带有浮动结构的AGV舵轮组件及其使用方法与流程

带有浮动结构的agv舵轮组件及其使用方法
技术领域
1.本发明涉及自动化运载的技术领域，尤其是一种带有浮动结构的agv舵轮组件。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)具有替代逐年递增的人工成本以实现降本增效的作用，agv可以跨流程、跨产线、跨区域运输物料、半成品和产品，实现生产流程柔性化，在自动化物流系统中充分体现其自动性和柔性化，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
3.而舵轮作为agv转向驱动的最常用单元，目前其减震安装固定结构多采用连杆浮动或者铰接浮动与弹簧预压相配合使用的模式。在连杆浮动与弹簧预压相配合使用的方案中，其需要一套连杆机构和直线导轨副，从而导致整体零部件数量多，成本高、安装维护复杂，安装空间要求高。而在铰接浮动与弹簧预压相配合使用的方案中，当舵轮旋转角度后，舵轮轮面与地面存在夹角，造成轮面偏磨且影响车身行走姿态，仅适合不带横移功能的agv。
4.对此，我公司研发了如图1所示的带有弹簧组件001和导向组件002的agv舵轮结构，其结构相对简单，降低了制造成本。但是，由于弹簧组件001和导向组件002均固定连接在下支架板003上，且导向组件002内的导向轴004连接在固定板005上，导向套006的上端固定在浮动板007上，导向套006的下端固定在下支架板003上，其形成过定位，对零部件的同心度要求极高，不便于装配。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决上述背景技术中存在的问题，提供一种带有浮动结构的agv舵轮组件，其采用双轴导向的舵轮减震浮动结构，有效解决了加工难度大、生产成本高、可靠性低、结构复杂以及安装空间大，适用范围小的问题。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带有浮动结构的agv舵轮组件，包括舵轮本体以及位于所述舵轮本体上方的浮动板和固定板，所述浮动板与所述固定板之间设置有二组浮动导向机构。所述浮动导向机构包括导向组件和对称设置于所述导向组件两侧的浮动组件，所述导向组件包括导向轴套和滑动配合设置于所述导向轴套内部的导向轴，所述导向轴固定连接于所述固定板下端面，所述导向轴套固定连接于所述浮动板，所述导向轴的下端面连接有防脱垫片，使用时所述导向轴在所述导向轴套内滑动，起到导向的作用。且二组所述浮动导向机构限制平面上三个自由度，无过定位。
7.所述浮动组件包括弹簧导向防脱轴、弹簧顶板以及套于所述弹簧导向防脱轴外部的弹簧，所述弹簧导向防脱轴的上端连接于所述固定板，所述弹簧导向防脱轴的下端贯穿所述弹簧顶板，所述弹簧顶板固定连接于所述浮动板，所述弹簧位于所述固定板与所述弹簧顶板之间。
8.较佳的，所述弹簧顶板上设置有凹槽，所述凹槽的内径与所述弹簧的外径相适配，
且所述弹簧的下端面相抵于所述凹槽的底面，其能避免所述弹簧横向移动。
9.进一步的，所述弹簧顶板上还设置有腰型孔，所述弹簧导向防脱轴的下端贯穿所述腰型孔，所述腰形孔的设置能较好的吸收所述固定板和浮动板加工产生的同心度偏差。
10.进一步的，所述浮动板呈平面灯笼状结构设计，所述弹簧顶板采用定位销轴和连接螺钉固定连接于所述浮动板的两端，也即所述弹簧顶板固定连接于所述平面灯笼状结构的两端。所述弹簧顶板与所述浮动板采用分体式连接，可以避开舵轮旋转外突部分，从而使所述浮动板的长宽尺寸减小，整体结构更加紧凑，并且安装、维护更加简单。
11.进一步的，所述弹簧导向防脱轴的外部还套有铜质垫片，所述弹簧的上端相抵于所述铜质垫片，所述铜质垫片的设置能减小弹簧压缩后，因错位滑动产生的摩擦噪音。
12.进一步的，所述弹簧导向防脱轴的下端设置有第一制动部，所述导向轴的上端设置有第二制动部。所述第一制动部和所述第二制动部的设置是为了降低生产成本，避免设置过多的零部件，也即直接在所述弹簧导向防脱轴和导向轴上设置扳手位。
13.进一步的，所述弹簧为矩形弹簧，其弹性性能更加稳定。
14.本发明专利还提供了一种带有所述浮动结构的agv舵轮组件的使用方法，其包括如下的步骤：
15.s1、将所述舵轮本体固定在所述浮动板上，所述弹簧将所述浮动板弹性支承连接在所述固定板上，同时所述导向组件限制了所述浮动板与所述固定板之间的运动方向，使得所述浮动板与所述固定板始终保持平行；
16.s2、通过所述固定板将所述舵轮组件安装在agv车架上；
17.s3、当agv台车需要移动时，舵轮一侧面连接的伺服电机开始工作，所述伺服电机带动舵轮旋转，实现agv台车的转运输送工作；
18.s4、当agv台车需要转向时，所述舵轮本体上端连接的转向电机通过齿轮传动带动舵轮本体旋转，实现agv台车的转向。
19.进一步的，在所述步骤s2中，所述舵轮组件的数量为二组，其具体数量可根据agv台车的大小和承载能力进行选配。
20.本发明的有益效果是：(1)通过设置二组浮动导向机构，并配合所述腰型孔的使用，限制平面上三个自由度，无过定位，降低了加工难度，从而降低了生产成本；(2)所述弹簧顶板与所述浮动板采用分体式连接，可以避开舵轮旋转外突部分，从而使浮动板的长宽尺寸减小，整体结构更加紧凑；(3)在浮动过程中，所述浮动板与所述固定板始终平行，故在舵轮旋转转向时舵轮轮面始终与地面平行无夹角，可以适用于带横移功能的agv；(4)通过所述铜质垫片的设置，能减小弹簧压缩后因错位滑动产生的摩擦噪音，提高使用的舒适性。
附图说明
21.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
22.图1为现有技术中agv舵轮组件的结构示意图；
23.图2为本发明的平面结构示意图；
24.图3为图1的左视图；
25.图4为本发明的立体结构示意图；
26.图5为本发明的零部件分解状态结构示意图。
27.图中：001.弹簧组件，002.导向组件，003.下支架板，004.导向轴，005.固定板，006.导向套，007.浮动板，01.舵轮本体，02.浮动板，03.固定板，04.浮动导向机构，05.导向组件，051.导向轴套，052.导向轴，053.防脱垫片，06.浮动组件，061.弹簧导向防脱轴，062.弹簧顶板，0621.凹槽，0622.腰型孔，063.弹簧，07.铜质垫片，08.第一制动部，09.第第二制动部。
具体实施方式
28.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
29.如图2至图5所示，一种带有浮动结构的agv舵轮组件，包括舵轮本体01以及位于所述舵轮本体01上方的浮动板02和固定板03，所述浮动板02与所述固定板03之间设置有二组浮动导向机构04。所述浮动导向机构04包括导向组件05和对称设置于所述导向组件05两侧的浮动组件06，所述导向组件05包括导向轴套051和滑动配合设置于所述导向轴套051内部的导向轴052，所述导向轴052固定连接于所述固定板03的下端面，所述导向轴套051固定连接于所述浮动板02，所述导向轴052的下端面连接有防脱垫片053，使用时所述导向轴052在所述导向轴套051内滑动，起到导向的作用，防脱垫片053能避免所述导向轴052在所述导向轴套051内滑脱。所述浮动组件06包括弹簧导向防脱轴061、弹簧顶板062以及套于所述弹簧导向防脱轴061外部的弹簧063，所述弹簧导向防脱轴061的上端连接于所述固定板03，所述弹簧导向防脱轴061的下端贯穿所述弹簧顶板062，所述弹簧顶板062固定连接于所述浮动板02，所述弹簧063位于所述固定板03与所述弹簧顶板062之间。所述弹簧顶板062与所述浮动板02采用分体式连接，可以避开舵轮旋转外突部分，从而使浮动板02的长宽尺寸减小，整体结构更加紧凑。
30.所述弹簧顶板062上设置有凹槽0621，所述凹槽0621的内径与所述弹簧063的外径相适配，且所述弹簧063的下端面相抵于所述凹槽0621的底面，其能避免所述弹簧063横向移动。所述弹簧顶板062上还设置有腰型孔0622，所述弹簧导向防脱轴061的下端贯穿所述腰型孔0622，所述腰形孔0622的设置能较好的吸收所述固定板03和浮动板02加工产生的同心度偏差。
31.所述浮动板02呈平面灯笼状结构设计，所述弹簧顶板062采用定位销轴和连接螺钉固定连接于所述浮动板02的两端，也即所述弹簧顶板062固定连接于所述平面灯笼状结构的两端。
32.所述弹簧导向防脱轴061的外部还套有铜质垫片07，所述弹簧063的上端相抵于所述铜质垫片07，所述铜质垫片07的设置能减小弹簧063压缩后，因错位滑动产生的摩擦噪音。
33.所述弹簧导向防脱轴061的下端设置有第一制动部08，所述导向轴052的上端设置有第二制动部09。所述第一制动部08和所述第二制动部09也即是直接在所述弹簧导向防脱轴061和导向轴052上设置的扳手位，其是为了降低生产成本，避免设置过多的零部件。
34.使用时，固定板03固定在车架上，舵轮本体01固定在浮动板02上，弹簧063将固定板03弹性支承连接在浮动板02上，同时导向组件05限制了固定板03与浮动板02之间的运动方向(也即固定板03相对于浮动板02只能垂直上下运动)，其能确保所述浮动板与所述固定
板始终平行，故在舵轮旋转转向时舵轮轮面始终与地面平行无夹角，可以适用于带横移功能的agv，适用范围更广。
35.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。