车道偏离预警方法及其装置与流程

1.本技术涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法及其装置。


背景技术：

2.随着消费者对汽车安全性的重视程度越来越高，先进驾驶员辅助系统(adas，advanced driving assistance system)自然而然的成为了各大汽车厂商技术开发的重点领域。而作为adas其中的一项功能，车道偏移报警系统(ldws,lane departure warning system)功能能够判断无意识的车道偏离，并向驾驶员发出报警，以减少侧向碰撞以及其它相关事故的发生。
3.当前大部分辅助驾驶系统中的ldw车道偏离预警功能采用的是通过计算车轮与道线的跨线时间(ttlc,time to lane change)，以此来作为是否报警的依据；根据不同的ttlc跨线时间阈值设定，来区分不同的报警灵敏度。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本技术的一个目的在于提出一种车道偏离预警方法。
6.本技术的第二个目的在于提出一种车道偏离预警装置。
7.本技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
8.本技术的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
9.本技术的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
10.为达上述目的，本技术第一方面实施方式提出了一种车道偏离预警方法，包括：获取车辆当前行驶的跨线时间ttlc；响应于所述ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据所述驾驶数据确定所述驾驶员的驾驶行为；根据所述驾驶行为对所述车辆的偏离报警进行抑制。
11.根据本技术的一个实施方式，所述响应于所述ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据所述驾驶数据确定所述驾驶员的驾驶行为，包括：获取所述车辆的驾驶轨迹；响应于所述驾驶轨迹为基于车道线上下波动的曲线，确定所述驾驶行为为左右摆动。
12.根据本技术的一个实施方式，所述根据所述驾驶行为对所述车辆的偏离报警进行抑制，包括：响应于所述驾驶行为为所述左右摆动，确定所述车辆的位置；获取所述车辆的报警滞回区间；响应于所述车辆的位置处于所述报警滞回区间，抑制所述车辆进行偏离报警。
13.根据本技术的一个实施方式，所述获取所述车辆的报警滞回区间，包括：根据车道线确定最早报警线和最晚报警线，所述最早报警线和最晚报警线中间的区域为所述报警滞回区间。
14.根据本技术的一个实施方式，所述响应于所述车辆的位置处于所述报警滞回区间，抑制所述车辆进行偏离报警，还包括：响应于所述车辆的位置首次越过所述最早报警线
和最后越过所述最晚报警线，对所述车辆进行偏离报警。
15.根据本技术的一个实施方式，所述响应于所述ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据所述驾驶数据确定所述驾驶员的驾驶行为，包括：获取所述驾驶员的手力矩和方向盘转速；响应于所述驾驶员的手力矩和方向盘转速大于第一力矩阈值和第一转速阈值，确定所述驾驶行为为主动变道。
16.根据本技术的一个实施方式，所述根据所述驾驶行为对所述车辆的偏离报警进行抑制，包括：响应于所述驾驶行为为主动变道，抑制所述车辆进行偏离报警。
17.为达上述目的，本技术第二方面实施例提出了一种车道偏离预警装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆当前行驶的跨线时间ttlc；第二获取模块，用于响应于所述ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据所述驾驶数据确定所述驾驶员的驾驶行为；抑制模块，用于根据所述驾驶行为对所述车辆的偏离报警进行抑制。
18.根据本技术的一个实施方式，所述第二获取模块，还用于：获取所述车辆的驾驶轨迹；响应于所述驾驶轨迹为基于车道线上下波动的曲线，确定所述驾驶行为为左右摆动。
19.根据本技术的一个实施方式，所述第二获取模块，还用于：响应于所述驾驶行为为所述左右摆动，确定所述车辆的位置；获取所述车辆的报警滞回区间；响应于所述车辆的位置处于所述报警滞回区间，抑制所述车辆进行偏离报警。
20.根据本技术的一个实施方式，所述抑制模块，还用于：响应于所述车辆的位置首次越过所述最早报警线和最晚报警线，对所述车辆进行偏离报警。
21.根据本技术的一个实施方式，所述第二获取模块，还用于：获取所述驾驶员的手力矩和方向盘转速；响应于所述驾驶员的手力矩和方向盘转速大于第一力矩阈值和第一转速阈值，确定所述驾驶行为为主动变道。
22.根据本技术的一个实施方式，所述抑制模块，还用于：识别所述车辆的转向灯的状态；响应于所述转向灯处于工作状态，获取所述驾驶员的手力矩和方向盘转速。
23.根据本技术的一个实施方式，所述抑制模块，还用于：响应于所述驾驶行为为主动变道，抑制所述车辆进行偏离报警。
24.为达上述目的，本技术第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本技术第一方面实施例所述的车道偏离预警方法。
25.为达上述目的，本技术第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本技术第一方面实施例所述的车道偏离预警方法。
26.为达上述目的，本技术第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时用于实现如本技术第一方面实施例所述的车道偏离预警方法。
27.在本公开实施例中，通过判断驾驶员的驾驶行为对ttlc报警进行筛选，可以防止由于驾驶员的特殊驾驶行为而产生的误报警，增加驾驶员的驾驶体验。
附图说明
28.图1是本技术一个实施方式的一种车道偏离预警方法的示意图；
29.图2是本技术一个实施方式的另一种车道偏离预警方法的示意图；
30.图3是本技术一个实施方式的ttlc的计算方法的示意图；
31.图4是本技术一个实施方式的另一种车道偏离预警方法的示意图；
32.图5是本技术一个实施方式的另一种车道偏离预警方法的示意图；
33.图6是本技术一个实施方式的另一种车道偏离预警方法的示意图；
34.图7是本技术一个实施方式的一种车道偏离预警装置的示意图；
35.图8是本技术一个实施方式的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.图1为本技术提出的一种车道偏离预警方法的一种示例性实施方式的示意图，如图1所示，该车道偏离预警方法包括以下步骤：
38.s101，获取车辆当前行驶的跨线时间ttlc。
39.在本技术实施例中，可通过获取车辆与报警线的横向距离和车辆横向速度计算车辆的ttlc。需要说明的是，该横向距离和横向速度是指与报警线垂直方向的距离和速度。
40.在本技术实施例中，如图2所示，可通过如下公式计算目标车辆的ttlc。
41.ttlc＝dist/vy
42.dist为左前轮与车道线的距离，可通过以下公式进行计算，
43.dist＝(leftlane_c0
–
l*leftlane_c1
–
0.5*width)
44.vy为车轮与车道线的相对速度，可通过以下公式进行计算，
45.vy＝v*leftlane_c1
46.其中，leftlane_c0为摄像头识别到的左道线距离，leftlane_c1表示车辆相对于车道线的航向，v表示车速，width表示车宽。
47.s102，响应于ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据驾驶数据确定驾驶员的驾驶行为。
48.在本技术实施例中，可通过对ttlc设定报警阈值来判断是否达到报警条件。当ttlc小于报警阈值时，说明此时车辆已经接近或者越过报警线，此时需要对车辆进行偏离报警。
49.实现中，由于驾驶员的特殊驾驶习惯，会使车辆在不具备偏离报警条件的情况下误报警，会大大影响驾驶员的驾驶体验。举例来说，该特殊驾驶习惯可包括驶员换道不打转向灯和在车轮压线处摆动行驶等。
50.因此，在ttlc到达报偏离警条件下，还需要判断驾驶员的特殊驾驶行为，进一步判断车辆是否需要偏离报警。
51.在本技术实施例中，可利用车载图像采集装置对驾驶员的驾驶行为进行图像采集，并通过车载主机对采集图像进行处理，以得到驾驶员的驾驶数据，举例来说，该驾驶数
据可包括驾驶员手力矩和方向盘转速以及行驶轨迹等。
52.s103，根据驾驶行为对车辆的偏离报警进行抑制。
53.可以理解的是，根据驾驶员不同的驾驶行为，车道偏离预警策略也可为不同。举例来说，如果驾驶行为为未打方向盘变换车道，则车道偏离预警策略可为抑制偏离报警；如果驾驶行为误操作导致变道，则对车辆进行偏离报警。
54.在本技术实施例中，首先获取车辆当前行驶的ttlc和车辆驾驶员的驾驶数据，然后响应于ttlc达到报警条件，基于驾驶数据判断驾驶员的驾驶行为，最后基于驾驶行为对应的车道偏离预警策略，对车辆进行偏离报警识别。由此，通过判断驾驶员的驾驶行为对ttlc报警进行筛选，可以防止由于驾驶员的特殊驾驶行为而产生的误报警，增加驾驶员的驾驶体验。
55.在本公开实施例中，图3为本技术提出的一种车道偏离预警方法的另一种示例性实施方式的示意图，如图3所示，该车道偏离预警方法包括以下步骤：
56.s301，获取车辆当前行驶道路的道路类型和车辆感知到的车道线的位置。
57.在本公开实施例中，道路类型可为多种，例如，道路类型可为弯道、窄道、正常道路等。
58.在实际驾驶过程中，由于驾驶道路的类型不同，如果根据车道线作为报警线进行报警，会出现报警过于频繁的现象，大大影响驾驶员的驾驶体验。因此需要针对不同的道路类型对报警线进行改变，从而能够获取准确的ttlc。
59.s302，根据道路类型和车道线的位置，生成车辆的虚拟偏离报警线。
60.可以理解的是，针对不同的道路类型，生成车辆的虚拟偏离报警线方法可能不同。
61.在本技术实施例中，响应于道路类型为窄车道，获取窄车道的车道宽度，根据窄车道的车道宽度与宽度阈值，确定窄车道的第二报警线偏移值，基于第二报警线偏移值和车道线的位置，生成车辆的虚拟偏离报警线。
62.响应于所述道路类型为弯道，获取所述弯道的半径，根据所述弯道的半径和弯道偏移定值，确定所述弯道的第一报警线偏移值，基于所述第一报警线偏移值和所述车道线的位置，生成所述车辆的虚拟偏离报警线。
63.s303，根据虚拟报警线，获取车辆的ttlc。
64.具体操作可参照上述实施例中步骤，此处不再赘述。
65.s304，响应于ttlc小于报警阈值，获取驾驶员的驾驶数据，根据驾驶数据确定驾驶行为。
66.实现中，可通过设定不同的报警阈值来调整报警的灵敏度。该报警阈值越大，车辆报警的灵敏度越高。举例来说，该报警阈值可分为三档，分别为0.2s、0.5s、0.8s，三挡对应的灵敏度从高至低。
67.s305，基于驾驶行为对偏离报警进行报警抑制。
68.具体可参见上述实施例中的步骤此处不再赘述。
69.上述实施例中，响应于ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据驾驶数据确定驾驶员的驾驶行为可根据图4进一步解释，如图所示：
70.s401，获取车辆的驾驶轨迹。
71.在本技术实施例中，车辆的行驶轨迹可通过对应车辆的定位系统进行收集获得。
72.s402，响应于驾驶轨迹为基于车道线上下波动的曲线，确定驾驶行为为左右摆动。
73.可以理解的是，当驾驶轨迹为基于车道线上下波动的曲线时，车辆正在左右摇摆的向前运动。具体地，该车辆可根据行驶的中心线进行左右摆动，需要说明的是，只有当左右摆动的幅值小于或者等于0.4米，周期在10-20s之间，才认为驾驶行为为左右摆动。由此，可以通过驾驶轨迹为基于车道线上下波动的曲线，确定车辆驾驶行为处于左右摆动的状态，从而确定对应的偏离报警抑制策略。
74.应该说明的是，上述幅值和周期并不确定，需要根据实际情况进行设定，此处不做任何限定。
75.上述实施例中，根据驾驶行为对车辆的偏离报警进行抑制还可根据图5进一步解释，如图所示：
76.s501，响应于驾驶行为为左右摆动，确定车辆的位置。
77.在本技术实施例中，可通过车辆的定位系统确定车辆的位置。
78.s502，获取车辆的报警滞回区间。
79.s503，响应于车辆的位置处于报警滞回区间，抑制车辆进行偏离报警。
80.实现中，当车辆驾驶行为为左右摆动时，会存在频繁报警的情况，这样会大大影响用户的驾驶体验。因此，可以通过设置报警滞回区间，当车辆位于报警滞回区间内时，确保车辆处于安全驾驶状态，因此无需进行车辆偏离报警，由此，在车辆安全的情况下，通过设置滞回区，不会频繁报警影响用户正常驾驶。
81.在本技术实施例中，可根据车道线确定最早报警线和最晚报警线，最早报警线和最晚报警线中间的区域为报警滞回区间。举例来说，该最早报警线和最晚报警线可为车道线向两侧平移0.3m获得。
82.进一步地，响应于车辆的位置首次越过最早报警线和最后越过最晚报警线，对车辆进行偏离报警。
83.上述实施例中，响应于ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据驾驶数据确定驾驶员的驾驶行为可通过图6进一步解释，如图所示：
84.s601，获取驾驶员的手力矩和方向盘转速。
85.在本公开实施例中，在获取驾驶员的手力矩和方向盘转速之前，可先通过识别车辆的转向灯的状态，来判断驾驶员的驾驶行为是否为主动便道。
86.可选地，如果转向灯处于工作状态，则可认为驾驶员为主动便道。
87.可选地，如果转向灯未处于工作状态，则需要获取驾驶员的手力矩和方向盘转速，进行进一步地判断。
88.s602，响应于驾驶员的手力矩和方向盘转速大于第一力矩阈值和第一转速阈值，确定驾驶行为为主动变道。
89.实现中，当驾驶员为主动变道时，驾驶员的手力矩和方向盘转速会比较大，一般可认为当驾驶员的手力矩和方向盘转速大于一定值时，可认为驾驶行为为主动变道。
90.举例来说，在一些车辆中，该第一力矩阈值可为2nm，第一转速阈值可为35
°
/s，当手力矩和方向盘转速大于上述阈值时，可认为驾驶行为为主动变道。
91.需要说明的是，本实施例中的第一力矩阈值和第一转速阈值由于车辆不同，实际需要设定的值差距很大。此处不做任何限定。
92.进一步地，响应于驾驶行为为主动变道，抑制车辆进行偏离报警。
93.图7为本技术提出的一种车道偏离预警装置的示意图，如图7所示，该车道偏离预警装置700，包括：第一获取模块710，用于获取车辆当前行驶的跨线时间ttlc；第二获取模块720，用于响应于ttlc达到偏离报警条件，获取驾驶数据并根据驾驶数据确定驾驶员的驾驶行为；抑制模块730，用于根据驾驶行为对车辆的偏离报警进行抑制。
94.在申请的一个实施例中，第二获取模块720，还用于：获取车辆的驾驶轨迹；响应于驾驶轨迹为基于车道线上下波动的曲线，确定驾驶行为为左右摆动。
95.在申请的一个实施例中，第二获取模块720，还用于：响应于驾驶行为为左右摆动，确定车辆的位置；获取车辆的报警滞回区间；响应于车辆的位置处于报警滞回区间，抑制车辆进行偏离报警。
96.在申请的一个实施例中，第二获取模块720，还用于：根据车道线确定最早报警线和最晚报警线，最早报警线和最晚报警线中间的区域为报警滞回区间。
97.在申请的一个实施例中，抑制模块730，还用于：响应于车辆的位置首次越过最早报警线和最后越过最晚报警线，对车辆进行偏离报警。
98.在申请的一个实施例中，第二获取模块720，还用于：获取驾驶员的手力矩和方向盘转速；响应于驾驶员的手力矩和方向盘转速大于第一力矩阈值和第一转速阈值，确定驾驶行为为主动变道。
99.在申请的一个实施例中，抑制模块730，还用于：响应于驾驶行为为主动变道，抑制车辆进行偏离报警。
100.在申请的一个实施例中，抑制模块730，还用于：识别车辆的转向灯的状态；响应于转向灯处于工作状态，获取驾驶员的手力矩和方向盘转速。
101.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种电子设备800，如图8所示，该电子设备800包括：处理器801和处理器通信连接的存储器802，存储器802存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器801执行，以实现如本技术第一方面实施例的车道偏离预警方法。
102.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机实现如本技术第一方面实施例的车道偏离预警方法。
103.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本技术第一方面实施例的车道偏离预警方法。
104.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
105.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
106.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
107.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。