底盘式换电设备的电池包解锁定位方法、装置与流程

本发明涉及换电，尤其涉及一种底盘式换电设备的电池包解锁定位方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术：

1、随着新能源车辆的发展与普及，电池包快换技术也随之发展迅速。目前，小型乘用车的快换技术发展最为成熟，乘用车的电池都固定在车辆的底盘上，因此，进行电池包更换时，也需要专用的换电设备移动至车辆底部，以进行电池拆卸或安装。而且，由于乘用车重量较小，电池包的体积也相对较小，电池更换的操作性非常便利。

2、然而，针对大型车辆而言，例如重卡等车型，车体以及载货重量很大，导致大型车辆对电池包的容量需求较高，必须足够大容量的电能才能够支持大型车辆行驶百来公里。因此，现有技术中，新能源系列的大型车辆都是通过顶吊的方式将较大的电池集装箱固定在车辆的大梁上，电池集装箱紧邻驾驶室设置，这导致在行使过程中以及顶吊换电过程中，给驾驶员和车辆本身带来较大的安全隐患；而且，若电池发生故障等，则会直接对驾驶员造成人身损害。另外，顶吊方式对换电站的场地要求很高，需要换电站具有足够大的面积执行吊装设备转运电池以及储存电池等，导致建站成本很高。

3、因此，针对大型车辆，急需一种更安全可靠、易于普及的换电模式。例如，采用乘用车的底盘式换电模式。而在底盘式换电模式中，需要在拆卸或安装电池包前，将换电设备(或称换电小车)控制移动至换电车辆下方的换电位置，然后执行换电设备上的换电平台的举升操作以及拆卸或安装电池包操作，以完成整个换电流程。然而，针对重型卡车等大型车辆，由于电池包体积庞大，不利于将电池拆卸过程的定位操作，导致换电效率低。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种底盘式换电设备的电池包解锁定位方法、装置、电子设备、存储介质。

2、本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、第一方面，提供一种底盘式换电设备的电池包解锁定位方法，应用于对换电车辆进行底部换电的换电设备中，所述换电设备包括可升降设置的换电平台，所述换电平台包括车身定位部和电池定位部，所述车身定位部用于定位所述换电车辆，以使所述电池定位部带动电池包移动实现对电池包的加解锁，所述解锁定位方法包括以下步骤：

4、在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息；

5、基于所述位置信息生成定位触发信息，以通过所述电池定位部将所述电池包定位在解锁预推位置，从而实现解锁所述电池包。

6、上述方案中，在电池定位部带动电池包沿锁止方向移动的过程中，实时获取电池定位部的位置信息，该位置信息用于生成定位触发信息，确保电池定位部能够将电池包准确定位在解锁预推位置，当解锁机构到达解锁位预推位时，控制解锁机构完成对电池包的解锁，从而确保电池包的有效解锁，提高解锁效率。

7、可选地，所述电池定位部由驱动电机驱动移动；

8、所述在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息的步骤包括：

9、在所述驱动电机驱动所述电池定位部移动过程中，实时获取所述驱动电机的运行信息；

10、在所述运行信息满足预设条件时，生成所述电池定位部的位置信息。

11、上述方案中，根据驱动电机的运行信息生成电池定位部的位置信息，无需另设部件，实现简单，且计算量小，效率高。

12、可选地，所述换电车辆底部安装有锁止机构，所述锁止机构包括具有锁槽和锁基座和与所述锁槽相配合的锁舌，所述电池包上设置有与所述锁槽相配合的锁轴，所述锁止机构还包括用于带动所述锁舌移动的解锁块，所述换电设备还包括作用于所述解锁块以对电池包加解锁的解锁机构，所述解锁机构包括设置在所述电池定位部上的第一解锁件，所述电池包内置有可竖向移动的第二解锁件，在所述电池定位部带动所述电池包移动之前，所述换电平台举升至使所述第一解锁件抵推所述第二解锁件并进一步抵推所述解锁块的电池拆卸高度位置；

13、所述在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息的步骤包括：

14、在所述电池定位部移动过程中，实时获取所述第二解锁件相对所述解锁块的移动信息；

15、在所述移动信息满足预设条件时，生成所述电池定位部的位置信息。

16、上述方案中，第二解锁件相对解锁块的移动信息生成电池定位部的位置信息，准确度高，且计算量小，效率高。

17、可选地，所述锁槽内设置有第一弹性件；

18、所述在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息的步骤包括：

19、在所述电池定位部带动所述电池包移动过程中，获取所述第一弹性件被所述锁轴压缩产生的第一形变信息；

20、基于所述第一形变信息生成所述电池定位部的位置信息。

21、上述方案中，根据第一形变信息生成电池定位部的位置信息，无需另设部件，实现简单，且计算量小，效率高。

22、可选地，所述换电设备上设置有图像采集装置；

23、所述换电车辆底部安装有锁止机构，所述锁止机构包括具有锁槽和锁基座和与所述锁槽相配合的锁舌，所述电池包上设置有与所述锁槽相配合的锁轴，所述锁止机构还包括用于带动所述锁舌移动的解锁块；

24、所述在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息的步骤包括：

25、在所述电池定位部移动过程中，获取所述锁舌或所述解锁块的状态图像信息；

26、基于所述状态图像信息得到所述锁舌或所述解锁块的状态信息；

27、在所述状态信息表征为所述锁舌移动至锁止状态位时，生成所述电池定位部的位置信息。

28、上述方案中，通过图像识别能够准确确定锁轴与锁止联动部之间的位置关系，如间隙等，进而根据该位置关系生成电池定位部的位置信息，准确度较高。

29、可选地，所述解锁机构包括设置在所述电池定位部上的第一解锁件，所述电池包内置有可竖向移动的第二解锁件，在所述电池定位部带动所述电池包移动之前，所述换电平台举升至使所述第一解锁件抵推所述第二解锁件并进一步抵推所述解锁块的电池拆卸高度位置；所述第一解锁件和/或所述第二解锁件内设置有第二弹性件，所述换电平台举升至所述电池拆卸高度位置时，所述第二弹性件处于压缩状态；

30、所述在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息的步骤包括：

31、在所述电池定位部带动所述电池包移动过程中，获取所述第二弹性件的第二形变信息；

32、在所述第二形变信息的变化满足预设条件时，基于所述第二形变信息生成所述电池定位部的位置信息。

33、上述方案中，根据第二形变信息生成电池定位部的位置信息，无需另设部件，实现简单，且计算量小，效率高。

34、可选地，在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动之前，还包括以下步骤：

35、在所述换电平台举升过程中，获取所述第一解锁件与所述第二解锁件相配合过程中对所述第二弹性件的压缩信息；

36、在所述压缩信息满足预设条件时，生成举升到位触发信息，以将所述换电平台定位在所述电池拆卸高度位置。

37、可选地，在所述基于所述位置信息生成定位触发信息，以通过所述电池定位部将所述电池包定位在解锁预推位置的步骤之后，还包括以下步骤：

38、在所述电池定位部带动所述电池包沿解锁方向移动的过程中，获取所述电池定位部的第二位置信息；

39、基于所述第二位置信息生成解锁到位触发信息，以通过所述电池定位部将所述电池包定位在解锁到位位置，以便于将所述电池包脱离所述换电车辆。

40、上述方案中，电池定位部的移动过程中，实时检测电池定位部的位置信息，以确保电池定位部准确定位至指定位置，从而可以确保电池包的有效解锁，提高解锁效率。

41、第二方面，提供一种底盘式换电设备的电池包解锁定位装置，应用于对换电车辆进行底部换电的换电设备中，所述换电设备包括可升降设置的换电平台，所述换电平台包括车身定位部和电池定位部，所述车身定位部用于定位所述换电车辆，以使所述电池定位部带动电池包移动实现对电池包的加解锁，所述解锁定位装置包括：

42、第一获取模块，用于在所述电池定位部带动所述电池包沿锁止方向移动的过程中，获取所述电池定位部的位置信息；

43、确定模块，用于基于所述位置信息生成定位触发信息，以通过所述电池定位部将所述电池包定位在解锁预推位置，从而实现解锁所述电池包。

44、上述方案中，在电池定位部带动电池包沿锁止方向移动的过程中，实时获取电池定位部的位置信息，该位置信息用于生成定位触发信息，确保电池定位部能够将电池包准确定位在解锁预推位置，当解锁机构到达解锁位预推位时，控制解锁机构完成对电池包的解锁，从而确保电池包的有效解锁，提高解锁效率。

45、可选地，所述电池定位部由驱动电机驱动移动；

46、所述第一获取模块包括：

47、第一获取单元，用于在所述驱动电机驱动所述电池定位部移动过程中，实时获取所述驱动电机的运行信息；

48、第一生成单元，用于在所述运行信息满足预设条件时，生成所述电池定位部的位置信息。

49、可选地，所述换电车辆底部安装有锁止机构，所述锁止机构包括具有锁槽和锁基座和与所述锁槽相配合的锁舌，所述电池包上设置有与所述锁槽相配合的锁轴，所述锁止机构还包括用于带动所述锁舌移动的解锁块，所述换电设备还包括作用于所述解锁块以对电池包加解锁的解锁机构，所述解锁机构包括设置在所述电池定位部上的第一解锁件，所述电池包内置有可竖向移动的第二解锁件，在所述电池定位部带动所述电池包移动之前，所述换电平台举升至使所述第一解锁件抵推所述第二解锁件并进一步抵推所述解锁块的电池拆卸高度位置；

50、所述第一获取模块包括：

51、第二获取单元，用于在所述电池定位部移动过程中，实时获取所述第二解锁件相对所述解锁块的移动信息；

52、第二生成单元，用于在所述移动信息满足预设条件时，生成所述电池定位部的位置信息。

53、上述方案中，第二解锁件相对解锁块的移动信息生成电池定位部的位置信息，准确度高，且计算量小，效率高。

54、可选地，所述锁槽内设置有第一弹性件；

55、所述第一获取模块包括：

56、第三获取单元，用于在所述电池定位部带动所述电池包移动过程中，获取所述第一弹性件被所述锁轴压缩产生的第一形变信息；

57、第三生成单元，用于基于所述第一形变信息生成所述电池定位部的位置信息。

58、上述方案中，根据第一形变信息生成电池定位部的位置信息，无需另设部件，实现简单，且计算量小，效率高。

59、可选地，所述换电设备上设置有图像采集装置；

60、所述换电车辆底部安装有锁止机构，所述锁止机构包括具有锁槽和锁基座和与所述锁槽相配合的锁舌，所述电池包上设置有与所述锁槽相配合的锁轴，所述锁止机构还包括用于带动所述锁舌移动的解锁块；

61、所述第一获取模块包括：

62、第四获取单元，用于在所述电池定位部移动过程中，获取所述锁舌或所述解锁块的状态图像信息，并基于所述状态图像信息得到所述锁舌或所述解锁块的状态信息；

63、第四生成单元，用于在所述状态信息表征为所述锁舌移动至锁止状态位时，生成所述电池定位部的位置信息。

64、上述方案中，通过图像识别能够准确确定锁轴与锁止联动部之间的位置关系，如间隙等，进而根据该位置关系生成电池定位部的位置信息，准确度较高。

65、可选地，所述解锁机构包括设置在所述电池定位部上的第一解锁件，所述电池包内置有可竖向移动的第二解锁件，在所述电池定位部带动所述电池包移动之前，所述换电平台举升至使所述第一解锁件抵推所述第二解锁件并进一步抵推所述解锁块的电池拆卸高度位置；所述第一解锁件和/或所述第二解锁件内设置有第二弹性件，所述换电平台举升至所述电池拆卸高度位置时，所述第二弹性件处于压缩状态；

66、所述第一获取模块包括：

67、第五获取单元，用于在所述电池定位部带动所述电池包移动过程中，获取所述第二弹性件的第二形变信息；

68、第五生成单元，用于在所述第二形变信息的变化满足预设条件时，基于所述第二形变信息生成所述电池定位部的位置信息。

69、上述方案中，根据第二形变信息生成电池定位部的位置信息，无需另设部件，实现简单，且计算量小，效率高。

70、可选地，还包括：

71、第二获取模块，用于在所述换电平台举升过程中，获取所述第一解锁件与所述第二解锁件相配合过程中对所述第二弹性件的压缩信息；

72、第一生成模块，用于在所述压缩信息满足预设条件时，生成举升到位触发信息，以将所述换电平台定位在所述电池拆卸高度位置。

73、可选地，还包括：

74、第三获取模块，用于在所述电池定位部带动所述电池包沿解锁方向移动的过程中，获取所述电池定位部的第二位置信息；

75、第二生成模块，用于基于所述第二位置信息生成解锁到位触发信息，以通过所述电池定位部将所述电池包定位在解锁到位位置，以便于将所述电池包脱离所述换电车辆。

76、上述方案中，电池定位部的移动过程中，实时检测电池定位部的位置信息，以确保电池定位部准确定位至指定位置，从而可以确保电池包的有效解锁，提高解锁效率。

77、第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的电池包解锁定位方法。

78、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的电池包解锁定位方法。

79、在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

80、本发明的积极进步效果在于：本发明实施例中，在电池定位部带动电池包沿锁止方向移动的过程中，实时获取电池定位部的位置信息，该位置信息用于生成定位触发信息，确保电池定位部能够将电池包准确定位在解锁预推位置，当解锁机构到达解锁位预推位时，控制解锁机构完成对电池包的解锁，从而确保电池包的有效解锁，提高解锁效率。