小型底盘及机器人的制作方法

1.本技术属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种小型底盘及机器人。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，在餐饮行业采用送餐机器人代替服务员配送食品逐渐成了一种趋势，采用送餐机器人送餐不仅可以节省人力成本，而且避免了交叉感染，有利于提高食品的卫生质量。
3.现有的送餐机器人一般配置六轮底盘，六轮底盘通常包括两个驱动轮、两个前从动轮和两个后从动轮，其中两个前从动轮、两个驱动轮和两个后从动轮三组轮子从前向后依次间隔排列，当六轮底盘跨越垂直于底盘中轴线的障碍物，如：铺设在地面的电缆时，六轮底盘要发生三次振动，而当六轮底盘跨越的电缆与底盘中轴线非垂直相交时，六轮底盘则要发生六次振动，并且同一轮组导致的振动频率会很快，这样会直接影响到送餐机器人的送餐稳定性。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种小型底盘及机器人，包括但不限于解决六个轮子导致六轮底盘振动的次数过多或频率过快的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术采用的技术方案是一种小型底盘，其包括：
6.底板；
7.前从动轮，可振动地安装连接于所述底板的一端部，并对称设置于所述底板的两侧；
8.一个后从动轮，可振动地安装连接于所述底板的另一端部，并靠近或沿所述底板的中心线设置；以及
9.驱动轮，可振动地安装连接于所述底板上，并对称设置于所述底板的两侧，且位于所述前从动轮和所述后从动轮之间。
10.在一个实施例中，所述小型底盘还包括：
11.第一减震悬架，连接所述底板和所述后从动轮。
12.在一个实施例中，所述第一减震悬架包括：
13.第一固定座，紧固连接于所述底板上，所述第一固定座的内部形成有空腔；
14.振动滑块，沿竖向滑设于所述第一固定座的空腔内，所述后从动轮与所述振动滑块紧固连接；以及
15.第一弹性件，容置于所述第一固定座的空腔内，所述第一弹性件的两端分别与所述第一固定座和所述振动滑块抵接。
16.在一个实施例中，所述第一固定座的空腔内设有无油衬套，所述振动滑块滑设于所述无油衬套内。
17.在一个实施例中，所述小型底盘还包括：
18.减震柱，设于所述底板上；以及
19.顶板，设于所述减震柱的顶端。
20.在一个实施例中，所述减震柱包括：
21.法兰座，紧固连接于所述底板上；
22.锁套，所述锁套的一端部滑设于所述法兰座的内腔内；
23.支撑杆，所述支撑杆的一端紧固连接于所述顶板上，所述支撑杆的另一端紧固连接于所述锁套的另一端部；以及
24.第二弹性件，所述第二弹性件的一端部容置于所述锁套内，并与所述锁套抵接，所述第二弹性件的另一端伸出于所述锁套外，并穿过所述法兰座的内腔与所述底板抵接。
25.在一个实施例中，所述减震柱还包括：
26.限位件，所述限位件的一端限位于所述底板的底侧，所述限位件的另一端依次穿过所述底板、所述法兰座和所述锁套后紧固连接于所述支撑杆上。
27.在一个实施例中，所述小型底盘还包括：
28.第二减震悬架，安装于所述底板的两侧部，所述第二减震悬架的一端部安装连接所述驱动轮，所述第二减震悬架的另一端部安装连接所述前从动轮。
29.在一个实施例中，所述第二减震悬架包括：
30.第二固定座，紧固连接于所述底板上；
31.第一连杆，转动连接于所述第二固定座的一端部，所述第一连杆的一端与所述驱动轮安装连接；
32.第二连杆，转动连接于所述第二固定座的另一端部，所述第二连杆的一端与所述前从动轮安装连接；以及
33.弹性减震器，跨设于所述第二固定座之上，所述弹性减震器的两端分别与所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的另一端转动连接。
34.本技术还提供了一种机器人，包括上述的小型底盘。
35.本技术提供的小型底盘及机器人的有益效果在于：
36.1)仅采用了一个后从动轮，使得小型底盘跨越障碍时后从动轮的所在端只会发生一次振动，从而有效地解决了六个轮子导致六轮底盘振动的次数过多或频率过快的技术问题，有利于提升小型底盘在运动过程中的稳定性；
37.2)采用减震柱替代了刚性支撑柱，可以在底板产生振动时，将底板产生的振动能量吸收，避免或减少振动能量传递到顶板上。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本技术实施例提供的小型底盘的立体示意图；
40.图2是图1中i-i方向的剖面示意图；
41.图3是本技术实施例提供的小型底盘中第一减震悬架的纵剖面示意图；
42.图4是本技术实施例提供的小型底盘中减震柱的纵剖面示意图；
43.图5是本技术实施例提供的机器人盘的右视示意图。
44.图中各附图标记为：
45.1—机器人、10—小型底盘、20—机身支架；
46.11—底板、12—前从动轮、13—后从动轮、14—驱动轮、15—第一减震悬架、16—顶板、17—减震柱、18—第二减震悬架、131—安装座、151—第一固定座、152—振动滑块、153—第一弹性件、154—无油衬套、155—悬架支架、171—法兰座、172—锁套、173—支撑杆、174—第二弹性件、175—锁环、176—限位件、181—第二固定座、182—第一连杆、183—第二连杆、184—弹性减震器、1510—空腔、1521—滑块本体、1522—伸出部、1721—第一安装腔、1722—第二安装腔。
具体实施方式
47.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.需说明的是：当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。
49.术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
50.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
51.在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
52.本技术首先提出一个小型底盘实施保护方案：
53.请参阅图1和图2，本技术提供的小型底盘10包括底板11、前从动轮12、一个后从动轮13和驱动轮14；其中，前从动轮12可振动地安装连接在底板11的一个端部上，并且对称设置在底板11的两侧；后从动轮13可振动地安装连接在底板11的另一个端部上，并且靠近或沿底板11的中心线设置；驱动轮14可振动地安装连接在底板11上，并且对称设置在底板11的两侧，驱动轮14位于前从动轮12和后从动轮13之间。
54.具体地，前从动轮12和后从动轮13分别为万向轮，驱动轮14为具有轮毂电机的车轮。
55.本技术实施例提供的小型底盘10，仅采用了一个后从动轮13(有且仅有)，使得小型底盘10跨越障碍时后从动轮13的所在端只会发生一次振动，从而有效地解决了六个轮子导致六轮底盘振动的次数过多或频率过快的技术问题，有利于提升小型底盘10在运动过程中的稳定性。
56.可选地，请参阅图2，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，小型底盘10还包括第一减震悬架15，第一减震悬架15连接底板11和后从动轮13。具体地，第一减震悬架15具有缓冲减震功能，后从动轮13通过第一减震悬架15安装连接在底板11上，可以有效地降低后从动轮13在运动过程中的振动幅度，有利于提升小型底盘10在运动过程中的稳定性。
57.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，第一减震悬架15包括第一固定座151、振动滑块152和第一弹性件153；其中，第一固定座151紧固连接在底板11上，并且第一固定座151的内部形成有空腔1510；振动滑块152沿竖向滑设在第一固定座151的空腔1510内，后从动轮13与振动滑块152紧固连接；第一弹性件153容置在第一固定座151的空腔1510内，第一弹性件153的两端分别与第一固定座151和振动滑块152抵接。具体地，空腔1510贯穿第一固定座151的底壁，即在第一固定座151的底壁上形成有开口，第一弹性件153可以是弹簧、弹性体或波浪形弹片等，第一弹性件153从第一固定座151的开口放入空腔1510内，并且第一弹性件153的轴线与空腔1510的轴线平行，振动滑块152包括滑块本体1521和伸出部1522，其中滑块本体1521容置在空腔1510内，可以沿空腔1510作上下往复滑动，并且可以推顶第一弹性件153在空腔1510内压缩，伸出部1522从滑块本体1521的背离第一弹性件153的端面朝远离第一弹性件153的方向延伸，伸出部1522能够伸出第一固定座151的外侧，并且伸出部1522与后从动轮13的安装座131紧固连接，伸出部1522的横截面面积小于滑块本体1521的横截面面积；在本实施例中，第一固定座151可以直接紧固连接在底板11上，或者通过悬架支架155紧固连接在底板11上，当第一固定座151直接紧固连接在底板11上时，在底板11上开设有第一避让孔，第一固定座151紧固连接在底板11上，并且第一固定座151的开口与第一避让孔同轴，第一避让孔的孔径小于第一固定座151的开口的口径，滑块本体1521的横截面的尺寸与第一固定座151的开口的尺寸相匹配，伸出部1522的横截面的尺寸与第一避让孔的尺寸相匹配，底板11将滑块本体1521限位在空腔1510内，以将第一弹性件153也限位在空腔1510内，伸出部1522穿过第一避让孔后与后从动轮13的安装座131紧固连接，当第一固定座151通过悬架支架155紧固连接在底板11上时，在底板11的端部上开设有避让位，后从动轮13容设在避让位内，悬架支架155跨设在该避让位的上方，并且悬架支架155的两端紧固连接在底板11上，在悬架支架155的中部开设有第二避让孔，第一固定座151紧固连接在悬架支架155的中部，并且第一固定座151的开口与第二避让孔同轴，第二避让孔的孔径小于第一固定座151的开口的口径，滑块本体1521的横截面的尺寸与第一固定座151的开口的尺寸相匹配，伸出部1522的横截面的尺寸与第二避让孔的尺寸相匹配，悬架支架155将滑块本体1521限位在空腔1510内，以将第一弹性件153也限位在空腔1510内，伸出部1522穿过第二避让孔后与后从动轮13的安装座131紧固连接，从而通过第一弹性件153可以对后从动轮13形成缓冲减震效果。
58.可选地，请参阅图3，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，在第一固定座151的空腔1510内设置有无油衬套154，振动滑块152滑设在无油衬套154内。具体地，无油衬套154呈筒状，是一种以油沟涌油作为润滑的高力黄铜轴承；无油衬套154的外壁与第一固定座151的内壁过盈配合，振动滑块152的滑块本体1521和第一弹性件153容置在无油衬套154的筒腔内，滑块本体1521侧壁与无油衬套154的内壁间隙配合。通过无油衬套154既能够提高第一固定座151的耐磨性，有利于延长第一固定座151的使用寿命，又能够提升振动
滑块152运动的流畅度，有利于降低振动滑块152的磨损。
59.可选地，请参阅图1和图2，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，小型底盘10还包括顶板16和减震柱17，其中，减震柱17设置在底板11上，顶板16设置在减震柱17的顶端。具体地，顶板16与底板11平行设置，顶板16与底板11之间形成供小型底盘10的内部安装区域，减震柱17呈竖向设置，减震柱17的底端紧固连接在底板11的顶面上，减震柱17的顶端紧固连接在顶板16的底面上，减震柱17可以是弹性体或弹性减震器等，具有减震缓冲功能，可以在底板11产生振动时，将底板11产生的振动能量吸收，避免或减少该振动能量传递到顶板16上影响安装在顶板16上的部件。
60.可选地，请参阅图4，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，减震柱17包括法兰座171、锁套172、支撑杆173和第二弹性件174；其中，法兰座171紧固连接在底板11上；锁套172的一个端部滑设在法兰座171的内腔内；支撑杆173的一端紧固连接在顶板16上，支撑杆173的另一端紧固连接在锁套172的另一个端部上；第二弹性件174的一个端部容置在锁套172内，并且与锁套172抵接，第二弹性件174的另一端伸出在锁套172的外侧，并且穿过法兰座171的内腔与底板11抵接。具体地，法兰座171通过螺钉紧固连接在底板11的顶面上，法兰座171的内腔的轴向垂直于底板11；锁套172的顶部开设有第一安装腔1721，第一安装腔1721贯穿锁套172顶端的端面，在锁套172顶端的端面上形成开口，并且第一安装腔1721的侧壁上开设有内螺纹，支撑杆173的底端部的外壁上开设有外螺纹，支撑杆173的底端部穿过第一安装腔1721的开口后旋入第一安装腔1721内与锁套172形成紧固连接，并且为了防止在使用过程中支撑杆173与锁套172发生松脱，通过锁环175进一步地将支撑杆173锁紧在锁套172上，而锁套172的底部开设有第二安装腔1722，第二安装腔1722贯穿锁套172底端的端面，在锁套172底端的端面上形成开口，第二弹性件174的顶端从第二安装腔1722的开口伸入第二安装腔1722内，并且与第二安装腔1722的顶壁抵接，第二弹性件174的底端露出在锁套172的底侧，并且伸入法兰座171的内腔内与底板11的顶面抵接；当底板11或顶板16产生振动时，支撑杆173驱使锁套172在法兰座171的内腔内沿竖向作上下往复滑动，锁套172在向下滑动的过程中会挤压第二弹性件174，第二弹性件174通过自身的弹性变形吸收动能，减缓锁套172和支撑杆173向下移动的幅度，从而对顶板16形成减震缓冲效果。
61.可选地，请参阅图4，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，减震柱17还包括限位件176，限位件176的一端限位在底板11的底侧，限位件176的另一端依次穿过底板11、法兰座171和锁套172后紧固连接在支撑杆173上。具体地，在锁套172的第一安装腔1721和第二安装腔1722之间具有分隔壁，在底板11和该分隔壁上分别开设有通孔，在支撑杆173的底端的端面上开设有螺纹孔，限位件176可以是螺钉或螺栓等，限位件176的螺纹端依次穿过底板11的通孔、法兰座171的内腔和锁套172的分隔壁的通孔后，伸入第一安装腔1721内，再旋入支撑杆173的螺纹孔内，实现与支撑杆173紧固连接，而限位件176的头部在第二弹性件174的弹性力作用下卡接在底板11的底面上，从而通过限位件176与支撑杆173螺纹连接，既能够调整第二弹性件174的预紧力，又能够防止因振动过于剧烈导致锁套172意外脱离法兰座171的内腔或支撑杆173发生倾斜。另外，可以在限位件176上套设缓冲垫圈，缓冲垫圈位于限位件176的头部和底板11的底面之间，有效地防止了限位件176的头部直接撞击底板11产生噪音或导致两者发生磨损。
62.可选地，请参阅图1，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，小型底盘10
还包括第二减震悬架18，第二减震悬架18安装在底板11的两侧部上，并且第二减震悬架18的一端部安装连接驱动轮14，第二减震悬架18的另一端部安装连接前从动轮12。具体地，第二减震悬架18具有缓冲减震功能，驱动轮14和前从动轮12通过第二减震悬架18安装连接在底板11上，可以有效地降低驱动轮14和前从动轮12在运动过程中的振动幅度，有利于提升小型底盘10在运动过程中的稳定性。
63.可选地，请参阅图2，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，第二减震悬架18包括第二固定座181、第一连杆182、第二连杆183和弹性减震器184；其中，第二固定座181紧固连接在底板11上；第一连杆182呈t形结构，第一连杆182转动连接在第二固定座181的一端部上，第一连杆182的一端与驱动轮14安装连接；第二连杆183呈l形弯折，第二连杆183转动连接在第二固定座181的另一端部上，第二连杆183的一端与前从动轮12安装连接；弹性减震器184跨设在第二固定座181的上方，并且弹性减震器184的两端分别与第一连杆182的另一端和第二连杆183的另一端转动连接。具体地，第二固定座181呈板状，垂直地固定在底板11侧部的顶面上，第一连杆182的杆体转动连接在第二固定座181的后端部上，第一连杆182的底端安装连接驱动轮14的内侧，第一连杆182的顶端与弹性减震器184转动连接，第二连杆183的杆体转动连接在第二固定座181的前端部上，第二连杆183的底端从底板11的侧部向内部弯折以供安装连接前从动轮12的安装座，第二连杆183的顶端与弹性减震器184转动连接，弹性减震器184可以是弹簧减震器或胶泥减震器等，当驱动轮14和前从动轮12在运动过程中发生上下振动时，第一连杆182和第二连杆183会分别绕第二固定座181上的两个转轴作前后摆动，以压缩或拉伸弹性减震器184，此时，弹性减震器184可以通过自身的弹性变形将动能转化为变形能，从而缓冲驱动轮14和前从动轮12的振动，使得小型底盘10在运动过程中更加平稳。
64.本技术还提供一个对于小型底盘的优选集合实施保护方案：
65.请参阅图1至图4，作为本技术提供的小型底盘的一个具体实施例，小型底盘10包括底板11、两个前从动轮12、一个后从动轮13、两个驱动轮14、第一减震悬架15、顶板16、三个减震柱17和两个第二减震悬架18，其中，两个前从动轮12安装连接在底板11的前端部上，并且两个前从动轮12对称设置在底板11的中心线的相对两侧，可以使小型底盘10前端的左右两侧获得的支撑效果一致，有利于提升小型底盘10在运动过程中的稳定性和在转向过程中的流畅性；后从动轮13安装连接在底板11的后端部上，并且后从动轮13靠近或沿底板11的中心线排布，与两个前从动轮12形成等边三角形结构，可以稳定地支撑底板11，由于仅有一个后从动轮13，使得小型底盘10跨越障碍时后从动轮13的所在端只会发生一次振动，从而有效地解决了六个轮子导致六轮底盘振动的次数过多或频率过快的技术问题；两个驱动轮14安装连接在底板11上，两个驱动轮14对称设置在底板11的中心线的相对两侧，并且位于两个前从动轮12和后从动轮13之间，用于驱使小型底盘10运动；第一减震悬架15包括第一固定座151、振动滑块152、第一弹性件153和无油衬套154，第一固定座151紧固连接在底板11上，并且第一固定座151的内部形成有空腔1510，无油衬套154容置在空腔1510内，并且无油衬套154的外壁与第一固定座151的内壁过盈配合，振动滑块152沿竖向滑设在无油衬套154的筒腔内，从而通过无油衬套154既能够提高第一固定座151的耐磨性，有利于延长第一固定座151的使用寿命，又能够提升振动滑块152运动的流畅度，后从动轮13与振动滑块152紧固连接，第一弹性件153容置在无油衬套154的筒腔内，第一弹性件153的两端分别与
第一固定座151和振动滑块152抵接，从而通过第一弹性件153可以对后从动轮13形成缓冲减震效果，有效地降低后从动轮13在运动过程中的振动幅度，有利于提升小型底盘10在运动过程中的稳定性；顶板16安装连接在底板11的顶侧，顶板16与底板11之间形成供小型底盘10的内部安装区域；三个减震柱17分别靠近两个前从动轮12和后从动轮13设置，靠近两个前从动轮12的其中两个减震柱17对称设置在底板11中心线的相对两侧，靠近后从动轮13的另一个减震柱17位于后从动轮13的内侧并在底板11的中心线上，减震柱17包括法兰座171、锁套172、支撑杆173、第二弹性件174、锁环175和限位件176，法兰座171紧固连接在底板11上，锁套172的底端部滑设在法兰座171的内腔内，支撑杆173的顶端紧固连接在顶板16上，支撑杆173的底端紧固连接在锁套172的顶端部上，为了防止在使用过程中支撑杆173与锁套172发生松脱，通过锁环175套设在支撑杆173的底端部进一步地将支撑杆173锁紧在锁套172上，第二弹性件174的顶端部容置在锁套172内，并且与锁套172抵接，第二弹性件174的底端伸出在锁套172的外侧，并且穿过法兰座171的内腔与底板11抵接，限位件176的底端限位在底板11的底侧，限位件176的顶端依次穿过底板11、法兰座171和锁套172后紧固连接在支撑杆173的底端部上，既能够调整第二弹性件174的预紧力，又能够防止因振动过于剧烈导致锁套172意外脱离法兰座171的内腔，当底板11或顶板16产生振动时，支撑杆173驱使锁套172在法兰座171的内腔内沿竖向作上下往复滑动，锁套172在向下滑动的过程中会挤压第二弹性件174，第二弹性件174通过自身的弹性变形吸收动能，减缓锁套172和支撑杆173向下移动的幅度，从而对顶板16形成减震缓冲效果；两个第二减震悬架18分别安装连接在底板11的两侧部上，第二减震悬架18包括第二固定座181、第一连杆182、第二连杆183和弹性减震器184，第二固定座181紧固连接在底板11上，第一连杆182转动连接在第二固定座181的后端部上，第一连杆182的底端与驱动轮14安装连接，第二连杆183转动连接在第二固定座181的前端部上，第二连杆183的底端与前从动轮12安装连接，弹性减震器184跨设在第二固定座181的上方，并且弹性减震器184的两端分别与第一连杆182的顶端和第二连杆183的顶端转动连接，当驱动轮14和前从动轮12在运动过程中发生上下振动时，第一连杆182和第二连杆183会分别绕第二固定座181上的两个转轴作前后摆动，以压缩或拉伸弹性减震器184，此时，弹性减震器184可以通过自身的弹性变形将动能转化为变形能，从而缓冲驱动轮14和前从动轮12的振动，使得小型底盘10在运动过程中更加平稳。
66.在以上内容基础上，本技术还提出一个机器人实施保护方案：
67.请参阅图1和图5，本技术提供的机器人1包括上述实施例所述的小型底盘10。具体地，为了适应不同的配送任务，机器人1还可以包括机身支架20，机身支架20紧固连接在小型底盘10的顶板16上，通过机身支架20可以盛载不同的物品。
68.本技术实施例提供的机器人1，采用了小型底盘10，减少了一个后从动轮13，从而使得小型底盘10跨越障碍时发生振动的次数减少或频率降低，有效地解决了六个轮子导致六轮底盘振动的次数过多或频率过快的技术问题，有利于提升机器人1在运动过程中的稳定性。
69.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。