一种用于使用麦克纳姆轮的AGV的悬挂装置的制作方法

一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置
技术领域
1.本实用新型涉及机器人自动化搬运领域，尤其是涉及一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置。


背景技术：

2.目前的agv通常采用四万向轮加两驱动轮式底盘，在路面存在较大高低落差不平时驱动轮不能有效的与地面接触，并且这种底盘不具有横向移动功能，于是人们使用麦克纳姆轮来弥补上述缺陷，通过采用四个麦克纳姆轮的底盘使其具有横移功能。
3.而现有采用麦克纳姆轮的车型大多采用单避震，在爬坡或者路面不平的路况下，适应能力较差。


技术实现要素：

4.本实用新型主要解决的技术问题是提供一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，能够适应各种凹凸不平的地面。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，包括麦克纳姆轮和悬挂主体，所述麦克纳姆轮通过所述悬挂主体安装在底盘底部，所述悬挂主体采用自适应浮动结构；
6.所述自适应浮动结构包括具有大浮动空间的减震结构和可实现无级转动的驱动结构，所述减震结构与所述驱动结构相连接。
7.在本实用新型一个较佳实施例中，所述减震结构包括安装支架、两活动叉和减震支架，两所述活动叉对称的安装在所述安装支架和所述减震支架上。
8.在本实用新型一个较佳实施例中，所述活动叉顶部安装有导柱，所述导柱穿过所述安装支架上的定位孔后装有端盖。
9.在本实用新型一个较佳实施例中，所述导柱与所述定位孔之间安装有导向套，所述导向套顶部设有限位台。
10.在本实用新型一个较佳实施例中，所述导柱上套有弹簧，所述弹簧一端与所述活动叉顶部相连接，另一端与所述限位台底部相连接。
11.在本实用新型一个较佳实施例中，所述驱动结构包括伺服电机和直角行星减速器，所述伺服电机与所述直角行星减速器的输入端相连接。
12.在本实用新型一个较佳实施例中，所述直角行星减速器的输出端通过联轴器连接有传动轴。
13.在本实用新型一个较佳实施例中，所述传动轴穿过所述减震支架上的轴孔与所述麦克纳姆轮相连接。
14.本实用新型的有益效果是：本实用新型一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，该装置采用自适应浮动结构，使得底盘具有大浮动空间，可以很好的适应各种凹凸不平的地面，保证agv小车在行使过程中的整体稳定性。
附图说明
15.图1为一种含有该独立悬挂的agv小车的立体图。
16.图2为一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置的立体图。
17.图3为一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置减震结构的立体图。
18.图4为一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置驱动结构的立体图。
19.附图中各部件的标记如下：1、麦克纳姆轮；2、底盘；3、安装支架；4、活动叉；5、减震支架；6、导柱；7、导向套；8、定位孔；9、限位台；10、弹簧；11、伺服电机；12、直角行星减速器；13、传动轴；14、端盖。
具体实施方式
20.下面对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
21.根据图1至图4，一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，包括麦克纳姆轮1和悬挂主体，所述麦克纳姆轮1通过所述悬挂主体安装在底盘2底部，所述悬挂主体采用自适应浮动结构，使得所述底盘2具有大浮动空间，可以很好的适应各种凹凸不平的地面，保证agv小车在行使过程中的整体稳定性。
22.所述自适应浮动结构包括具有大浮动空间的减震结构和可实现无级转动的驱动结构，所述减震结构与所述驱动结构相连接，所述减震结构通过两侧所述弹簧10使所述麦克纳姆轮1受力更加平衡，从而该悬架受到的冲击比单避震更加小，运动更加平稳。
23.所述减震结构包括安装支架3、两活动叉4和减震支架5，两所述活动叉4对称的安装在所述安装支架3和所述减震支架5上，所述安装支架3用于所述减震结构与所述底盘2固定连接，所述活动叉4与所述减震支架5之间转动连接，采用两所述活动叉4使得该悬架受到的冲击比单避震更加小，运动更加平稳。
24.所述活动叉4顶部安装有导柱6，所述导柱6穿过所述安装支架3上的定位孔8后装有端盖14，所述端盖14用于对所述导向套7进行定位，放置所述导向套7滑所述导柱6。
25.所述导柱6与所述定位孔8之间安装有导向套7，所述导向套7既起到了导向的作用，又具有定位的功能，使所述麦克纳姆轮1只能在所述弹簧10的作用下直线运动。
26.所述导向套7顶部设有限位台9，所述限位台9用于与所述定位孔8顶部外表面固定，从而对所述导向套7起到了固定的作用，防止所述导向套7被所述弹簧10顶出所述定位孔8。
27.所述导柱6上套有弹簧10，所述弹簧10一端与所述活动叉4顶部相连接，另一端与所述限位台9底部相连接，所述弹簧10起到了减震的作用，才用双避震结构，使得其在复杂路况运行更加平稳，冲击较小。
28.所述驱动结构包括伺服电机11和直角行星减速器12，所述伺服电机11与所述直角行星减速器12的输入端相连接，通过所述直角行星减速器12将所述伺服电机11水平方向的转动转成垂直发现的转动，从而在安装还悬挂时是的所述伺服电机11紧贴所述减震支架5，使得相邻两该悬挂之间的空间更大，可以有效避开行进过程中的障碍物，增加了其通过率。
29.所述直角行星减速器12的输出端通过联轴器连接有传动轴13，所述传动轴13穿过所述减震支架5上的轴孔与所述麦克纳姆轮1相连接，采用四个所述麦克纳姆轮1使的该agv
小车具有横移功能。
30.与现有技术相比，本实用新型一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，该装置采用自适应浮动结构，使得底盘具有大浮动空间，可以很好的适应各种凹凸不平的地面，保证agv小车在行使过程中的整体稳定性。
31.本agv小车采用四驱加双避震的组合，车轮使用麦克纳姆轮，每个车轮单独驱动，悬挂避震采用双避震，两导柱导向性强，性能更稳定，在复杂路况运行更加平稳，冲击较小。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规试验方法获知，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
33.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。


技术特征：
1.一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，包括麦克纳姆轮和悬挂主体，所述麦克纳姆轮通过所述悬挂主体安装在底盘底部，其特征在于，所述悬挂主体采用自适应浮动结构；所述自适应浮动结构包括具有大浮动空间的减震结构和可实现无级转动的驱动结构，所述减震结构与所述驱动结构相连接。2.根据权利要求1所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述减震结构包括安装支架、两活动叉和减震支架，两所述活动叉对称的安装在所述安装支架和所述减震支架上。3.根据权利要求2所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述活动叉顶部安装有导柱，所述导柱穿过所述安装支架上的定位孔后装有端盖。4.根据权利要求3所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述导柱与所述定位孔之间安装有导向套，所述导向套顶部设有限位台。5.根据权利要求4所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述导柱上套有弹簧，所述弹簧一端与所述活动叉顶部相连接，另一端与所述限位台底部相连接。6.根据权利要求2所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述驱动结构包括伺服电机和直角行星减速器，所述伺服电机与所述直角行星减速器的输入端相连接。7.根据权利要求6所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述直角行星减速器的输出端通过联轴器连接有传动轴。8.根据权利要求7所述一种用于使用麦克纳姆轮的agv的悬挂装置，其特征在于，所述传动轴穿过所述减震支架上的轴孔与所述麦克纳姆轮相连接。

技术总结
本实用新型公开了一种用于使用麦克纳姆轮的AGV的悬挂装置，包括麦克纳姆轮和悬挂主体，所述麦克纳姆轮通过所述悬挂主体安装在底盘底部，所述悬挂主体采用自适应浮动结构；所述自适应浮动结构包括具有大浮动空间的减震结构和可实现无级转动的驱动结构，所述减震结构与所述驱动结构相连接。通过上述方式，本实用新型一种用于使用麦克纳姆轮的AGV的悬挂装置，该装置采用自适应浮动结构，使得底盘具有大浮动空间，可以很好的适应各种凹凸不平的地面，保证AGV小车在行使过程中的整体稳定性。保证AGV小车在行使过程中的整体稳定性。保证AGV小车在行使过程中的整体稳定性。


技术研发人员：胡海燕
受保护的技术使用者：苏州斯锐奇机器人有限公司
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2023/3/20