视频图像采集方法和汽车与流程

1.本技术涉及汽车领域，特别涉及一种视频图像采集方法和汽车。


背景技术：

2.随着人们生活水平的不断提高，汽车已经成为了人们出行的主要交通工具，但随着道路上车辆的不断增多，交通事故也在逐渐增多。当发生交通事故时，目前通常是从交通事故发生路段的监控设备或者行车记录仪中获取事故过程的视频图像，并根据获取的视频图像进行交通事故的责任认定。然而，监控设备不可能覆盖所有路段，行车记录仪也仅能采集到汽车前方的视频图像，这样，就有可能无法获取到完整的事故过程的视频图像，进而影响交通事故的责任认定。基于此，亟需提供一种方法来对行车过程中可能与本车发生碰撞的车辆或行人的视频图像进行采集，以便在发生交通事故时，能够快速的进行交通事故的责任认定。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种视频图像采集方法和汽车，可以及时的对行车过程中可能与本车发生碰撞的车辆或行人的视频图像进行采集。所述技术方案如下：
4.一方面，提供了一种视频图像采集方法，应用于汽车上的控制设备中，所述控制设备上运行有相机应用，所述方法包括：
5.获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度；
6.如果所述第一距离和所述第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为所述相机应用分配第一内存空间，并基于所述第一内存空间运行所述相机应用；
7.获取在第二时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第二距离和第二相对速度，所述第二时刻晚于所述第一时刻；
8.如果所述第二距离和所述第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述汽车的摄像头进行图像采集，所述图像采集条件是指所述汽车与所述目标物体具有碰撞风险时触发图像采集的条件。
9.可选地，所述相机应用的启动条件包括所述第一距离小于第一距离阈值、第一相对速度不大于第一速度阈值且所述第一距离与所述第一相对速度之间的比值小于第一时长阈值，所述第一时长阈值为所述相机应用的启动时长的n倍，所述n不小于2。
10.可选地，所述为所述相机应用分配第一内存空间，包括：
11.如果当前未分配的内存空间的大小不大于所述相机应用所需的内存空间的大小，则基于所述相机应用所需的内存空间的大小，从已分配的内存空间中释放第二内存空间，所述已分配的内存空间是指为当前正在运行的各个应用的分配的内存空间，所述第二内存空间和当前未分配的内存空间的空间总和大于所述第一内存空间的大小，且所述空间总和与所述第一内存空间的大小差值不小于参考阈值。
12.可选地，所述获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对
速度之前，还包括：
13.获取在第三时刻采集的所述汽车与所述目标物体之间的第三相对速度；
14.如果所述第三相对速度大于第二速度阈值，则对所述相机应用进行驱动初始化，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。
15.可选地，所述图像采集条件包括所述第二距离小于第二距离阈值、所述第二相对速度不大于第三速度阈值且所述第二距离与所述第二相对速度的比值小于第二时长阈值，所述第二距离阈值不大于所述第一距离阈值，所述第三速度阈值不大于所述第一速度阈值，所述第二时长阈值小于所述第一时长阈值。
16.可选地，所述汽车的左侧、右侧、前端和后端均配置有至少一个雷达，每个雷达用于检测所述汽车与相应雷达对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度，每个雷达对应有一个摄像头，所述如果所述第二距离和所述第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述汽车的摄像头进行图像采集，包括：
17.如果所述第一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头进行图像采集，其中，图像采集的时长为第一时长。
18.可选地，所述通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头进行图像采集之后，还包括：
19.获取所述第一雷达在第四时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第三距离和第四相对速度；
20.如果所述第三距离和所述第四相对速度不满足所述图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头停止图像采集；
21.如果所述第三距离和所述第四相对速度满足所述图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头继续进行图像采集，其中，图像采集的时长为所述第一时长。
22.可选地，所述方法还包括：
23.获取每个雷达在第五时刻采集到的所述汽车与目标物体之间的第四距离和第五相对速度；
24.如果每个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度均满足相机应用的关闭条件，则关闭所述相机应用，并释放为所述相机应用分配的第一内存空间。
25.另一方面，提供了一种控制设备，所述控制设备上运行有相机应用，所述控制设备为汽车上的控制设备，所述控制设备包括处理器，所述处理器用于：
26.获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度；
27.如果所述第一距离和所述第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为所述相机应用分配第一内存空间，并基于所述第一内存空间运行所述相机应用；
28.获取在第二时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第二距离和第二相对速度，所述第二时刻晚于所述第一时刻；
29.如果所述第二距离和所述第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述汽车的摄像头进行图像采集，所述图像采集条件是指所述汽车与所述目标物体具有碰撞风险时触发图像采集的条件。
30.可选地，所述相机应用的启动条件包括所述第一距离小于第一距离阈值、第一相对速度不大于第一速度阈值且所述第一距离与所述第一相对速度之间的比值小于第一时长阈值，所述第一时长阈值为所述相机应用的启动时长的n倍，所述n不小于2。
31.可选地，所述处理器用于：
32.如果当前未分配的内存空间的大小不大于所述相机应用所需的内存空间的大小，则基于所述相机应用所需的内存空间的大小，从已分配的内存空间中释放第二内存空间，所述已分配的内存空间是指为当前正在运行的各个应用的分配的内存空间，所述第二内存空间和当前未分配的内存空间的空间总和大于所述第一内存空间的大小，且所述空间总和与所述第一内存空间的大小差值不小于参考阈值。
33.可选地，所述处理器用于：
34.所述获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度之前，还包括：
35.获取在第三时刻采集的所述汽车与所述目标物体之间的第三相对速度；
36.如果所述第三相对速度大于第二速度阈值，则对所述相机应用进行驱动初始化，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。
37.可选地，所述图像采集条件包括所述第二距离小于第二距离阈值、所述第二相对速度不大于第三速度阈值且所述第二距离与所述第二相对速度的比值小于第二时长阈值，所述第二距离阈值不大于所述第一距离阈值，所述第三速度阈值不大于所述第一速度阈值，所述第二时长阈值小于所述第一时长阈值。
38.可选地，所述汽车的左侧、右侧、前端和后端均配置有至少一个雷达，每个雷达用于检测所述汽车与相应雷达对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度，每个雷达对应有一个摄像头，所述处理器用于：
39.如果所述第一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头进行图像采集，其中，图像采集的时长为第一时长。
40.可选地，所述处理器用于：
41.获取所述第一雷达在第四时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第三距离和第四相对速度；
42.如果所述第三距离和所述第四相对速度不满足所述图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头停止图像采集；
43.如果所述第三距离和所述第四相对速度满足所述图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头继续进行图像采集，其中，图像采集的时长为所述第一时长。
44.可选地，所述处理器用于：
45.获取每个雷达在第五时刻采集到的所述汽车与目标物体之间的第四距离和第五相对速度；
46.如果每个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度均满足相机应用的关闭条件，则关闭所述相机应用，并释放为所述相机应用分配的第一内存空间。
47.另一方面，提供一种视频图像采集装置，配置于汽车上的控制设备中，所述控制设
备上运行有相机应用，所述装置包括：
48.第一获取模块，用于获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度；
49.启动模块，用于如果所述第一距离和所述第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为所述相机应用分配第一内存空间，并基于所述第一内存空间运行所述相机应用；
50.第二获取模块，用于获取在第二时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第二距离和第二相对速度，所述第二时刻晚于所述第一时刻；
51.采集模块，用于如果所述第二距离和所述第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述汽车的摄像头进行图像采集，所述图像采集条件是指所述汽车与所述目标物体具有碰撞风险时触发图像采集的条件。
52.可选地，所述相机应用的启动条件包括所述第一距离小于第一距离阈值、第一相对速度不大于第一速度阈值且所述第一距离与所述第一相对速度之间的比值小于第一时长阈值，所述第一时长阈值为所述相机应用的启动时长的n倍，所述n不小于2。
53.可选地，所述启动模块主要用于：
54.如果当前未分配的内存空间的大小不大于所述相机应用所需的内存空间的大小，则基于所述相机应用所需的内存空间的大小，从已分配的内存空间中释放第二内存空间，所述已分配的内存空间是指为当前正在运行的各个应用的分配的内存空间，所述第二内存空间和当前未分配的内存空间的空间总和大于所述第一内存空间的大小，且所述空间总和与所述第一内存空间的大小差值不小于参考阈值。
55.第三获取模块，用于获取在第三时刻采集的所述汽车与所述目标物体之间的第三相对速度；
56.初始化模块，用于如果所述第三相对速度大于第二速度阈值，则对所述相机应用进行驱动初始化，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。
57.可选地，，所述图像采集条件包括所述第二距离小于第二距离阈值、所述第二相对速度不大于第三速度阈值且所述第二距离与所述第二相对速度的比值小于第二时长阈值，所述第二距离阈值不大于所述第一距离阈值，所述第三速度阈值不大于所述第一速度阈值，所述第二时长阈值小于所述第一时长阈值。
58.可选地，所述汽车的左侧、右侧、前端和后端均配置有至少一个雷达，每个雷达用于检测所述汽车与相应雷达对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度，每个雷达对应有一个摄像头，所述采集模块主要用于：
59.如果所述第一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头进行图像采集，其中，图像采集的时长为第一时长。
60.可选地，所述采集模块还用于：
61.获取所述第一雷达在第四时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第三距离和第四相对速度；
62.如果所述第三距离和所述第四相对速度不满足所述图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头停止图像采集；
63.如果所述第三距离和所述第四相对速度满足所述图像采集条件，则通过所述相机
应用控制所述第一雷达对应的摄像头继续进行图像采集，其中，图像采集的时长为所述第一时长。
64.可选地，所述采集模块还用于：
65.获取每个雷达在第五时刻采集到的所述汽车与目标物体之间的第四距离和第五相对速度；
66.如果每个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度均满足相机应用的关闭条件，则关闭所述相机应用，并释放为所述相机应用分配的第一内存空间。
67.另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括控制设备，所述控制设备上运行有相机应用，所述控制设备用于：
68.获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度；
69.如果所述第一距离和所述第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为所述相机应用分配第一内存空间，并基于所述第一内存空间运行所述相机应用；
70.获取在第二时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第二距离和第二相对速度，所述第二时刻晚于所述第一时刻；
71.如果所述第二距离和所述第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述汽车的摄像头进行图像采集，所述图像采集条件是指所述汽车与所述目标物体具有碰撞风险时触发图像采集的条件。
72.可选地，所述汽车还包括多个雷达和多个摄像头，所述多个雷达部署于所述汽车的四周，且所述汽车的左侧、右侧、前端和后端均部署有至少一个雷达，每个雷达对应所述多个摄像头中的一个摄像头；
73.所述雷达用于按照预设周期采集汽车与目标物体之间的距离和相对速度；
74.所述控制设备用于获取每个雷达在各个时刻采集的汽车与物体之间的距离和相对速度；如果第一雷达在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为所述相机应用分配第一内存空间，并基于所述第一内存空间运行所述相机应用，所述第一雷达为所述多个雷达中的任一雷达；获取所述第一雷达在第二时刻采集到的所述汽车与所述目标物体之间的第二距离和第二相对速度，所述第二时刻晚于所述第一时刻；如果所述第二距离和所述第二相对速度满足图像采集条件，则通过所述相机应用控制所述第一雷达对应的摄像头进行图像采集。
75.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实现上述所述视频图像采集方法的步骤。
76.另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的视频图像采集方法的步骤。
77.本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
78.在本技术实施例中，控制设备先通过第一时刻采集的目标物体与汽车之前的距离和相对速度来判断是否满足相机应用的启动条件，并在满足相机应用的启动条件的情况下开启相机应用。在开启相机应用之后，再基于第二时刻采集的汽车与目标物体之间的距离和相对速度来判断汽车与目标物体是否具有碰撞风险需要进行图像采集，如果需要进行图像采集，则可以立即通过在第一时刻已经启动的相机应用来控制摄像头进行图像采集，确保了图像采集的及时性。
附图说明
79.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
80.图1是本技术实施例提供的一种汽车的结构示意图；
81.图2是本技术实施例提供的一种视频图像采集方法的流程图；
82.图3是本技术实施例提供的一种视频图像采集装置的结构示意图；
83.图4是本技术实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
84.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
85.在对本技术实施例进行详细的解释说明之前，先对本技术实施例涉及的系统架构进行介绍。
86.图1是本技术实施例提供的一种汽车的结构示意图。如图1所示，该汽车包括控制设备101、多个雷达102和多个摄像头103，多个雷达102部署于汽车的四周，且汽车的左侧、右侧、前端和后端均部署有至少一个雷达102，每个雷达102对应多个摄像头103中的一个摄像头。
87.示例性地，部署在汽车左侧的雷达102可以为一个，也可以为多个，如果部署在汽车左侧的雷达102为一个，可以将该雷达102安装在汽车左侧靠近后视镜的位置，如果部署在汽车左侧的雷达102为多个，也可以在汽车左侧靠近后视镜的位置以及汽车前后轮毂的上方各安装一个雷达102，还可以将多个雷达102均安装在汽车左侧其他合适的位置，本技术实施例对此不做限定。
88.部署在汽车右侧的雷达102的数量和安装位置可以参考上述部署在汽车左侧的雷达102的数量和安装位置，本技术实施例在此不再赘述。
89.部署在汽车前端的雷达102也可以为一个和多个，如果部署在汽车前端的雷达102为一个时，可以将该雷达102安装在汽车前保险杠的中部。如果部署在汽车前端的雷达102为多个时，可以在汽车前保险杠的中部以及前保险杠的左侧和/或右侧各安装一个雷达102，还可以将多个雷达102均安装在汽车前端其他合适的位置，本技术实施例对此不做限定。
90.部署在汽车后端的雷达102的数量和位置可以参考部署在汽车前端的雷达102的数量和位置，本技术实施例在此不再赘述。
91.另外，还可以在汽车的左侧、右侧、前端和后端均部署一个摄像头103。其中，部署于汽车左侧的摄像头103可以安装在汽车左侧靠近后视镜的位置，且安装在汽车左侧的一个或多个雷达102与安装在汽车左侧的摄像头103对应。部署于汽车右侧的摄像头103可以安装在汽车右侧靠近后视镜的位置，且安装在汽车右侧的一个或多个雷达102与安装在汽车右侧的摄像头103对应。部署于汽车前端的摄像头103可以安装在汽车前端的中部，例如，汽车牌照的上方，且安装在汽车前端的一个或多个雷达102与安装在汽车前端的摄像头103
对应，部署于汽车后端的摄像头103可以安装在汽车后端的中部，例如，汽车牌照的上方，且安装在汽车后端的一个或多个雷达102与安装在汽车后端的摄像头103对应。上述部署在汽车左侧、右侧、前端和后端的摄像头103也可以分别安装在汽车左侧、右侧、前端和后端的其他合适位置，本技术实施例对此不做限定。
92.需要说明的是，上述仅是本技术实施例示出的一种雷达和摄像头的部署方式，在一些可能的情况中，汽车上部署的雷达和摄像头可以更多或更少。例如，可以在汽车的前后端部署雷达和摄像头，但是左右侧不部署，或者，可以在汽车的左右侧部署，但是前后端不部署等等，本技术实施例对此不做限定。
93.在本技术实施例中，雷达102用于按照预设周期采集汽车与目标物体之间的距离和相对速度。示例性地，部署在汽车的各个方向上的雷达102可以用于按照预设周期采集汽车与相应雷达102对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度。例如，部署在汽车右侧的雷达102可以用于按照预设周期采集汽车与位于汽车右侧的目标物体之间的距离和相对速度。
94.控制设备101用于获取每个雷达102在各个时刻采集的汽车与物体之间的距离和相对速度；如果第一雷达在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为相机应用分配第一内存空间，并基于第一内存空间运行相机应用，第一雷达为多个雷达102中的任一雷达；获取第一雷达在第二时刻采集到的汽车与目标物体之间的第二距离和第二相对速度，第二时刻晚于第一时刻；如果第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头103进行图像采集。
95.其中，本技术实施例中的控制设备101可以为汽车上的车载终端，也可以为其他部署于汽车中的控制设备。雷达可以为毫米波雷达、激光雷达，也可以为其他类型的雷达，本技术实施例对此不做限定。
96.接下来对本技术实施例提供的视频图像采集方法进行介绍。
97.图2是本技术实施例提供的一种视频图像采集方法。该方法可以应用于上述实施例介绍的视频图像采集系统包括的控制设备中。如图2所示，该方法包括以下步骤：
98.步骤201：获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度。
99.从上述介绍可知，在汽车的左侧、右侧、前端和后端均部署有至少一个雷达，由于雷达波的辐射范围有限，每个方向上的雷达均用于采集在对应方向上检测到的目标物体与汽车之间的距离和相对速度，因此，各个雷达检测到的目标物体可能不同。
100.可选地，在汽车上部署的雷达较多的情况下，位置较近的两个雷达之间的雷达波的辐射范围可能会存在重叠，因此，各个雷达检测到的目标物体也可能相同。
101.在本技术实施例中，各个雷达可以按照预设周期采集自身所对应方向上可能存在的目标物体与汽车之间的距离和相对速度，并通过can(controller area network，控制器局域网络)总线将采集到的汽车与目标物体之间的距离和相对速度实时发送至控制设备。基于此，当各个雷达在第一时刻采集汽车与自身对应方向上可能存在的目标物体之间的距离和相对速度之后，可以将采集到的第一时刻的汽车与对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度发送至控制设备。相应地，控制设备接收各个雷达采集到的第一时刻的汽车与
对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度，并将接收到的各个雷达在第一时刻采集的距离和相对速度作为相应雷达对应的第一距离和第一相对速度。如此，当在第一时刻采集到距离和相对速度的雷达有多个时，则控制设备在第一时刻获取的第一距离和第一相对速度均为多个。其中，一个雷达对应一个第一距离和一个第一相对速度。
102.其中，预设周期可以为100ms、150ms或其他数值，本技术实施例对此不做限定。第一时刻可以为雷达按照预设周期采集数据的过程中的任一采集时刻。
103.控制设备在得到各个雷达采集的第一距离与第一相对速度之后，将各个雷达采集的第一距离与第一距离阈值进行比较，将第一相对速度与第一速度阈值进行比较，将第一距离与对应的第一相对速度之间的比值与第一时长阈值进行比较，以此来判断第一距离和第一相对速度是否满足相机应用的启动条件。如果任一雷达对应的第一距离小于第一距离阈值、第一相对速度不大于第一速度阈值且第一距离与对应的第一相对速度之间的比值小于第一时长阈值，则说明第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件，如果每个雷达对应的第一距离均不小于第一距离阈值或第一相对速度均大于第一速度阈值或第一距离与对应的第一相对速度之间的比值均不小于第一时长阈值，则说明第一距离和第一相对速度不满足相机应用的启动条件。
104.需要说明的是，雷达对应的第一距离小于第一距离阈值且第一相对速度小于第一速度阈值，说明该雷达检测到的目标物体与汽车之间的距离较近，且由于二者之间的相对速度低于第一距离阈值，所以，该目标物体存在主动碰撞本车的可能。而第一距离与第一相对速度之间的比值小于第一时长阈值，则说明预估的该目标物体撞上本车的时长已经小于为了及时获得图像所设置的第一时长阈值，在这种情况下，则为了能够不因相机应用启动导致无法及时获得视频图像，则需要启动相机应用，也即，此时，已经到了启动相机应用的时机。因此，可以确定该第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件。
105.另外，由于在拥挤路段，车距较小，且车速较低，汽车之间发生碰撞或者出现碰瓷事件的可能性较大，因此，本技术实施例中，可以将第一距离阈值设置为不大于30m的任何数值，例如，28m或26m。将第一速度阈值设置为不大于30km/h的任何数值，例如，28km/h或25mkm/h。在此基础上，通过将雷达采集到的汽车与目标物体之间的第一距离与第一距离阈值进行比较，将雷达采集到的汽车与目标物体之间的第一相对速度与第一速度阈值进行比较来判断是否可能有车辆或行人会主动碰撞本车，可以提高判断的准确性。
106.除此之外，上述的第一时长阈值可以为相机应用的启动时长的n倍，且n不小于2。例如，n可以为3、4或其他数值，本技术实施例对此不做限定。这样，可以预留足够的时间用于相机应用启动，以避免由于相机应用未能及时启动所导致的未能拍摄到视频图像的情况发生。其中，相机应用的启动时长一般为800ms-1.2s。
107.步骤202：如果第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为相机应用分配第一内存空间，并基于第一内存空间运行相机应用。
108.控制设备如果通过前述介绍的方式确定第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件，则可以为相机应用分配第一内存空间，并基于第一内存空间运行相机应用。否则，控制设备不启动相机应用。
109.控制设备在确定接收到的多个雷达中的任一雷达发送的第一距离和对应的第一相对速度满足相机应用的启动条件之后，首先可以对该相机应用进行驱动初始化。之后，控
制设备确定当前未分配的内存空间的大小是否大于相机应用所需的内存空间的大小。如果当前未分配的内存空间的大小不大于相机应用所需的内存空间的大小，则基于相机应用所需的内存空间的大小，从已分配的内存空间中释放第二内存空间，已分配的内存空间是指为当前正在运行的各个应用分配的内存空间，第二内存空间和当前未分配的内存空间的空间总和大于第一内存空间的大小，且空间总和与第一内存空间的大小差值不小于参考阈值。
110.示例性地，如果当前未分配的内存空间的大小不大于相机应用所需的内存空间的大小，则释放为当前正在运行的各个应用分配的内存空间中未被使用的内存空间，如果释放后未分配的内存空间的大小大于相机应用所需的内存空间的大小，从释放后未分配的内存空间中为相机应用分配所述第一内存空间。其中，第一内存空间的大小大于相机应用所需的内存空间的大小。
111.示例性地，控制设备可以根据汽车上部署的摄像头的数量和各个摄像头的分辨率来确定相机应用所需的内存空间的大小。之后，统计自身当前未分配的内存空间的大小，并将自身当前未分配的内存空间的大小与启动相机应用所需的内存空间的大小进行比较。如果自身当前未分配的内存空间的大小大于启动相机应用所需的内存空间的大小，则可以直接为该相机应用分配所需的内存空间。如果自身当前未分配的内存空间的大小不大于启动相机应用所需的内存空间的大小，则可以通过执行echo3》/proc/sys/vm/drop_caches命令来对当前运行的各个应用的内存空间中未被使用的内存空间进行释放，并在各个应用释放未被使用的内存空间之后，再次统计自身未分配的内存空间的大小，如果释放后未分配的内存空间的大小大于启动相机应用所需的内存空间的大小，则从释放后未分配的内存空间中为相机应用分配第一内存空间。
112.如果释放后未分配的内存空间的大小不大于相机应用所需的内存空间的大小，则说明还是无法为该相机应用分配所需的内存空间以供其启动运行，在这种情况下，控制设备可以基于当前正在运行的各个应用的活跃度和相机应用所需的内存空间的大小，确定至少一个目标应用；关闭至少一个目标应用，并释放至少一个目标应用所占用的内存空间；从释放后未分配的内存空间中为相机应用分配第一内存空间。
113.示例性地，如果释放后未分配的内存空间的大小依然不大于启动相机应用所需的内存空间的大小时，控制设备可以确定相机应用所需的内存空间的大小与当前未分配的内存空间的大小之间的差值，该差值即为控制设备至少还需释放的内存空间。之后，对目前运行的各个应用的活跃度进行排名，并统计各个应用所占用的内存空间，再根据前述计算得到的差值和各个应用所占用的内存空间的大小，从活跃度排名靠后的应用中确定待关闭的目标应用，并关闭该目标应用，以释放该目标应用所占用的内存空间。之后，从释放后未分配的内存空间中为相机应用分配第一内存空间。
114.例如，假设相机应用所需要的内存空间为20m，当前未分配的内存空间的大小为4m，则可以确定至少还需释放16m的内存空间。此时，假设目前在运行的应用的数量为10，控制设备可以根据活跃度对该10个在运行应用进行排名，并统计各个正在运行应用所占用的内存空间。假设统计得到活跃度从低到高的第一应用所占用的内存空间为7m、第二应用所占用的内存空间为10m，第三应用所占用的内存空间为8m，由于相机应用所需的内存空间为20m，因此，控制设备可以将活跃度排名靠后的第一应用和第二应用确定为目标应用，并关
闭该第一应用和第二应用，释放该第一应用和第二应用所占用的内存空间，由于关闭第一应用和第二应用可以释放出17m的内存空间，因此，未分配的内存空间为21m，控制设备可以将不小于20m的内存空间分配给相机应用。
115.可选地，从上述介绍可知，相机应用的启动时长一般为800ms-1.2s，其中有200ms左右的时间用于进行相机应用的驱动初始化。因此，在本技术实施例中，控制设备还可以在为相机应用分配内存空间并运行该相机应用之前，提前进行相机应用的驱动初始化。
116.示例性地，控制设备可以在第一时刻之前的第三时刻获取在该第三时刻采集的汽车与目标物体之间的第三相对速度；如果第三相对速度大于第二速度阈值，则对相机应用进行驱动初始化，第二速度阈值小于第一速度阈值。其中，第三速度阈值可以为大于零的任何数值。
117.其中，在第三时刻，控制设备可以将各个雷达采集的第三相对速度与第二速度阈值进行比较，当任一雷达采集的第三相对速度大于第二速度阈值时，则说明目标物体与汽车之间在相互靠近，有发生碰撞的可能，此时，控制设备可以控制相机应用进行驱动初始化。在相机应用完成驱动初始化之后，当控制设备再次接收到各个雷达采集到的距离和相对速度时，即可以将这个时刻作为第一时刻，并将这个时刻接收到的距离作为第一距离，相对速度作为第一相对速度，进而通过本步骤介绍的方式来判断相机应用是否满足启动条件，以此来为相机应用分配第一内存空间，并基于第一内存空间运行相机应用。由于此时相机应用已经完成了驱动初始化，因此，控制设备在判断出第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件对相机应用进行启动时，可以缩短相机应用的启动时长。
118.步骤203：获取在第二时刻采集到的汽车与目标物体之间的第二距离和第二相对速度，第二时刻晚于第一时刻。
119.从上述介绍可知，汽车的左侧、右侧、前端和后端均配置有至少一个雷达，每个雷达对应有一个摄像头。控制设备在启动相机应用之后，可以继续接收各个雷达发送汽车与目标物体之间的距离和相对速度。当控制设备接收到各个雷达在第二时刻采集的汽车与目标物体之间的距离和相对速度，将接收到的各个雷达发送的第二时刻的汽车与目标物体之间的距离作为相应雷达对应的第二距离，将接收到的各个雷达发送的第二时刻的汽车与目标物体之间的相对速度作为相应雷达的第二相对速度。之后，对于每个雷达，控制设备均可以判断相应雷达采集的第二距离和第二相对速度是否满足图像采集条件。其中，图像采集条件是指汽车和目标物体具有碰撞风险时触发图像采集的条件。也即，该图像采集条件是指控制设备在根据某个雷达采集的汽车与目标物体之间的第二距离和第二相对速度判断出汽车与目标物体有可能会发生碰撞需要进行图像采集的条件。第二时刻晚于第一时刻，示例性地，第二时刻可以为第一时刻的下一个雷达数据采集时刻。
120.示例性地，以第一雷达为例，控制设备将第一雷达采集的第二距离与第二距离阈值进行比较，将第一雷达采集的第二相对速度与第三速度阈值进行比较，将第一雷达的第二距离与第二相对速度的比值与第二时长阈值进行比较。如果第一雷达的第二距离小于第二距离阈值、第二相对速度不大于第三速度阈值且第二距离与第二相对速度的比值小于第二时长阈值，则说明第一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件。如果第一雷达采集的第二距离不小于第二距离阈值或第二相对速度大于第三速度阈值或第二距离与第二相对速度的比值不小于第二时长阈值，则说明第一雷达采集的第二距离和第二相
对速度不满足图像采集条件。
121.其中，第二距离阈值不大于第一距离阈值，第三速度阈值不大于第一速度阈值，第二时长阈值小于第一时长阈值。由于第二距离是在相机开启后雷达采集的汽车与目标物体之间的距离，在第二距离阈值不大于第一距离阈值，第三速度阈值不大于第一速度阈值，第二时长阈值小于第一时长阈值的情况下，如果第一雷达的第二距离小于第二距离阈值、第二相对速度不大于第三速度阈值且第二距离与第二相对速度的比值小于第二时长阈值，则说明汽车与目标物体之间的距离再进一步缩短，也即，汽车与目标物体发生碰撞的可能性进一步提高了，因此，需要立即进行视频图像的采集。也即，第一雷达采集的第二距离和第二相对速度已经满足图像采集条件，在这种情况下，控制设备即可以通过下述步骤204来进行图像采集。
122.步骤204：如果第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过相机应用控制汽车的摄像头进行图像采集。
123.当通过上述方法确定出任一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件时，控制设备即可以通过相机应用控制相应雷达对应的摄像头进行图像采集。
124.仍以第一雷达为例，控制设备在确定第一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件之后，可以通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头进行图像采集。其中，图像采集的时长为第一时长。例如，第一时长可以为10s，也可以为其他时长，本技术实施例对此不做限定。
125.示例性地，控制设备可以通过相机应用控制第一雷达所对应的摄像头进行视频图像的采集，并在摄像头开始采集视频图像的同时进行计时，当采集时长达到第一时长之后，控制第一雷达对应的摄像头停止视频图像的采集。
126.可选地，控制设备也可以在第一雷达所对应的摄像头采集视频图像的采集时长达到第一时长之后，继续接收第一雷达采集的汽车与目标物体之间的距离和相对速度，当接收到第一雷达在第四时刻采集的汽车与目标物体之间的距离第三距离和第三相对速度之后，控制设备可以参考前述介绍的方法继续判断第三距离和第四相对速度是否依然满足图像采集条件，如果第三距离和第四相对速度依然满足图像采集条件，则通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头继续进行图像采集，其中，图像采集的时长仍为第一时长。如果第三距离和第四相对速度不满足图像采集条件，则通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头停止图像采集。其中，第四时刻可以为从第二时刻起采集第一时长的视频图像之后的第一个雷达数据采集时刻。
127.另外，控制设备在通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头进行图像采集期间，继续接收第一雷达发送的汽车与目标物体之间的距离和相对速度，并统计该时间段内本车的车速。在第一雷达所对应的摄像头停止图像采集之后，将第一雷达对应的摄像头采集的每帧视频图像与采集相应视频图像时汽车与目标物体之间的距离、相对速度、本车速度以及第一雷达的雷达号对应存储。
128.其中，第一雷达对应的摄像头采集的每一帧视频图像上可以包括有水印，该水印可以指示该帧图像的采集时间。示例性地，水印的格式可以为2021/9/611:40:35。
129.可选地，在对第一雷达对应的摄像头采集的视频图像进行存储之前，可以先确定控制设备上未使用的存储空间是否大于第一存储阈值，如果未使用的存储空间不大于第一
存储阈值，则将已保存的视频图像中保存时间最早的视频图像进行删除，之后，再对该第一雷达对应的摄像头采集的进行存储。如果未使用的存储空间大于第一存储阈值，则直接对该第一雷达对应的摄像头采集的进行存储。
130.其中，在对第一视频图像进行存储时，可以采用front_cam_20210906-11:40:35.mp4的文件命名方式对第一视频图像进行命名，这样，可以方便用户在以后要使用该第一视频图像时，可以快速查找到该第一视频图像。
131.控制设备在确定第一雷达所对应的摄像头停止图像采集之后，可以获取各个雷达在第五时刻采集到的汽车与目标物体之间的第四距离和第五相对速度；如果每个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度均满足相机应用的关闭条件，则关闭相机应用，并释放为该相机应用分配的第一内存空间。
132.示例性地，控制设备可以将第五时刻接收到的各个雷达发送的汽车与目标物体之间的距离作为相应雷达对应的第四距离，将第五时刻接收到的各个雷达发送的汽车与目标物体之间的相对速度作为第五相对速度。其中，第五时刻可以为第四时刻之后的任一时刻，或者，如果第五时刻和第四时刻也可以为同一时刻。之后，将接收到的各个雷达发送的第四距离与第四距离阈值进行比较，将接收到的各个雷达发送的第五相对速度与第四速度阈值进行比较，将接收到的各个雷达发送的第四距离与对应的第五相对速度的比值与第四时长阈值进行比较。如果接收到的所有雷达发送的第四距离均不小于第四距离阈值，且接收到的所有雷达发送的第四距离与对应的第五相对速度之间的比值均不小于第四时长阈值或者接收到的所有雷达发送的第五相对速度均大于第四速度阈值，则说明第四距离和第五相对速度满足相机应用的关闭条件，此时，可以关闭该相机应用，并释放为该相机应用分配的第一内存空间。
133.如果接收到的任一雷达发送的第四距离小于第四距离阈值或接收到的任一雷达发送的第四距离与对应的第五相对速度之间的比值小于第四时长阈值或者接收到的任一雷达发送的第五相对速度不大于第四速度阈值，则说明第四距离和第五相对速度不满足相机应用的关闭条件，此时，继续保持相机应用处于开启状态。
134.其中，第四距离阈值大于第一距离阈值，第四速度阈值大于第一速度阈值，第四时长阈值大于第一时长阈值。
135.示例性地，第一距离阈值可以为大于第一距离阈值的任何数值，例如，40m。如果控制设备接收到的所有雷达发送的第四距离均不小于第四距离阈值，且接收到的所有雷达发送的第四距离与对应的第五相对速度之间的比值均不小于第四时长阈值或者接收到的所有雷达发送的第五相对速度均大于第四速度阈值，则说明汽车与目标物体之间已经从靠近状态转为远离状态，已经不可能发生碰撞了，因此，可以对该相机应用进行关闭。
136.可选地，控制设备在确定第一雷达所对应的摄像头停止图像采集之后，还可以先对各个雷达对应的摄像头的状态进行检测，如果检测到汽车上部署的所有雷达对应的摄像头均未进行图像采集时，再确定各个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度是否满足相机应用的关闭条件。如果检测到汽车上部署的任一雷达对应的摄像头正在进行视频图像采集，则说明不满足相机应用的关闭条件，此时，不必再对各个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度是否满足相机应用的关闭条件进行判断。
137.在本技术实施例中，控制设备先通过第一时刻采集的目标物体与汽车之前的距离
和相对速度来判断是否满足相机应用的启动条件，并在满足相机应用的启动条件的情况下开启相机应用。在开启相机应用之后，再基于第二时刻采集的汽车与目标物体之间的距离和相对速度来判断汽车与目标物体是否具有碰撞风险需要进行图像采集，如果需要进行图像采集，则可以立即通过在第一时刻已经启动的相机应用来控制摄像头进行图像采集，确保了图像采集的及时性。
138.接下来，对本技术实施例提供的视频图像采集装置进行介绍。
139.参见图3，本技术实施例提供了一种视频图像采集装置300，配置于汽车上的控制设备中，控制设备上运行有相机应用，该装置300包括：
140.第一获取模块301，用于获取在第一时刻采集的汽车与目标物体之间的第一距离和第一相对速度；
141.启动模块302，用于如果第一距离和第一相对速度满足相机应用的启动条件，则为相机应用分配第一内存空间，并基于第一内存空间运行相机应用；
142.第二获取模块303，用于获取在第二时刻采集到的汽车与目标物体之间的第二距离和第二相对速度，第二时刻晚于第一时刻；
143.采集模块304，用于如果第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过相机应用控制汽车的摄像头进行图像采集，图像采集条件是指汽车与目标物体具有碰撞风险时触发图像采集的条件。
144.可选地，相机应用的启动条件包括第一距离小于第一距离阈值、第一相对速度不大于第一速度阈值且第一距离与第一相对速度之间的比值小于第一时长阈值，第一时长阈值为相机应用的启动时长的n倍，n不小于2。
145.可选地，启动模块302主要用于：
146.如果当前未分配的内存空间的大小不大于相机应用所需的内存空间的大小，则基于相机应用所需的内存空间的大小，从已分配的内存空间中释放第二内存空间，已分配的内存空间是指为当前正在运行的各个应用的分配的内存空间，第二内存空间和当前未分配的内存空间的空间总和大于第一内存空间的大小，且空间总和与第一内存空间的大小差值不小于参考阈值。
147.可选地，该装置300，还包括：
148.第三获取模块，用于获取在第三时刻采集的汽车与目标物体之间的第三相对速度；
149.初始化模块，用于如果第三相对速度大于第二速度阈值，则对相机应用进行驱动初始化，第二速度阈值小于第一速度阈值。
150.可选地，图像采集条件包括第二距离小于第二距离阈值、第二相对速度不大于第三速度阈值且第二距离与第二相对速度的比值小于第二时长阈值，第二距离阈值不大于第一距离阈值，第三速度阈值不大于第一速度阈值，第二时长阈值小于第一时长阈值。
151.可选地，汽车的左侧、右侧、前端和后端均配置有至少一个雷达，每个雷达用于检测汽车与相应雷达对应方向上的目标物体之间的距离和相对速度，每个雷达对应有一个摄像头，采集模块304主要用于：
152.如果第一雷达采集的第二距离和第二相对速度满足图像采集条件，则通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头进行图像采集，其中，图像采集的时长为第一时长。
153.可选地，采集模块304还用于：
154.获取第一雷达在第四时刻采集到的汽车与目标物体之间的第三距离和第四相对速度；
155.如果第三距离和第四相对速度不满足图像采集条件，则通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头停止图像采集；
156.如果第三距离和第四相对速度满足图像采集条件，则通过相机应用控制第一雷达对应的摄像头继续进行图像采集，其中，图像采集的时长为第一时长。
157.可选地，采集模块304还用于：
158.获取每个雷达在第五时刻采集到的汽车与目标物体之间的第四距离和第五相对速度；
159.如果每个雷达在第五时刻采集到的第四距离和第五相对速度均满足相机应用的关闭条件，则关闭相机应用，并释放为相机应用分配的第一内存空间。
160.综上所述，在本技术实施例中，控制设备先通过第一时刻采集的目标物体与汽车之前的距离和相对速度来判断是否满足相机应用的启动条件，并在满足相机应用的启动条件的情况下开启相机应用。在开启相机应用之后，再基于第二时刻采集的汽车与目标物体之间的距离和相对速度来判断汽车与目标物体是否具有碰撞风险需要进行图像采集，如果需要进行图像采集，则可以立即通过在第一时刻已经启动的相机应用来控制摄像头进行图像采集，确保了图像采集的及时性。
161.需要说明的是，上述实施例提供的视频图像采集装置在进行视频图像采集时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的视频图像采集装置与视频图像采集方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
162.图4是根据一示例性实施例示出的一种控制设备400的结构框图。上述实施例中的视频图像采集即可通过该控制设备400来实现。其中，该控制设备400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、车载终端等。
163.通常，控制设备400包括有：处理器401和存储器402。
164.处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
165.存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个
或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，其中，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本技术中方法实施例提供的视频图像采集方法。
166.在一些实施例中，控制设备400还可选包括有：外围设备接口403和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口403之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口403相连。具体地，外围设备包括：射频电路404、显示屏405、音频电路407、和电源409中的至少一种。
167.外围设备接口403可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器401和存储器402。在一些实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
168.射频电路404用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路404通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路404将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路404包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路404可以通过至少一种无线通信协议来与其它控制设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路404还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
169.显示屏405用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏405是触摸显示屏时，显示屏405还具有采集在显示屏405的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器401进行处理。此时，显示屏405还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏405可以为一个，设置控制设备400的前面板；在另一些实施例中，显示屏405可以为至少两个，分别设置在控制设备400的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏405可以是柔性显示屏，设置在控制设备400的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏405还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏405可以采用lcd(liquid crystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。需要说明的是，在本技术实施例中，当该控制设备400为横屏控制设备时，该控制设备400的显示屏的宽高比大于1，例如，该控制设备400的显示屏的宽高比可以为16:9或4:3。当该控制设备400为竖屏控制设备时，则该控制设备400的显示屏的宽高比小于1，例如，该控制设备400的显示屏的宽高比可以为9:18或3:4等。
170.音频电路407可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器401进行处理，或者输入至射频电路404以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在控制设备400的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器401或射频电路404的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声
器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路407还可以包括耳机插孔。
171.电源409用于为控制设备400中的各个组件进行供电。电源409可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源409包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
172.在一些实施例中，控制设备400还包括有一个或多个传感器410。该一个或多个传感器410包括但不限于：加速度传感器411、陀螺仪传感器412、压力传感器413、指纹传感器414、光学传感器415以及接近传感器416。
173.加速度传感器411可以检测以控制设备400建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器411可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器401可以根据加速度传感器411采集的重力加速度信号，控制显示屏405以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器411还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
174.陀螺仪传感器412可以检测控制设备400的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器412可以与加速度传感器411协同采集用户对控制设备400的3d动作。处理器401根据陀螺仪传感器412采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
175.压力传感器413可以设置在控制设备400的侧边框和/或显示屏405的下层。当压力传感器413设置在控制设备400的侧边框时，可以检测用户对控制设备400的握持信号，由处理器401根据压力传感器413采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器413设置在显示屏405的下层时，由处理器401根据用户对显示屏405的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
176.指纹传感器414用于采集用户的指纹，由处理器401根据指纹传感器414采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器414根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器401授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器414可以被设置控制设备400的正面、背面或侧面。当控制设备400上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器414可以与物理按键或厂商logo集成在一起。
177.光学传感器415用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器401可以根据光学传感器415采集的环境光强度，控制显示屏405的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏405的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏405的显示亮度。在另一个实施例中，处理器401还可以根据光学传感器415采集的环境光强度。
178.接近传感器416，也称距离传感器，通常设置在控制设备400的前面板。接近传感器416用于采集用户与控制设备400的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器416检测到用户与控制设备400的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器401控制显示屏405从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器416检测到用户与控制设备400的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器401控制显示屏405从息屏状态切换为亮屏状态。
179.也即是，本技术实施例不仅提供了一种控制设备，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2所示的视频图像采集方法，而且，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2所示的视频图像采集方法。
180.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2所示实施例提供的视频图像采集方法。
181.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
182.以上所述并不用以限制本技术实施例，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术实施例的保护范围之内。
183.需要说明的是，本技术实施例所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。