远程驻车装置的制作方法

1.本发明涉及远程驻车装置。


背景技术：

2.已知有使本车辆自动地驻车于指定驻车区域的远程驻车装置。作为这样的远程驻车装置，还已知有将不存在对于本车辆的行驶而言成为障碍的物体(障碍物)的区域设定为指定驻车区域，使本车辆自动地驻车于该指定驻车区域的远程驻车装置(例如，参照专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2021-972号公报


技术实现要素：

6.已知有驾驶员从本车辆的外部对操作终端进行操作而使本车辆驻车于指定驻车区域的远程驻车装置。当这样的远程驻车装置如上述的远程驻车装置那样将不存在障碍物的区域设定为指定驻车区域时，在想要设定为指定驻车区域的驻车区域放置有路障、或者该驻车区域被能够开闭的门关闭的情况下，驾驶员需要采取以下步骤：暂时从本车辆出来，将路障移动到该驻车区域外、或者将门打开，之后再次进入本车辆，将没有了障碍物的驻车区域设定为指定驻车区域，再次从本车辆出来，对操作终端进行操作而使本车辆驻车于指定驻车区域，从而很繁杂。
7.本发明的目的在于，提供在驻车区域存在可动障碍物的情况下驾驶员不需要采取繁杂的步骤便能够通过远程驻车控制使本车辆驻车于驻车区域的远程驻车装置。
8.本发明的远程驻车装置执行如下远程驻车控制：响应从操作终端以无线的方式发送的信号而使本车辆行驶并驻车于指定驻车区域。本发明的远程驻车装置构成为，能够将存在在使所述本车辆驻车时成为障碍的障碍物的驻车区域设定为所述指定驻车区域。
9.由此，即使在驻车区域存在障碍物的情况下，本车辆的驾驶员也能够将该驻车区域设定为指定驻车区域。因此，即使在驾驶员要设定为指定驻车区域的驻车区域存在障碍物时，驾驶员也不需要采取繁杂的步骤便能够通过远程驻车控制使本车辆驻车于指定驻车区域。
10.本发明的远程驻车装置可以构成为，在将存在所述障碍物的驻车区域设定为所述指定驻车区域的情况下，执行通知处理，该通知处理是进行要求将所述障碍物从所述指定驻车区域撤去的通知的处理。
11.由此，能够提高驾驶员将存在于指定驻车区域的障碍物撤去的可能性，因此，能够提高能够通过远程驻车控制使本车辆实际驻车于指定驻车区域的可能性。
12.所述通知处理例如是如下处理：对所述本车辆内的驾驶员进行要求将所述障碍物从所述指定驻车区域撤去的通知。
13.由此，能够在驾驶员处于本车辆内的期间要求驾驶员将障碍物从指定驻车区域撤去。
14.另外，所述通知处理例如是如下处理：对所述操作终端的利用者进行要求将所述障碍物从所述指定驻车区域撤去的通知。
15.由此，能够要求操作终端的利用者将障碍物从指定驻车区域撤去。
16.另外，本发明的远程驻车装置可以构成为，在将存在所述障碍物的驻车区域设定为所述指定驻车区域的情况下通过所述远程驻车控制使所述本车辆行驶时检测到所述障碍物的情况下，中止所述远程驻车控制。
17.由此，在没有从指定驻车区域撤去障碍物的情况下，远程驻车控制被中止，因此，能够避免通过远程驻车控制使本车辆与障碍物接触的情况。
18.本发明的构成要素不限定于以下参照附图叙述的本发明的实施方式。从关于本发明的实施方式的说明应该能够容易理解本发明的其他目的、其他特征及附带的优点。
附图说明
19.图1是示出本发明的实施方式的远程驻车装置及搭载有该远程驻车装置的车辆(本车辆)的图。
20.图2是示出在本发明的实施方式的远程驻车装置与操作终端之间以无线的方式进行信号通信的情形的图。
21.图3是示出本发明的实施方式的终端控制装置及搭载有该终端控制装置的操作终端的图。
22.图4是示出本车辆在驻车区域附近停止的情况的图。
23.图5是示出在驻车区域放置有路障的情形的图。
24.图6是示出驻车区域被门关闭的情形的图。
25.图7是示出远程驻车控制中的目标行驶路径的图。
26.图8是示出从驻车区域撤去了路障的情形的图。
27.图9是示出打开了将驻车区域关闭的门的情形的图。
28.图10是示出通过远程驻车控制使本车辆一边右转一边前进的情况的图。
29.图11是示出通过远程驻车控制使本车辆一边左转一边后退的情况的图。
30.图12是示出通过远程驻车控制使本车辆笔直地后退的情况的图。
31.图13是示出远程驻车控制下的本车辆向指定驻车区域的驻车完成了的情况的图。
32.图14是示出中止了远程驻车控制的情况的图。
33.图15是示出本发明的实施方式的远程驻车装置执行的例程的流程图。
34.图16是示出本发明的实施方式的远程驻车装置执行的例程的流程图。
35.图17是示出本发明的实施方式的远程驻车装置执行的例程的流程图。
36.图18是示出本发明的实施方式的终端控制装置执行的例程的流程图。
37.图19是示出本发明的实施方式的终端控制装置执行的例程的流程图。
38.附图标记说明
39.10
…
远程驻车装置，20
…
车辆行驶装置，21
…
驱动装置，22
…
制动装置，23
…
操舵装置，24
…
变速装置，30
…
停车保持装置，31
…
停车制动器装置，60
…
周边信息检测装置，
61
…
电波传感器，62
…
图像传感器，70
…
通知装置，71
…
显示装置，72
…
音响装置，80
…
车辆收发信装置，90
…
车辆ecu，200
…
操作终端，210
…
终端控制装置，220
…
终端显示器，290
…
终端ecu，300
…
驻车区域，300c
…
可驻车区域，300d
…
指定驻车区域，400
…
可动障碍物，401
…
路障，402
…
门
具体实施方式
40.以下，参照附图对本发明的实施方式的远程驻车装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式的远程驻车装置10搭载于车辆(本车辆)100。
41.远程驻车装置10是执行远程驻车控制的装置，在所述远程驻车控制中，响应从本车辆100的外部以无线的方式发送的信号(指令)而使本车辆100自动地行驶并在指定的场所(指定驻车区域)自动地停止，由此使本车辆100驻车于指定驻车区域。
42.如图1所示，远程驻车装置10具备车辆ecu90。车辆ecu90具备微型计算机作为主要部分。车辆ecu90包括cpu(车辆cpu91)、rom、ram、非易失性存储器及接口(interface)等。车辆cpu91通过执行保存于rom的指令(程序、例程)来实现各种功能。尤其是，在车辆ecu90保存有执行远程驻车控制的程序。
43.在本例中，如图2所示，远程驻车装置10接收从便携电话等操作终端200以无线的方式向外部发送的信号(指令)，并响应该接收到的指令而执行远程驻车控制。
44.《车辆行驶装置》
45.在本车辆100搭载有车辆行驶装置20。车辆行驶装置20是进行本车辆100的驱动、制动、操舵及挡位变更(变速)的装置，在本例中，具备驱动装置21、制动装置22、操舵装置23及变速装置24。
46.《驱动装置》
47.驱动装置21是为了使本车辆100行驶而输出施加给本车辆100的驱动力的装置，例如是内燃机和/或马达等。驱动装置21与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够通过控制驱动装置21的工作来控制从驱动装置21输出的驱动力。
48.《制动装置》
49.制动装置22是为了对本车辆100进行制动而输出施加给本车辆100的制动力的装置，例如是液压制动器装置。制动装置22与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够通过控制制动装置22的工作来控制从制动装置22输出的制动力。
50.《操舵装置》
51.操舵装置23是为了对本车辆100进行操舵而输出施加给本车辆100的操舵力的装置，例如是动力转向装置。操舵装置23与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够通过控制操舵装置23的工作来控制从操舵装置23输出的操舵力。
52.《变速装置》
53.变速装置24是对“是否将从驱动装置21输出的驱动力向本车辆100的驱动轮传递”进行切换、对“是以使本车辆100前进的方式将驱动力向驱动轮传递、或者是以使本车辆100后退的方式将驱动力向驱动轮传递”进行切换的装置。而且，变速装置24还是以通过将爪状的部件(停车锁定杆)挂在该变速装置24的齿轮而使齿轮不旋转的方式进行锁止，由此将本车辆100保持为停止的状态的装置。因此，变速装置24也作为将本车辆100保持为停止的状
态的停车保持装置发挥作用。
54.变速装置24在“以使本车辆100前进的方式将驱动力向驱动轮传递的状态(前进挡状态sd)”、“以使本车辆100后退的方式将驱动力向驱动轮传递的状态(后退挡状态sr)”、“不使驱动力向本车辆100的驱动轮传递的状态(空挡状态sn)”、以及“将本车辆100保持为停止状态的状态(停车挡状态sp)”中的任一状态下工作。
55.变速装置24与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够通过控制变速装置24的工作而将变速装置24设定为前进挡状态sd、后退挡状态sr、空挡状态sn及停车挡状态sp中的任一状态。
56.《停车保持装置》
57.另外，在本车辆100搭载有停车保持装置30。停车保持装置30是将本车辆100保持为停止的状态的装置，在本例中是停车制动器装置31。停车制动器装置31既可以是电动停车制动器装置，也可以是手动停车制动器装置。停车制动器装置31是通过对停止的本车辆100的车轮施加制动力而将本车辆100保持为停止的状态的装置。尤其是，停车制动器装置31是通过对设置于停止的本车辆100的车轮的制动盘按压制动块来向车轮施加制动力，并由此将本车辆100保持为停止的状态的装置。在本例中，停车制动器装置31是电动停车制动器装置，因此与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够通过使停车制动器装置31工作来将本车辆100保持为停止的状态。
58.《传感器等》
59.在本车辆100还搭载有加速器踏板41、加速器踏板操作量传感器42、制动器踏板43、制动器踏板操作量传感器44、方向盘45、转向轴46、操舵角传感器47，操舵转矩传感器48、远程驻车要求操作器49、车速检测装置50、变速杆51、变速(挡位)传感器52、周边信息检测装置60、通知装置70及车辆收发信(接收发送信息)装置80。
60.《加速器踏板操作量传感器》
61.加速器踏板操作量传感器42是检测加速器踏板41的操作量的传感器。加速器踏板操作量传感器42与车辆ecu90电连接。加速器踏板操作量传感器42将检测到的加速器踏板41的操作量的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90基于该信息取得加速器踏板41的操作量作为加速器踏板操作量ap。
62.车辆ecu90除了执行后述的远程驻车控制的情况以外，基于加速器踏板操作量ap及本车辆100的行驶速度(自身车速)而通过运算取得要求驱动力(要求驱动转矩)。车辆ecu90控制驱动装置21的工作使其输出要求驱动力。另外，车辆ecu90在执行后述的远程驻车控制的情况下，决定通过远程驻车控制而如所期望的那样使本车辆100行驶所需的驱动力，并控制驱动装置21的工作使其输出该驱动力。
63.《制动器踏板操作量传感器》
64.制动器踏板操作量传感器44是检测制动器踏板43的操作量的传感器。制动器踏板操作量传感器44与车辆ecu90电连接。制动器踏板操作量传感器44将检测到的制动器踏板43的操作量的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90基于该信息取得制动器踏板43的操作量作为制动器踏板操作量bp。
65.车辆ecu90除了执行后述的远程驻车控制的情况以外，根据制动器踏板操作量bp而通过运算取得要求制动力(要求制动转矩)。车辆ecu90控制制动装置22的工作使其输出
要求制动力。另外，车辆ecu90在执行后述的远程驻车控制的情况下，决定通过远程驻车控制而如所期望的那样对本车辆100进行制动所需的制动力，并控制制动装置22的工作使其输出该制动力。
66.《操舵角传感器》
67.操舵角传感器47是检测转向轴46相对于中立位置的旋转角度的传感器，与车辆ecu90电连接。操舵角传感器47将检测到的转向轴46的旋转角度的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90基于该信息取得转向轴46的旋转角度作为操舵角θ。
68.《操舵转矩传感器》
69.操舵转矩传感器48是检测本车辆100的驾驶员dr经由方向盘45向转向轴46输入的转矩的传感器，与车辆ecu90电连接。操舵转矩传感器48将检测到的转矩的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90基于该信息取得驾驶员dr经由方向盘45向转向轴46输入的转矩(驾驶员输入转矩)。
70.车辆ecu90除了执行后述的远程驻车控制的情况以外，基于操舵角θ、驾驶员输入转矩及本车辆100的行驶速度(自身车速)取得要求操舵力(要求操舵转矩)，控制操舵装置23的工作使得从操舵装置23输出该要求操舵转矩。另外，车辆ecu90在执行后述的远程驻车控制的情况下，决定通过远程驻车控制而如所期望的那样使本车辆100行驶所需的操舵力，控制操舵装置23的工作使其输出该操舵力。
71.《远程驻车要求操作器》
72.远程驻车要求操作器49是用于由驾驶员dr操作来要求车辆ecu90执行后述的远程驻车控制的装置，例如是开关。远程驻车要求操作器49与车辆ecu90电连接。远程驻车要求操作器49在被驾驶员dr操作时向车辆ecu90发送预定的信号。车辆ecu90在接收到该预定的信号时判定为要求了远程驻车控制的执行。
73.《车速检测装置》
74.车速检测装置50是检测本车辆100的行驶速度的装置，例如是车轮速度传感器。车速检测装置50与车辆ecu90电连接。车速检测装置50将检测到的本车辆100的行驶速度的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90基于该信息取得本车辆100的行驶速度(自身车速v)。
75.《变速传感器》
76.变速传感器52是检测变速杆51的设定位置的传感器。变速杆51是由本车辆100的驾驶员dr操作的装置，驾驶员dr能够设定的变速杆51的设定位置为前进位置(前进挡d)、后退位置(后退挡r)、中立位置(空挡n)及驻车位置(停车挡p)。变速传感器52与车辆ecu90电连接。变速传感器52将表示检测到的变速杆51的设定位置的信号向车辆ecu90发送。
77.变速传感器52在变速杆51被设定为前进挡d时，将表示变速杆51的设定位置为前进挡d的信号向车辆ecu90发送。车辆ecu90在接收到该信号时控制变速装置24的工作使得变速装置24成为前进挡状态sd。
78.另外，变速传感器52在变速杆51被设定为后退挡r时，将表示变速杆51的设定位置为后退挡r的信号向车辆ecu90发送。车辆ecu90当接收到该信号时，控制变速装置24的工作使得变速装置24成为后退挡状态sr。
79.另外，变速传感器52在变速杆51被设定为空挡n时，将表示变速杆51的设定位置为空挡n的信号向车辆ecu90发送。车辆ecu90在接收到该信号时控制变速装置24的工作使得
变速装置24成为空挡状态sn。
80.另外，变速传感器52在变速杆51被设定为停车挡p时，将表示变速杆51的设定位置为停车挡p的信号向车辆ecu90发送。车辆ecu90在接收到该信号时控制变速装置24的工作使得变速装置24成为停车挡状态sp。
81.另外，车辆ecu90在执行后述的远程驻车控制的情况下，根据通过远程驻车控制而如所期望的那样使本车辆100行驶的需要来控制变速装置24的工作(进行挡位变更)。
82.《周边信息检测装置》
83.周边信息检测装置60是检测本车辆100的周边的信息的装置，在本例中具备电波传感器61及图像传感器62。
84.《电波传感器》
85.电波传感器61是使用电波检测与存在于本车辆100的周边的物体相关的信息的传感器，例如是雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声呐)等声波传感器、及激光雷达(lidar)等光传感器中的至少一个。电波传感器61与车辆ecu90电连接。电波传感器61发送电波并且接收由物体反射的电波(反射波)。电波传感器61将与发送的电波及接收到的电波(反射波)有关的信息向车辆ecu90发送。换言之，电波传感器61对存在于本车辆100的周边的物体进行检测，将与该检测到的物体有关的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90能够基于该信息(电波信息ir或电波数据)取得与存在于本车辆100的周边的物体有关的信息(周边检测信息is)。使用电波传感器61检测的物体例如为车辆、墙壁、自行车及人等。
86.《图像传感器》
87.图像传感器62是对本车辆100的周边进行拍摄的传感器，例如是相机。图像传感器62与车辆ecu90电连接。图像传感器62对本车辆100的周边进行拍摄，将与拍摄到的图像有关的信息向车辆ecu90发送。车辆ecu90能够基于该信息(图像信息ic或图像数据)取得与本车辆100的周边相关的信息(周边检测信息is)。
88.《通知装置》
89.另外，在本车辆100搭载有通知装置70。通知装置70是对驾驶员dr进行各种通知的装置，在本例中具备显示装置71及音响装置72。
90.《显示装置》
91.显示装置71是显示图像的装置，在本例中是作为人机接口(hmi)的显示器。显示装置71配置于其显示的图像能够由本车辆100内的驾驶员dr看到的位置。
92.另外，在本例中，显示装置71被制作为根据物体对该显示装置71的接触而特定的物性(物理性质)发生变化。尤其是，在本例中，显示装置71被制作为根据人的手指对该显示装置71的接触而特定的物性发生变化。
93.显示装置71与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够使各种图像显示于显示装置71。另外，车辆ecu90能够对物体与显示装置71接触时的显示装置71的特定的物性的变化进行检测，基于检测到的变化来确定物体接触的显示装置71的部分。
94.《音响装置》
95.音响装置72是输出声音的装置，例如是扬声器。音响装置72配置于其输出的声音能够由本车辆100内的驾驶员dr听到的位置。音响装置72与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够从音响装置72输出声音播报等各种声音。
96.《车辆收发信装置》
97.车辆收发信装置80是接收从本车辆100的外部以无线的方式到来的信号、将信号以无线的方式向本车辆100的外部发送的装置。车辆收发信装置80与车辆ecu90电连接。车辆ecu90能够经由车辆收发信装置80将各种信号以无线的方式向本车辆100的外部发送。另外，车辆ecu90能够经由车辆收发信装置80接收后述的终端ecu290经由终端收发信装置280以无线的方式向操作终端200的外部发送的各种信号。
98.《操作终端》
99.操作终端200在本例中为人可携带的电话机即所谓的智能手机，但只要是从本车辆100分离并且本车辆100的驾驶员dr等利用者能够拿到本车辆100的外部的终端即可，例如也可以是人可携带的所谓的智能钥匙或远程驻车专用的终端等。
100.如图3所示，在操作终端200搭载有终端控制装置210。终端控制装置210具备终端ecu290。
101.ecu是电子控制单元的简称。终端ecu290具备微型计算机作为主要部分。终端ecu290包括cpu(终端cpu291)、rom、ram、非易失性存储器及接口等。终端cpu291通过执行保存于rom的指令(程序、例程)来实现各种功能。尤其是，在终端ecu290安装有用于使本车辆100的ecu(车辆ecu90)进行后述的远程驻车控制的远程驻车应用软件(远程驻车应用)。
102.另外，操作终端200具备终端显示器220及终端收发信装置280。
103.终端显示器220是显示图像的装置。另外，终端显示器220被制作为根据物体对该终端显示器220的接触而特定的物性发生变化。尤其是，在本例中，终端显示器220被制作为根据人的手指对该终端显示器220的接触而特定的物性发生变化。
104.终端显示器220与终端ecu290电连接。终端ecu290能够使各种图像显示于终端显示器220。另外，终端ecu290能够对物体与终端显示器220接触时的终端显示器220的特定的物性的变化进行检测，基于检测到的变化来确定物体接触的终端显示器220的部分。
105.终端收发信装置280是接收从操作终端200的外部以无线的方式到来的信号、将信号以无线的方式向操作终端200的外部发送的装置。终端收发信装置280与终端ecu290电连接。终端ecu290能够经由终端收发信装置280将各种信号以无线的方式向该操作终端200的外部发送。另外，终端ecu290能够经由终端收发信装置280接收本车辆100的ecu(车辆ecu90)经由车辆收发信装置80以无线的方式向本车辆100的外部发送的各种信号。
106.《远程驻车装置的工作的概要》
107.接着，对远程驻车装置10的工作的概要进行说明。如上所述，远程驻车装置10构成为执行远程驻车控制。首先，对远程驻车控制进行说明。
108.远程驻车装置10在远程驻车要求操作器49被操作而判定为要求了远程驻车控制的执行时，执行驻车区域检测处理。驻车区域检测处理是基于周边检测信息is检测能够使本车辆100驻车的驻车区域(可驻车区域305c)的处理。
109.更具体而言，驻车区域检测处理是如下处理：执行用于基于周边检测信息is来检测区域规定物标300的物标(物体目标)检测处理，在检测到区域规定物标300的情况下，基于该区域规定物标300确定驻车区域305，在该驻车区域305没有其他车辆驻车的情况下，将该驻车区域305检测为可驻车区域305c。区域规定物标300是规定驻车区域的物标，例如是“设置于本车辆100的周边的地面的区域线301”、“本车辆100的周边的墙壁302等物体”等。
110.例如，如图4所示，在本车辆100的左侧存在驻车区域305，且在该驻车区域305不存在其他车辆的情况下，远程驻车装置10将该驻车区域305检测为可驻车区域305c。当然，在本车辆100的右侧存在驻车区域，且在该驻车区域不存在其他车辆的情况下，远程驻车装置10将该驻车区域检测为可驻车区域305c。
111.另外，远程驻车装置10也可以构成为，在本车辆100的左侧排列存在有多个驻车区域，且在这些驻车区域不存在其他车辆的情况下，将这些驻车区域全都检测为可驻车区域305c，但在本例中，仅将存在于本车辆100的正侧方或其附近的一个驻车区域检测为可驻车区域305c。同样地，远程驻车装置10也可以构成为，在本车辆100的右侧排列存在有多个驻车区域，且在这些驻车区域不存在其他车辆的情况下，将这些驻车区域全都检测为可驻车区域305c，但在本例中，仅将存在于本车辆100的正侧方或其附近的一个驻车区域检测为可驻车区域305c。即，远程驻车装置10将存在于本车辆100的左侧及右侧的驻车区域中的存在于正侧方或其附近的各一个驻车区域检测为可驻车区域305c。
112.远程驻车装置10使可驻车区域图像显示于显示装置71。可驻车区域图像是表示检测到的可驻车区域305c的图像。驾驶员dr能够通过进行驻车区域指定操作来指定使本车辆100驻车的可驻车区域305c。在本例中，驻车区域指定操作是对显示可驻车区域图像的显示装置71的部分(可驻车区域图像部分)进行的触碰操作。对显示装置71(的部分)进行的触碰操作是人用手指接触显示装置71的操作(接触操作)。
113.远程驻车装置10在检测到驻车区域指定操作时将由驾驶员dr指定的可驻车区域305c设定为指定驻车区域305d。
114.远程驻车装置10在设定指定驻车区域305d时执行障碍物检测处理。障碍物检测处理是基于周边检测信息is检测如下物体(可动障碍物400)的处理，该物体(可动障碍物400)是成为本车辆100向指定驻车区域305d的驻车的障碍，且能够使该物体移动的物体。可动障碍物400例如是如图5所示那样放置在可驻车区域305c内的路障401等物体、如图6所示那样将可驻车区域305c封闭的可开闭的门402或帘门。
115.障碍物检测处理也可以是基于电波信息ir对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理，但在本例中是基于图像信息ic利用所谓的三角测量的方法对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理。本车辆100行驶到在指定驻车区域305d的入口附近停止为止，因此会在由图像传感器62对指定驻车区域305d进行拍摄而得的图像上产生视差，所以能够通过利用了该视差的三角测量的方法对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测。本例中的障碍物检测处理是像这样通过利用了在图像上产生的视差的三角测量的方法对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理。
116.当然，障碍物检测处理也可以是如下的处理：进行基于图像信息ic通过三角测量的方法对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理，进行基于电波信息ir对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理，根据这些处理的结果对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测。
117.在如图4所示那样在指定驻车区域305d不存在可动障碍物400的情况下，没有通过障碍物检测处理检测到可动障碍物400，因此，远程驻车装置10判定为不存在可动障碍物400。
118.远程驻车装置10在判定为不存在可动障碍物400时，执行行驶路径设定处理。行驶路径设定处理是将用于使本车辆100如图7所示那样驻车于指定驻车区域305d的本车辆100的行驶路径设定为目标行驶路径rtarget的处理。
119.另一方面，在如图5及图6所示那样在指定驻车区域305d存在可动障碍物400的情况下，通过障碍物检测处理检测到可动障碍物400，因此，远程驻车装置10判定为存在可动障碍物400。
120.远程驻车装置10在判定为存在可动障碍物400时，执行撤去要求通知处理，并且将撤去要求信号sremove_req以无线的方式向外部发送。然后，远程驻车装置10执行行驶路径设定处理。撤去要求通知处理是通过通知装置70进行“要求驾驶员dr撤去存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400以使其不再成为本车辆100的驻车的障碍”这一通知的处理。
121.例如，撤去要求通知处理是使撤去要求图像显示于显示装置71的处理、和/或使障碍物撤去要求声音从音响装置72输出的处理。撤去要求图像是表示“要求驾驶员dr撤去存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400以使其不再成为本车辆100的驻车的障碍的文字、图形”的图像。另外，障碍物撤去要求声音是要求驾驶员dr撤去存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400以使其不再成为本车辆100的驻车的障碍的声音。
122.另外，撤去要求信号sremove_req是要求终端控制装置210执行撤去要求通知处理的信号。要求终端控制装置210进行的撤去要求通知处理是将表示“要求操作终端200的利用者(终端利用者ur)撤去存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400以使其不再成为本车辆100的驻车的障碍的文字、图形”的图像(撤去要求图像)显示于终端显示器220的处理。
123.当驾驶员dr从本车辆100出去并对操作终端200的终端显示器220进行应用启动操作时，终端控制装置210响应该应用启动操作而启动远程驻车应用，将预定的图像显示于终端显示器220。应用启动操作是对终端显示器220进行的用于使远程驻车应用启动的触碰操作。在本例中，对终端显示器220进行的触碰操作是人用手指接触终端显示器220的操作(接触操作)。
124.终端控制装置210在启动远程驻车应用时，将应用启动信号sapp_start以无线的方式向外部发送。应用启动信号sapp_start是表示用于判定操作终端200是否为登记操作终端(用于识别操作终端200)的id等信息的信号。登记操作终端是作为使远程驻车装置10进行远程驻车控制的操作终端而登记于远程驻车装置10的操作终端。
125.而且，终端控制装置210在启动了远程驻车应用时没有接收到撤去要求信号sremove_req的情况下，将行驶操作图像显示于终端显示器220。行驶操作图像是指定应该进行用于将行驶允许信号spermit以无线的方式向外部发送的触碰操作(行驶操作)的终端显示器220的部分(行驶操作部分)的图像。行驶允许信号spermit是将“使本车辆100行驶的许可”给予远程驻车装置10的信号。
126.另一方面，终端控制装置210在启动了远程驻车应用时接收到撤去要求信号sremove_req的情况下，将撤去要求图像显示于终端显示器220。而且，终端控制装置210也将撤去完成报告操作图像显示于终端显示器220。如上所述，撤去要求图像是表示要求终端利用者ur撤去存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400以使其不再成为本车辆100的驻车的障碍(可动障碍物400的撤去)的文字、图形的图像。另外，撤去完成报告操作图像是指定应该进行用于将“向远程驻车装置10报告完成了可动障碍物400的撤去这一情况的信号
(撤去完成报告信号sreport)”以无线的方式向外部发送的触碰操作(撤去完成报告操作)的终端显示器220的部分(撤去完成报告操作部分)的图像。
127.当按照由撤去要求图像表示的要求，终端利用者ur如图8所示那样将路障401等可动障碍物400从指定驻车区域305d移动到外面、或者终端利用者ur如图9所示那样将门402等可动障碍物400打开，将可动障碍物400从指定驻车区域305d撤去，并进行撤去完成报告操作时，终端控制装置210响应该撤去完成报告操作而将撤去完成报告信号sreport以无线的方式向外部发送，而且，结束终端显示器220中的撤去要求图像及撤去完成报告操作图像的显示，将行驶操作图像显示于终端显示器220。
128.远程驻车装置10在接收到应用启动信号sapp_start时，执行判定“该应用启动信号sapp_start表示的id等信息所表示的操作终端200是否为登记操作终端”的终端认证处理。
129.在本例中，操作终端200是登记操作终端，因此，远程驻车装置10通过终端认证处理判定为操作终端200是登记操作终端。
130.远程驻车装置10在没有以无线的方式向外部发送撤去要求信号sremove_req的情况下判定为操作终端200是登记操作终端时，开始驻车行驶处理。
131.另一方面，远程驻车装置10在以无线的方式向外部发送了撤去要求信号sremove_req的情况下判定为操作终端200是登记操作终端时，判定是否接收到撤去完成报告信号sreport。远程驻车装置10在判定为接收到撤去完成报告信号sreport的情况下，开始驻车行驶处理。
132.远程驻车装置10，在开始驻车行驶处理的情况下，仅在从终端控制装置210接收到行驶允许信号spermit时，控制车辆行驶装置20的工作以使本车辆100沿着目标行驶路径rtarget行驶。
133.如上所述，在进行行驶操作的期间中，终端控制装置210以无线的方式向外部发送行驶允许信号spermit。因此，当不再进行行驶操作时，终端控制装置210停止以无线的方式向外部发送行驶允许信号spermit。在该情况下，远程驻车装置10不再接收到行驶允许信号spermit。当不再接收到行驶允许信号spermit时，远程驻车装置10执行停车处理而使本车辆100暂时停止。停车处理是控制制动装置22的工作而使本车辆100停止的处理。
134.而且，在通过驻车行驶处理而本车辆100开始前进或后退时，远程驻车装置10执行撤去确认处理。撤去确认处理可以是基于电波信息ir检测存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400的处理，但在本例中是基于图像信息ic通过所谓的三角测量的方法来检测存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400的处理。当本车辆100前进或后退时，会在由图像传感器62对指定驻车区域305d进行拍摄而得的图像上产生视差，所以能够通过利用了该视差的三角测量的方法来检测存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400。本例中的撤去确认处理是像这样通过利用了在图像产生的视差的三角测量的方法来检测存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400的处理。
135.当然，撤去确认处理也可以是如下的处理：进行基于图像信息ic通过三角测量的方法对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理，进行基于电波信息ir对存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400进行检测的处理，根据这些处理的结果来检测存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400。
136.远程驻车装置10在没有通过撤去确认处理检测到存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400的情况下，使本车辆100继续行驶，使本车辆100如图10所示那样一边右转一边前进并在前进了预定距离的时间点停止。然后，远程驻车装置10使本车辆100如图11所示那样一边左转(向左打方向盘)一边后退，并使操舵角θ逐渐减小，以在本车辆100的前后方向与指定驻车区域305d的纵方向变得平行时操舵角θ成为零的方式对本车辆100进行操舵。然后，远程驻车装置10使本车辆100如图12所示那样笔直地后退。
137.另外，在本例中，远程驻车装置10在像这样通过远程驻车控制使本车辆100行驶的期间，控制从驱动装置21输出的驱动力及从制动装置22输出的制动力以使得自身车速v成为预定的限制车速vlimit以下。
138.然后，当如图13所示那样本车辆100向指定驻车区域305d的驻车完成时，远程驻车装置10使停车制动器装置31工作而将本车辆100保持为停止状态，结束远程驻车控制。
139.另一方面，如图14所示，远程驻车装置10，在通过撤去确认处理检测到存在于指定驻车区域305d的可动障碍物400的情况下，中止远程驻车控制，通过停车处理使本车辆100停止，并且通过停车保持处理将本车辆100保持为停止状态。在本例中，停车处理是通过制动装置22使本车辆100停止的处理。另外，停车保持处理是使停车制动器装置31工作而将本车辆100保持为停止状态、或者以使变速装置24成为停车挡状态sp的方式控制变速装置24的工作而将本车辆100保持为停止状态的处理。
140.另外，远程驻车装置10也可以在中止了远程驻车控制的情况下，将表示“中止了远程驻车控制”的信号以无线的方式向外部发送。在该情况下，终端控制装置210可以接收该信号并响应该信号而将表示“远程驻车控制被中止了”的图像显示于终端显示器220。
141.另外，远程驻车装置10也可以构成为，在通过驻车行驶处理使本车辆100行驶的期间中因“本车辆100有可能与可动障碍物400以外的其他物体接触”等原因，而产生使本车辆100停止的需要的情况下，控制制动装置22的工作而使本车辆100停止，重新设定目标行驶路径rtarget(再次设定目标行驶路径rtarget)，使本车辆100的行驶再次开始。
142.以上是远程驻车装置10的工作的概要。
143.《效果》
144.在可驻车区域305c存在可动障碍物400的情况下只有在将该可动障碍物400从可驻车区域305c撤去后才能进行指定驻车区域305d的设定的情况下，驾驶员dr必须暂时从本车辆100出去并将可动障碍物400从可驻车区域305c撤去，之后再次进入本车辆100，进行指定驻车区域305d的设定，很繁杂。
145.根据远程驻车装置10，即使在指定驻车区域305d存在可动障碍物400，驾驶员dr也能够进行指定驻车区域305d的设定，因此，不需要终端利用者ur采取繁杂的步骤，便能够通过远程驻车控制使本车辆100驻车于指定驻车区域305d。
146.另外，根据远程驻车装置10，即使在指定驻车区域305d存在可动障碍物400，驾驶员dr也能够进行指定驻车区域305d的设定，在该情况下，使显示装置71及终端显示器220显示撤去要求图像，根据这些撤去要求图像的显示，能够使驾驶员dr了解在指定驻车区域305d存在可动障碍物400的情况，能够提高使驾驶员dr撤去可动障碍物400的可能性，因此能够提高能够通过远程驻车控制使本车辆100驻车于指定驻车区域305d的可靠性。
147.当然，根据远程驻车装置10，在开始了基于远程驻车控制的本车辆100的行驶后，
确认到可动障碍物400没有被撤去的情况下，远程驻车控制被中止，因此也能够防止本车辆100与可动障碍物400接触这样的情况。
148.《远程驻车装置的具体的工作》
149.接着，对远程驻车装置10的具体的工作进行说明。远程驻车装置10的车辆ecu90的车辆cpu91以预定运算周期执行图15所示的例程。因此，当成为预定的定时时，车辆cpu91从图15的步骤1500开始处理，使该处理进入步骤1505，判定路径设定完成标志xroute_com的值是否为“0”。路径设定完成标志xroute_com是表示是否完成了目标行驶路径rtarget的设定的标志，其值在完成了目标行驶路径rtarget的设定的情况下设定为“1”，在没有完成目标行驶路径rtarget的设定的情况下设定为“0”，在远程驻车控制被中止或结束时设定为“0”。
150.车辆cpu91在步骤1505中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1510，判定是否要求了远程驻车控制的执行。
151.车辆cpu91在步骤1510中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1515，执行驻车区域检测处理，对可驻车区域305c进行检测，使检测到的可驻车区域305c显示于显示装置71。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1520，判定是否对远程驻车装置10进行了驻车区域指定操作。
152.车辆cpu91在步骤1520中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1525，执行障碍物检测处理，判定在指定驻车区域305d是否存在可动障碍物400。
153.车辆cpu91在步骤1525中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1530，执行撤去要求通知处理。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1535，以无线的方式将撤去要求信号sremove_req向外部发送。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1540，将撤去要求标志xremove_req的值设定为“1”。撤去要求标志xremove_req是表示是否以无线的方式向外部发送了撤去要求信号sremove_req的标志，其值在以无线的方式向外部发送了撤去要求信号sremove_req时设定为“1”，在没有以无线的方式向外部发送撤去要求信号sremove_req的情况下设定为“0”，在远程驻车控制被中止或结束时设定为“0”。
154.接着，车辆cpu91使处理进入步骤1545。
155.另一方面，车辆cpu91在步骤1525中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1545。
156.当使处理进入步骤1545时，车辆cpu91执行行驶路径设定处理来设定目标行驶路径rtarget。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1550，将路径设定完成标志xroute_com的值设定为“1”。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1595，暂时结束本例程。
157.另外，车辆cpu91在步骤1505或步骤1510或步骤1520中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1595，暂时结束本例程。
158.并且，车辆cpu91以预定运算周期执行图16所示的例程。因此，当成为预定的定时时，车辆cpu91从图16的步骤1600开始处理，使该处理进入步骤1605，判定撤去确认完成标志xcheck_com的值是否为“0”。撤去确认完成标志xcheck_com是表示“在该时间点是否完成了在指定驻车区域305d不存在可动障碍物400的确认”的标志，其值在发送了撤去要求信号sremove_req的情况下接收到撤去完成报告信号sreport时设定为“1”，在没有发送撤去要求信号sremove_req的情况下设定为“1”，在发送了撤去要求信号sremove_req的情况下没
有接收到撤去完成报告信号sreport的情况下设定为“0”，在远程驻车控制被中止或结束时设定为“0”。
159.车辆cpu91在步骤1605中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1610，判定路径设定完成标志xroute_com的值是否为“1”。
160.车辆cpu91在步骤1610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1615，判定终端认证完成标志xidentify_com的值是否为“1”。终端认证完成标志xidentify_com是表示是否完成了判定发送了应用启动信号sapp_start的操作终端200是否为登记操作终端的终端认证处理的标志，其值在完成了终端认证处理时设定为“1”，在没有完成终端认证处理的情况下设定为“0”，在远程驻车控制被中止或结束时设定为“0”。
161.车辆cpu91在步骤1615中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1620，判定撤去要求标志xremove_req的值是否为“1”。
162.车辆cpu91在步骤1620中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1625，判定撤去报告完成标志xreport_com的值是否为“1”。撤去报告完成标志xreport_com是表示是否接收到撤去完成报告信号sreport的标志，其值在接收到撤去完成报告信号sreport时设定为“1”，在没有接收到撤去完成报告信号sreport的情况下设定为“0”，在远程驻车控制被中止或结束时设定为“0”。
163.车辆cpu91在步骤1625中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1630，将撤去确认完成标志xcheck_com的值设定为“1”。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1695，暂时结束本例程。
164.另一方面，车辆cpu91在步骤1625中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1695，暂时结束本例程。
165.另外，车辆cpu91在步骤1620中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1635，将撤去确认完成标志xcheck_com的值设定为“1”。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1695，暂时结束本例程。
166.另外，车辆cpu91在步骤1605或步骤1610或步骤1615中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1695，暂时结束本例程。
167.另外，车辆cpu91以预定运算周期执行图17所示的例程。因此，当成为预定的定时时，车辆cpu91从图17的步骤1700开始处理，使该处理进入步骤1705，判定撤去确认完成标志xcheck_com的值是否为“1”。
168.车辆cpu91在步骤1705中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1710，判定是否接收到行驶允许信号spermit。
169.车辆cpu91在步骤1710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1715，执行驻车行驶处理。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1720，执行撤去确认处理，判定在指定驻车区域305d是否存在可动障碍物400。
170.车辆cpu91在步骤1720中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1725，中止远程驻车控制而执行停车处理，并且执行停车保持处理。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1740，将路径设定完成标志xroute_com、撤去要求标志xremove_req、撤去确认完成标志xcheck_com、终端认证完成标志xidentify_com及撤去报告完成标志xreport_com的值设定为“0”。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1795，暂时结束本例程。
171.另一方面，车辆cpu91在步骤1720中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1730，判定本车辆100是否到达了目标驻车位置ptarget。目标驻车位置ptarget是本车辆100向指定驻车区域305d的驻车完成了时的本车辆100的位置。
172.车辆cpu91在步骤1730中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1735，结束远程驻车控制而执行停车处理，并且执行停车保持处理。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1740，执行上述的处理。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1795，暂时结束本例程。
173.另一方面，车辆cpu91在步骤1730中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1795，暂时结束本例程。
174.另外，车辆cpu91在步骤1710中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1745，执行停车处理。接着，车辆cpu91使处理进入步骤1795，暂时结束本例程。
175.另外，车辆cpu91在步骤1705中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1795，暂时结束本例程。
176.另外，终端控制装置210的终端ecu290的终端cpu291以预定运算周期执行图18所示的例程。因此，当成为预定的定时时，终端cpu291从图18的步骤1800开始处理，使该处理进入步骤1805，判定行驶操作允许标志xpermit的值是否为“0”。行驶操作允许标志xpermit是表示是否进行了撤去完成报告操作的标志，其值在进行了撤去完成报告操作时设定为“1”。因此，在没有进行撤去完成报告操作的情况下，行驶操作允许标志xpermit的值设定为“0”。
177.终端cpu291在步骤1805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1810，判定应用启动要求标志xapp_req的值是否为“1”。应用启动要求标志xapp_req是表示是否进行了应用启动操作的标志，其值在进行了应用启动操作时设定为“1”。因此，在没有进行应用启动操作的情况下，应用启动要求标志xapp_req的值设定为“0”。
178.终端cpu291在步骤1810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1815，启动远程驻车应用。接着，终端cpu291使处理进入步骤1820，判定撤去要求接收标志xreceive的值是否为“1”。撤去要求接收标志xreceive是表示是否接收到撤去要求信号sremove_req的标志，其值在接收到撤去要求信号sremove_req时设定为“1”。因此，在没有接收到撤去要求信号sremove_req的情况下，撤去要求接收标志xreceive的值设定为“0”。
179.终端cpu291在步骤1820中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1825，判定撤去要求图像显示中标志xdisplay的值是否为“0”。撤去要求图像显示中标志xdisplay是表示撤去要求图像是否显示于终端显示器220的标志，其值在撤去要求图像显示于终端显示器220时设定为“1”。因此，在撤去要求图像没有显示于终端显示器220的情况下，撤去要求图像显示中标志xdisplay的值设定为“0”。
180.终端cpu291在步骤1825中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1830，执行撤去要求通知处理。即，终端cpu291使撤去要求图像显示于终端显示器220。接着，终端cpu291使处理进入步骤1835，使撤去完成报告操作图像显示于终端显示器220。接着，终端cpu291使处理进入步骤1895，暂时结束本例程。
181.另一方面，终端cpu291在步骤1825中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1840，判定是否进行了撤去完成报告操作。
182.终端cpu291在步骤1840中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1845，以无线的
方式向外部发送撤去完成报告信号sreport。接着，终端cpu291使处理进入步骤1850，将行驶操作允许标志xpermit的值设定为“1”。接着，终端cpu291使处理进入步骤1895，暂时结束本例程。
183.另一方面，终端cpu291在步骤1840中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1895，暂时结束本例程。
184.另外，终端cpu291在步骤1820中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1855，将行驶操作允许标志xpermit的值设定为“1”。接着，终端cpu291使处理进入步骤1895，暂时结束本例程。
185.另外，终端cpu291在步骤1805或步骤1810中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1895，暂时结束本例程。
186.并且，终端cpu291以预定运算周期执行图19所示的例程。因此，当成为预定的定时时，终端cpu291从图19的步骤1900开始处理，使该处理进入步骤1905，判定行驶操作允许标志xpermit的值是否为“1”。
187.终端cpu291在步骤1905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1910，将行驶操作图像显示于终端显示器220。接着，终端cpu291使处理进入步骤1915，判定是否进行了行驶操作。
188.终端cpu291在步骤1915中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1920，以无线的方式向外部发送行驶允许信号spermit。接着，终端cpu291使处理进入步骤1995，暂时结束本例程。
189.另一方面，终端cpu291在步骤1915中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1995，暂时结束本例程。
190.另外，终端cpu291在步骤1905中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤1995，暂时结束本例程。
191.以上是远程驻车装置10的具体的工作。
192.另外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。