技术特征：
1.一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，包括：车架(15)；两个水田车轮(1)，分别通过转向驱动桥(3)连接在所述车架(15)下方，两个水田车轮(1)与转向驱动桥(3)连接处分别设有轮毂电机(2)，所述转向驱动桥(3)上端通过轴端滑动轴承与所述车架(15)底面连接；伸缩支撑轮(16)，设置在所述车架(15)底部，且与两个所述水田车轮(1)呈等腰三角形设置；箱体(14)，罩设在所述车架(15)上，箱体(14)内设有电控单元集成模块(10)和动力电池箱(12)，所述轮毂电机(2)与所述电控单元集成模块(10)连接；钩销式牵引座(20)，设置在所述车架(15)尾端，与农机设备连接。2.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述电控单元集成模块(10)包括无人驾驶模块，所述无人驾驶模块包括感知层、决策层和控制层。3.如权利要求2所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述感知层包括环境感知单元和车辆位姿单元，所述环境感知单元包括设置在所述箱体(14)顶部的两个多线激光雷达(8)、设置在箱体(14)前端的两个单线激光雷达(7)、设置在箱体(14)前部左右两侧的两个毫米波雷达(6)和设置在箱体(14)前端的定焦摄像头(5)；所述车辆位姿单元包括设置在所述箱体(14)内部的惯性传感器(9)和设置在箱体(14)顶部左右两侧的两个差分gps天线(17)。4.如权利要求2所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述决策层根据感知层的实时监测信息融合结果创建高精地图数据，利用微型计算机存储器内的深度学习算法在cpu和gpu内进行目的地全局和局部的路径规划计算，以及牵引车启动、车道保持、紧急停车、避障和停车的牵引车运动行为的预测计算，完成对牵引车的路径规划和行为决策，并生成控制指令，路径规划包括牵引车轨迹和速度的规划。5.如权利要求2所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述控制层用于把所述决策层发出的控制指令转化为控制信号发送至轮毂电机(2)，轮毂电机(2)分别根据电控单元集成模块(10)发出的控制信号调整两个轮毂电机(2)的转速和转向，用于牵引车的前进、后退、转弯和停止运动的控制。6.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述钩销式牵引座(20)上未连接农机设备时，所述伸缩支撑轮(16)的伸缩杆伸长，一个伸缩支撑轮(16)和两个水田车轮(1)共同对车架(15)进行支撑，并且可以实现牵引车在无牵引对象时的自主运动；当钩销式牵引座(20)与农机设备连接后，伸缩支撑轮(16)的伸缩杆收缩，伸缩支撑轮(16)可以脱离地面，两个水田车轮(1)和农机设备的支撑轮共同支撑车架(15)和农机设备。7.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述电控单元集成模块(10)通过无线通讯模块连接有用户监测终端，所述用户监测终端具有遥控功能，用于指挥牵引车在水田里按照作业要求行驶，遥控指令通过无线通信模块传递给牵引车的电控单元集成模块(10)，无线通信模块还用于将牵引车的环境感知数据、位姿数据、图像数据发送到用户监测终端进行备份和远程监控。
8.如权利要求7所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，所述的用户监测终端可以选择台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或手机，用户监测终端通过无线通信模块收集牵引车各传感器数据信息，实时查看牵引车外场景和位姿信息，必要时遥控驱动牵引车行驶。9.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，还包括设置在所述箱体(14)的后端的操作面板(18)，所述操作面板(18)包括液晶触摸屏及操作软件，可以通过液晶触摸屏启动自检及初始化、查看自检及初始化信息、显示剩余电量信息、设置高精度地图库信息、输入目的地信息并让牵引车开始执行和停止的功能。10.如权利要求1所述的一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，其特征在于，还包括：急停按钮(11)，设置在所述箱体(14)的顶部，且与所述轮毂电机(2)连接，用于紧急情况下控制轮毂电机(2)紧急制动；报警灯(13)，设置在所述箱体(14)的顶部，且与所述电控单元集成模块(10)和动力电池箱(12)连接，用于在发生故障或剩余电量不足时发出警告；触碰开关(4)，设置在所述车架(15)前端，且与所述电控单元集成模块(10)连接，用于牵引车前端发生碰撞时控制牵引车紧急停车和开启所述报警灯(13)；充电口(19)，设置在所述箱体(14)的后端，且与所述动力电池箱(12)连接，用于给动力电池箱(12)充电；电源按钮(21)，设置在所述操作面板(18)旁，连接在动力电池箱(12)的输出端，用于牵引车的通电和断电。
技术总结
本发明公开了一种水田用两轮驱动纯电动无人牵引车，包括车架、两个水田车轮、伸缩支撑轮、箱体和钩销式牵引座，两个水田车轮分别通过转向驱动桥连接在所述车架下方，两个水田车轮与转向驱动桥连接处分别设有轮毂电机，所述转向驱动桥上端通过轴端滑动轴承与所述车架底面连接；伸缩支撑轮设置在所述车架底部，且与两个所述水田车轮呈等腰三角形设置；箱体罩设在所述车架上，箱体内设有电控单元集成模块和动力电池箱，所述轮毂电机与所述电控单元集成模块连接；钩销式牵引座设置在所述车架尾端，与农机设备连接。与农机设备连接。与农机设备连接。
技术研发人员：王旭飞 刘菊蓉
受保护的技术使用者：陕西理工大学
技术研发日：2022.03.21
技术公布日：2022/6/10