低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图的制作方法

本发明大体上涉及运载工具操作管理和驾驶，并且更特别地涉及使用低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图(mapping)。

背景技术：

1、诸如自主运载工具等的运载工具可以穿过运载工具运输网络(例如，道路)的一部分。穿过运载工具运输网络的一部分可以包括诸如由运载工具的传感器等生成或捕获诸如表示运载工具的操作环境或其一部分的数据等的数据。穿过运载工具运输网络的一部分可以包括响应于所捕获的数据而进行动作。可以使用人工智能(例如，经训练的机器学习模型)或其他决策模型来选择动作。

技术实现思路

1、本文公开了用于低置信度对象检测条件下的运载工具操作的注释和绘制成图的方面、特征、要素、实现和实施例。本发明使得即使在输入数据不存在或不完善的情况下也能够进行操作决策。

2、所公开的实施例的一方面是一种操作运载工具的方法，其包括：随着所述运载工具接近运载工具运输网络内的交叉口，在所述运载工具的处理器处接收来自安装在运载工具上的至少一个传感器的传感器数据；使用所述传感器数据来确定是否检测到所述交叉口的交通流控制装置；以及在检测到所述交通控制装置的情况下，确定所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个。所述方法还包括使用所述处理器和所述交叉口的类型来确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个，其中，所述交通流控制装置中的至少一个未被检测到，或者所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个是以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定的；在所述运载工具的至少一个控制系统内，用标签标记所述交通流控制装置，所述标签包括所述交通流控制装置的位置、以及所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个；以及使用并入了针对所述交通流控制装置的标签的所述至少一个控制系统，在所述运载工具运输网络内操作所述运载工具。

3、所公开的实施例的另一方面是一种用于操作运载工具的设备。所述设备包括处理器，所述处理器被配置为：随着所述运载工具接近运载工具运输网络内的交叉口，在所述运载工具的处理器处接收来自安装在运载工具上的至少一个传感器的传感器数据；使用所述传感器数据来确定是否检测到所述交叉口的交通流控制装置；以及在检测到所述交通控制装置的情况下，确定所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个。所述处理器还被配置为：使用所述交叉口的类型来确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个，其中，所述交通流控制装置中的至少一个未被检测到，或者所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个是以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定的；以及在所述运载工具的至少一个控制系统内，用标签标记所述交通流控制装置，所述标签包括所述交通流控制装置的位置、以及所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个。所述运载工具被配置为使用并入了针对所述交通流控制装置的标签的所述至少一个控制系统，在所述运载工具运输网络内进行操作。

4、所公开的实施例的另一方面是一种运载工具，其包括：安装在运载工具上的至少一个传感器；至少一个控制系统；以及处理器。所述处理器被配置为：随着所述运载工具接近运载工具运输网络内的交叉口，接收来自安装在运载工具上的所述至少一个传感器的传感器数据；使用所述传感器数据来确定是否检测到所述交叉口的交通流控制装置；以及在检测到所述交通控制装置的情况下，确定所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个。所述处理器还被配置为使用所述交叉口的识别来确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个，其中，所述交通流控制装置中的至少一个通过传感器数据未被检测到，或者所述交通流控制装置的检测类型和检测状态中的至少一个是以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定的；以及在所述至少一个控制系统内，用标签标记所述交通流控制装置，所述标签包括所述交通流控制装置的位置、以及所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个。所述运载工具被配置为使用并入了针对所述交通流控制装置的标签的所述至少一个控制系统，在所述运载工具运输网络内操作所述运载工具。

5、这些以及本文公开的方法、设备、过程和算法的其他方面、特征、要素、实现和实施例的变型在下文中进一步详细描述。

技术特征：

1.一种操作运载工具的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述交通流控制装置不在所述运载工具可用的现有地图内的情况下，以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定现有类型和检测状态中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述处理器确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述交通流控制装置的候选类型和所述交通流控制装置的候选状态中的至少一个是基于所述交叉口的类型，并且所述交叉口的类型是基于所述交叉口的几何形状、作为被绘制成图的交叉口或未被绘制成图的交叉口的所述交叉口的状态、或这两者。

6.根据权利要求1所述的方法，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

8.根据权利要求1所述的方法，其中：

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交叉口处于远程运载工具支持系统所提供的所述运载工具可用的现有远程地图内，所述方法包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交叉口处于存储在所述运载工具的存储器内的本地地图内，并且所述方法包括利用使用所述标签的交通流控制装置来更新所述本地地图。

11.一种用于操作运载工具的设备，包括：

12.根据权利要求11所述的设备，其中，确定所述交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个包括：

13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述处理器被配置为：

14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述处理器被配置为：

15.根据权利要求12所述的设备，其中，所述处理器被配置为：

16.根据权利要求12所述的设备，其中，所述处理器被配置为：

17.根据权利要求11所述的设备，其中，所述至少一个控制系统包括所述运载工具的车载导航系统和车载对象检测系统中的至少一个。

18.根据权利要求11所述的设备，其中，所述处理器被配置为：

19.一种运载工具，包括：

20.根据权利要求19所述的运载工具，其中，至少一个控制系统运载工具包括所述运载工具的车载导航系统和车载对象检测系统中的至少一个。

技术总结
运载工具随着其接近交叉口而接收来自其传感器至少之一的传感器数据，并且确定是否检测到交叉口的交通流控制装置。在检测到时，确定交通流控制装置的检测类型、检测状态或这两者。使用交叉口的类型，确定交通流控制装置的现有类型和现有状态中的至少一个，其中交通流控制装置未被检测到，或者检测类型、检测状态或这两者是以小于所定义的检测置信度水平的检测置信度来确定的。交通流控制装置在运载工具的至少一个控制系统内被标记有标签，该标签包括交通流控制装置的位置和现有类型、现有状态或这两者。使用并入了标签的控制系统在运载工具运输网络内操作运载工具。

技术研发人员：L·L·比尔,D·伊尔斯特鲁普,S·维特维奇,K·H·雷
受保护的技术使用者：北美日产公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13