技术特征：
1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括所述目标车辆所对应的惯性传感器信号、轮速以及轮速方向；根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿；确定所述目标车辆所对应的期望轨迹点；根据所述期望轨迹点和所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿确定所述目标车辆所对应的跟踪点；根据所述跟踪点以及所述车辆控制点位姿计算所述车辆控制点与所述跟踪点之间的误差信息；根据所述误差信息以及所述目标车辆所对应的挡位输入信息确定倒车控制信息；根据所述倒车控制信息对所述目标车辆进行倒车控制。2.根据权利要求1所述倒车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿包括：根据所述车辆控制点以及所述目标车辆所对应的车身前进方向构建坐标系，所述坐标系的原点为所述目标车辆在起始时刻的位置；确定所述目标车辆在所述坐标系中的目标坐标；将所述目标坐标以及所述目标车辆所对应的属性信息确定为所述车辆控制点位姿。3.根据权利要求1所述倒车控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆所对应的期望轨迹点包括：确定所述目标车辆所对应的起始位置；基于所述起始位置以及预设记录间隔确定所述目标车辆所对应的期望轨迹点。4.根据权利要求1所述倒车控制方法，其特征在于，所述根据所述期望轨迹点和所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿确定所述目标车辆所对应的跟踪点包括：确定所述期望轨迹点中与所述目标车辆所对应的目标最近点；根据所述目标最近点、所述期望轨迹点的个数以及所述目标车辆所对应的行进方向确定所述最近点所对应的目标前点以及目标后点，所述目标前点和所述目标后点为所述期望轨迹点上与所述目标最近点相邻的点；根据所述车辆控制点位姿、所述目标最近点、所述目标前点以及所述目标后点确定所述跟踪点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述期望轨迹点中与所述目标车辆所对应的目标最近点包括：通过如下公式确定所述目标最近点：a
p
v＝min(a1v，a2v,...,a
n
v)；其中，a1为所述期望轨迹点中的起始点，a
n
为所述期望轨迹点中的终点，所述期望轨迹点中包括p个路点，v为所述目标车辆当前所处的路点。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述误差信息包括横向误差、航向角误差和纵向速度误差，所述根据所述跟踪点以及所述车辆控制点位姿计算所述车辆控制点与所述跟踪点之间的误差信息包括：通过如下公式计算所述横向误差：
其中，dy＝y
m-yv，dx＝x
m-xv，所述跟踪点的坐标为(x
m
,y
m
)，所述车辆控制点的坐标为(xv,yv)，δy为所述横向误差，为所述跟踪点的路点航向角；通过如下公式计算所述航向角误差：其中，为所述航向角误差，为所述跟踪点的路点航向角，为所述车辆控制点的路点航向角；通过如下公式计算所述纵向速度误差：δv＝v
d-v；其中，δv为所述纵向速度误差，v
d
为所述目标车辆的期望倒车车速，v为所述目标车辆的实际车速。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述倒车控制信息包括所述目标车辆所对应的方向盘转角和纵向控制信息，所述纵向控制信息包括驱动信息或制动信息，所述根据所述误差信息以及所述目标车辆所对应的挡位输入信息确定倒车控制信息包括：通过如下公式计算所述目标车辆所对应的方向盘转角：δ＝k*θ；其中，δ为所述方向盘转角，k为所述目标车辆所对应的角传动比，θ为所述目标车辆所对应的牵引车转角，θ为通过如下公式进行计算得到：其中，其中，为所述目标车辆所对应挂车横摆角速度，为所述目标车辆所对应的牵引车横摆角速度，l
t
为所述目标车辆所对应的牵引车前后轴距，v为所述目标车辆的实际车速，l
s
为所述目标车辆所对应的挂车灯效轴与铰接点之间的距离，通过如下公式进行计算得到：其中，δy为所述横向误差，t
p
为预瞄时间；通过如下公式计算所述目标车辆所对应的纵向控制信息。其中，δv为所述纵向速度误差，kp是pid控制器的p系数(比例系数)；kd是pid控制器的d系数(微分系数)；ki是pid控制器的i系数(积分系数)，当ctrl_lng＞0>0时，所述目标车辆处于驱动状态，所述ctrl_lng为驱动信息；当ctrl_lng＜0<0时，所述目标车辆处于制动状态，所述ctrl_lng为制动信息。8.一种倒车控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取目标车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括所述目标车辆所对应的惯性传感器信号、轮速以及轮速方向；
第一确定单元，用于根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿；第二确定单元，用于确定所述目标车辆所对应的期望轨迹点；第三确定单元，用于根据所述期望轨迹点和所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿确定所述目标车辆所对应的跟踪点；计算单元，用于根据所述跟踪点以及所述车辆控制点位姿计算所述车辆控制点与所述跟踪点之间的误差信息；第四确定单元，用于根据所述误差信息以及所述目标车辆所对应的挡位输入信息确定倒车控制信息；控制单元，用于根据所述倒车控制信息对所述车辆进行倒车控制。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个连接的处理器、存储器和收发器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中的程序代码来执行权利要求1至7中任一项所述的倒车控制方法的步骤。10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括：指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1至7中任一项所述的倒车控制方法的步骤。
技术总结
本发明提供一种倒车控制方法、装置及存储介质，可以实现对车辆的精准倒车。该方法包括：获取目标车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括所述目标车辆所对应的惯性传感器信号、轮速以及轮速方向；根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿；确定所述目标车辆所对应的期望轨迹点；根据所述期望轨迹点和所述目标车辆所对应的车辆控制点位姿确定所述目标车辆所对应的跟踪点；根据所述跟踪点以及所述车辆控制点位姿计算所述车辆控制点与所述跟踪点之间的误差信息；根据所述误差信息以及所述目标车辆所对应的挡位输入信息确定倒车控制信息；根据所述倒车控制信息对所述车辆进行倒车控制。对所述车辆进行倒车控制。对所述车辆进行倒车控制。
技术研发人员：蔡渤
受保护的技术使用者：蔡渤
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/6/28