离内是否存在路面凹凸来搜索驾驶路线或驾驶周边路线上的路面凹凸。例如，可以根据曲线图302和下面的等式1来计算搜索距离d
search
。
58.[等式1]
[0059][0060]
在曲线图302中，搜索距离可以是“自由行驶距离+制动距离”。在等式1中，a
init
可以表示在乘员不会感到不舒服的范围内制动的加速度，v
init
可以表示最大驾驶速度，v
final
可以表示车辆通过路面凹凸时的最小驾驶速度，并且，d
margin
可以表示余量距离。
[0061]
图4示出了根据各个实施例的计算冲击的操作。
[0062]
参照图4，冲击计算装置232可以通过使用路面凹凸的诸如宽度、高度或角度的形状信息410和车辆的车辆动力学模型430来计算当车辆通过路面凹凸时传递给乘员的冲击。在实施例中，冲击计算装置232可以进一步考虑车辆状态信息420。车辆状态信息420可以包括车辆的装载状况和驾驶状态中的至少一个。冲击计算装置232可以通过将形状信息410和车辆状态信息420作为参数输入到车辆动力学模型430中，将在车辆通过路面凹凸时沿路面垂直方向通过轮胎传递的冲击转换为物理量。该参数可以包括加速度、速度或俯仰角。
[0063]
冲击计算装置232可以根据驾驶速度计算冲击。例如，曲线图440的横轴可以表示驾驶速度。纵轴可以表示冲击。冲击可以根据标准(1至3)来不同地表示。该标准可以是例如
加速度的最大值、加速度的平均值和持续时间中的至少一个。冲击根据车辆的驾驶速度而不同，但车辆通过路面凹凸时的驾驶速度尚未被确定。因此，冲击计算装置232可以根据特定范围内的驾驶速度来预测冲击。驾驶速度可以是连续值并且根据所有驾驶速度计算冲击可能会增加负荷。因此，冲击计算装置232可以通过使用如曲线图440所示的连续值被简化的回归分析模型来计算冲击。可以根据车辆的形状信息和现有驾驶数据的最大值、最小值和变化率来确定要应用于回归分析模型的驾驶速度的范围。例如，冲击计算装置232可以提取任意点，然后可以对与所提取的点相对应的值应用最小二乘法以将连续值转换为回归分析模型。可以考虑计算的负荷或结果的非线性来确定点的分布或数量。冲击计算装置232可以被配置为使得多项式的次数可以与点的数量相关联。与点的数量相比，多项式的次数可能不增加，使得不会发生过度拟合。
[0064]
图5示出了根据各个实施例的设置目标速度的操作。
[0065]
目标速度设置装置233可以基于所计算的冲击和用户数据来设置目标速度。用户数据可以指示针对每个乘员的乘员在特定标准(例如，加速度最大值、加速度平均值、持续时间、车辆中的噪声、路面凹凸的形状信息、车辆状态信息和由冲击计算装置232计算的冲击中的至少一个)下可接受的最大冲击(例如，敏感度)。目标速度设置装置233可以考虑计算时间和数据库的复杂性，通过选择指示特定标准的一个或多个参数来量化乘员对冲击的敏感度。目标速度设置装置233可以针对每个标准设置敏感度的最小值，然后可以设置目标速度使得敏感度不超过最小值。然而，当驾驶速度过低时，可能会出现车辆停止或倒车的结果。因此，当目标速度小于阈值时，目标速度设置装置233可以搜索绕行道路。当存在多个乘员时，每个乘员可接受的最大冲击(即，敏感度)可能不同。因此，目标速度设置装置233可以基于多个敏感度中的最小值来设置目标速度。
[0066]
例如，参照图5，目标速度设置装置233可以参考指示根据多个标准(1、2、3)的每个乘员(a、b、c、d)的敏感度的用户数据501。目标速度设置装置233可以针对每个标准选择具有最小敏感度的值(例如，标准1下的1.35、标准2下的1.67和标准3下的2.32)，使得所有乘员都不会感到不舒服。目标速度设置装置233可以参考如曲线图502所示的指示敏感度和目标速度之间的关系的数据来设置与所选择的敏感度相对应的目标速度(例如，标准1下的25.4km/h、标准2下的17.1km/h和标准3下的20.6km/h)。指示敏感度和目标速度之间的关系的数据可以存储为曲线图或查找表。
[0067]
图6示出了根据各个实施例的设置参考速度的操作。
[0068]
当车辆610快速驾驶后在路面凹凸620附近减速到目标速度时，可能会发生突然制动。因此，目标速度设置装置233可以确定参考速度，使得车辆610能够以恒定加速度减速。例如，目标速度设置装置233可以通过下面的等式2，根据车辆610的当前位置(s)计算参考速度v
ref
(s)。
[0069]
[等式2]
[0070]
[0071]
在等式2中，s
lim
可以表示恒定加速度运动的速度限制的起始位置，s
tgt
可以表示车辆减速到目标速度v
tgt
的位置，并且，a
tgt
可以表示加速度值。
[0072]
驾驶控制器234可以控制车辆610，使得车辆610的驾驶速度不超过参考速度，替代地，驾驶控制器234可以在手动驾驶模式下将驾驶员引导至参考速度。
[0073]
图7示出了根据各个实施例的更新用户数据的操作。
[0074]
参照图7，驾驶结果分析装置235可以基于与车辆通过路面凹凸时获得的冲击数据710相对应的用户反馈数据720，更新存储在用户db248中的用户数据。例如，冲击数据710可以是由冲击计算装置232计算的值。另外，驾驶结果分析装置235可以通过传感器215获得冲击数据710。例如，驾驶结果分析装置235可以通过使用激光雷达测量路面的形状或可以通过安装在悬架上的位移传感器、车辆的加速度传感器、加加速度传感器或轮速传感器测量冲击。作为另一示例，驾驶结果分析装置235可以通过使用通过麦克风获得的冲击声或通过摄像头拍摄的图像中的物体的移动程度来获得冲击数据710。用户反馈数据720可以包括乘员的生物特征数据、面部识别结果和调查结果中的至少一个。生物特征数据可以包括由乘员的个人装置(例如，智能手机或可穿戴装置)测量的心率或生物特征信号。面部识别结果可以包括乘员的眼球运动或表情。驾驶结果分析装置235可以通过输出装置250向乘员提供gui或语音来进行调查。调查可以包括乘员的性别、年龄、驾驶经验等。
[0075]
驾驶结果分析装置235可以通过根据冲击数据710的用户反馈数据720来更新用户db 248，从而提高目标速度设置装置233的目标速度计算准确性。
[0076]
图8是示出根据各个实施例的设置目标速度或参考速度的操作的流程图。下面所示的操作流程图的操作可以由车辆控制系统200实现或可以由车辆控制系统200中包括的配置(例如，控制器230)实现。
[0077]
参照图8，在操作810中，车辆控制系统200可以基于车辆的驾驶路线和位置获得路线信息。
[0078]
在操作820中，车辆控制系统200可以基于所获得的路线信息搜索驾驶路线上的路面凹凸。
[0079]
在操作830中，车辆控制系统200可以确定是否存在路面凹凸。例如，车辆控制系统200可以基于车辆的最大驾驶速度、车辆通过路面凹凸时的最小驾驶速度和余量距离来计算搜索距离。然后，车辆控制系统200可以确定在搜索距离内是否存在路面凹凸。当在搜索距离内不存在路面凹凸时，车辆控制系统200可以结束算法。
[0080]
当存在路面凹凸时，在操作840中，车辆控制系统200可以基于车辆信息和关于路面凹凸的形状信息来计算冲击。例如，车辆控制系统200可以通过将路面凹凸的形状信息作为参数输入到车辆动力学模型来根据驾驶速度预测冲击。
[0081]
在操作850中，车辆控制系统200可以基于所计算的冲击来设置目标速度或参考速度。目标速度可以被确定为能够满足乘员不会感到不舒服的最小冲击的驾驶速度。车辆控制系统200可以基于在操作840中计算的冲击和存储在用户db中的用户数据来确定目标速度。车辆控制系统200可以考虑从车辆的当前位置到路面凹凸的距离，设置参考速度使得车辆以恒定加速度减速。车辆控制系统200可以控制车辆的速度，使得车辆的速度不超过参考速度。
[0082]
图9是示出根据各个实施例的更新用户数据的操作的流程图。
[0083]
参照图9，在操作910中，车辆控制系统200可以检测到车辆通过路面凹凸。
[0084]
在操作920中，车辆控制系统200可以存储冲击数据。冲击数据可以基于噪声或图像以及垂直方向上的动力学参数。
[0085]
在操作930中，车辆控制系统200可以存储乘员状态。例如，乘员状态可以指示乘员的生物特征数据或乘员的面部识别结果。
[0086]
在操作940中，车辆控制系统200可以询问乘员是否能够对调查做出响应。当乘员不能够对调查做出响应时，车辆控制系统200可以尝试检测下一个路面凹凸的通过。
[0087]
当乘员能够对调查做出响应时，在操作950中，车辆控制系统200可以接收调查响应。在实施例中，车辆控制系统200可以省略操作940和操作950。
[0088]
在操作960中，车辆控制系统200可以基于存储的冲击数据、乘员状态和调查响应来更新用户数据。
[0089]
图10是示出根据本公开的各个实施例的通过使用机器学习或优化方案来计算目标速度的操作的流程图。
[0090]
车辆控制系统200需要通过在车辆通过在驾驶路线上搜索到的路面凹凸时保持驾驶速度快同时最小化对乘员的冲击，来为乘员提供乘坐舒适性和驾驶感觉。为此，车辆控制系统200可以获得乘员对驾驶速度的不舒服和乘员对驾驶速度的满意度的权重，并且可以在计算目标速度时应用权重。因此，车辆控制系统200可以计算为用户优化的速度。此外，根据用户计算权重或通过应用权重计算目标速度可能需要大量计算。因此，车辆控制系统200可以增加搜索距离或者可以通过机器学习或外部服务器的优化方案的结果来计算目标速度。
[0091]
参照图10，在操作1010中，车辆控制系统200可以计算冲击。例如，车辆控制系统200可以基于车辆信息和关于所搜索到的路面凹凸的形状信息来计算冲击。
[0092]
在操作1020中，车辆控制系统200可以根据用户获得权重。例如，权重可以基于用户对特定标准或特定目标速度的不舒服以及对驾驶速度的满意度。
[0093]
在操作1030中，车辆控制系统200可以根据所获得的权重和机器学习或优化方案来计算目标速度。
[0094]
在操作1040中，车辆控制系统200可以通过使用所计算的目标速度来控制驾驶。
[0095]
图11是示出根据各个实施例的通过根据各种情况应用权重来计算目标速度的操作的流程图。
[0096]
乘员感到的冲击是主观的，因此乘员感到的冲击可以不仅受到身体状况的影响而且受到主观驾驶状况的影响。例如，乘员感到的冲击程度可以根据乘员是否感知到路面凹凸或诸如天气、时区、季节、驾驶路线的曲率、夜间驾驶条件或能见度的驾驶道路环境而不同。此外，驾驶员对冲击是否敏感取决于是否存在乘员、乘员的地位或与乘员的关系。例如，当不存在乘员时，驾驶员可能对冲击不敏感。另一方面，当存在需要照顾的乘员时，驾驶员可能对冲击敏感。此外，对冲击的敏感度可以根据驾驶目的或驾驶距离而不同。例如，当长时间保持乘坐状态时，驾驶员或乘员对冲击变得敏感。另一方面，当驾驶员为了休闲而驾驶车辆时，驾驶员或乘员可能对冲击变得不敏感。车辆控制系统200可以通过在车辆开始驾驶之前从用户接收上述情况，或者通过在驾驶车辆时检测道路环境或凹凸周围环境来在计算目标速度时应用权重。
[0097]
参照图11，车辆控制系统200可以获得驾驶道路环境(操作1110)，可以获得凹凸周围环境(操作1120)，可以获得驾驶目的信息(操作1130)，或者可以获得乘员信息(操作1140)。
[0098]
在操作1150中，车辆控制系统200可以基于所获得的信息来计算权重。
[0099]
在操作1160中，车辆控制系统200可以在计算目标速度时应用所计算的权重。
[0100]
在操作1170中，车辆控制系统200可以基于所计算的目标速度来控制车辆的驾驶。
[0101]
在操作1180中，车辆控制系统200可以存储根据驾驶的用户反馈数据。车辆控制系统200可以通过使用所存储的用户反馈数据来更新权重。
[0102]
图12示出了根据各个实施例的用于引导驾驶速度的用户界面。
[0103]
当新乘员上车时，由于没有该乘员的用户数据，因此，车辆控制系统200的预测可能失败。此外，当驾驶员手动驾驶时，在车辆通过路面凹凸而驾驶员没有感知到目标速度时，乘员可能会感到很大的冲击。为此，车辆控制系统200可以提供用于根据所计算的目标速度或所计算的参考速度来引导驾驶员的驾驶速度的用户界面。例如，车辆控制系统200可以通过显示装置252将指示参考速度(例如，30km/h)或到路面凹凸的距离(例如，210m)的信息输出到gui 1210，或者可以通过声音输出装置254输出声音1220。作为另一示例，车辆控制系统200可以输出警告灯1230或警告声音以通知驾驶员接近路面凹凸，或者可以通过安装在方向盘上的振动输出装置256输出振动。
[0104]
根据本说明书中公开的各个实施例，车辆控制系统可以通过使用所计算的冲击和用户数据来保持适当的速度同时最小化由冲击引起的不舒服。
[0105]
根据本说明书中公开的各个实施例，车辆控制系统可以通过反映路面凹凸的形状或车辆的状况来设置优化的驾驶速度。
[0106]
根据本说明书中公开的各个实施例，车辆控制系统可以通过分析和更新驾驶结果来提高根据乘员和车辆信息设置目标速度的准确性。
[0107]
此外，可以提供通过说明书直接或间接理解的多种效果。
[0108]
在上文中，虽然已经参照实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以在不脱离所附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围的情况下，由本公开所属领域的普通技术人员进行各种修改和改变。