自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.代客泊车(automated valet parking，avp)则是针对大众停车难、以及停车场管理等诸多痛点问题而设计实现的应用场景，是智慧停车中自动化级别最高的应用之一。但是相关技术中，泊车时所能执行的业务、流程不完善。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，以至少解决相关技术中进行自动泊车时，业务、流程不完善的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆控制方法，包括：确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，所述车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态；依据所述车辆状态，确定所述自动驾驶车辆的待操作业务；依据所述待操作业务，确定所述自动驾驶车辆的目标车位，其中，所述目标车位配备有与所述待操作业务对应的操作设备，以使所述目标驾驶车辆在所述目标车位上执行所述待操作业务；发送操作请求至预定终端，其中，所述操作请求中携带有所述待操作业务，与所述待操作业务对应的目标车位，以及与所述待操作业务对应的费用信息。
6.可选地，所述发送操作请求至预定终端之后，还包括：接收所述预定终端发送的操作请求结果；在所述操作请求结果为执行操作的情况下，控制所述自动驾驶车辆行驶至所述目标车位以执行所述待操作业务。
7.可选地，所述发送操作请求至预定终端之后，还包括：确定所述自动驾驶车辆的等待车位；控制所述自动驾驶车辆行驶至所述等待车位。
8.可选地，所述确定所述自动驾驶车辆的等待车位，包括以下至少之一：在接收到所述预定终端发送的操作请求结果为不执行操作的情况下，确定所述自动驾驶车辆的所述等待车位；在预定时间内未接收到所述预定终端发送的操作请求结果的情况下，确定所述自动驾驶车辆的所述等待车位；在执行完所述待操作业务的情况下，确定所述自动驾驶车辆的所述等待车位。
9.可选地，所述控制所述自动驾驶车辆行驶至所述等待车位之后，还包括：发送所述等待车位的车位号码与车位位置至所述预定终端。
10.可选地，所述控制所述自动驾驶车辆行驶至所述等待车位之后，还包括：接收所述预定终端发送的接泊请求，其中，所述接泊请求中携带有接泊地点与接泊时间；响应于所述接泊请求，控制所述自动驾驶车辆在所述接泊时间行驶至所述接泊地点。
11.可选地，所述确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，包括：确定所述自
动驾驶车辆的操作时长；在所述操作时长大于等于预定阈值的情况下，确定驶入所述目标停车场的所述自动驾驶车辆的所述车辆状态。
12.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆控制装置，包括：第一确定模块，用于确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，所述车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态；第二确定模块，用于依据所述车辆状态，确定所述自动驾驶车辆的待操作业务；第三确定模块，用于依据所述待操作业务，确定所述自动驾驶车辆的目标车位，其中，所述目标车位配备有与所述待操作业务对应的操作设备，以使所述目标驾驶车辆在所述目标车位上执行所述待操作业务；发送模块，用于发送操作请求至预定终端，其中，所述操作请求中携带有所述待操作业务，与所述待操作业务对应的目标车位，以及与所述待操作业务对应的费用信息。
13.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述任一项所述的自动驾驶车辆控制方法。
14.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项所述的自动驾驶车辆控制方法。
15.在本发明实施例中，通过确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态，依据车辆状态，确定自动驾驶车辆的待操作业务，即可以确定充电业务与洗车业务，丰富了泊车业务，并依据待操作业务，确定自动驾驶车辆的目标车位，其中，目标车位配备有与待操作业务对应的操作设备，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行待操作业务，发送操作请求至预定终端，其中，操作请求中携带有待操作业务，与待操作业务对应的目标车位，以及与待操作业务对应的费用信息，使得使用预定终端的目标对象能够了解待操作业务的信息，完善了泊车流程，进而解决了相关技术中进行自动泊车时，业务、流程不完善的技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例的自动驾驶车辆控制方法的流程图；
18.图2是本发明可选实施方式提供的自动驾驶车辆控制方法的流程图；
19.图3是根据本发明实施例的自动驾驶车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
20.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
21.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
22.实施例1
23.根据本发明实施例，提供了一种自动驾驶车辆控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
24.图1是根据本发明实施例的自动驾驶车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
25.步骤s102，确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态；
26.步骤s104，依据车辆状态，确定自动驾驶车辆的待操作业务；
27.步骤s106，依据待操作业务，确定自动驾驶车辆的目标车位，其中，目标车位配备有与待操作业务对应的操作设备，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行待操作业务；
28.步骤s108，发送操作请求至预定终端，其中，操作请求中携带有待操作业务，与待操作业务对应的目标车位，以及与待操作业务对应的费用信息。
29.通过上述步骤，通过确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态，依据车辆状态，确定自动驾驶车辆的待操作业务，即可以确定充电业务与洗车业务，丰富了泊车业务，并依据待操作业务，确定自动驾驶车辆的目标车位，其中，目标车位配备有与待操作业务对应的操作设备，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行待操作业务，发送操作请求至预定终端，其中，操作请求中携带有待操作业务，与待操作业务对应的目标车位，以及与待操作业务对应的费用信息，使得使用预定终端的目标对象能够了解待操作业务的信息，完善了泊车流程，进而解决了相关技术中进行自动泊车时，业务、流程不完善的技术问题。
30.作为一种可选的实施例，确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态。其中，电池电量状态可以包括电池预定容量，电池剩余电量，电池适用充电模式等等。车身污染状态可以包括车身污染程度，车辆适用洗车模式等等。在自动驾驶车辆驶入目标停车场时即可确定车辆状态，在目标停车场中即可执行后续操作。
31.可选地，在确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态时，可以确定自动驾驶车辆的操作时长。操作时长即为该自动驾驶车辆可安排的时长。该时长可以是由目标对象进行设定的。在操作时长大于等于预定阈值的情况下，确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态。例如，预定阈值为十分钟，当操作时长设置为两个小时时，就确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，以进行后续操作。当操作时长小于十分钟的情况下，目标对象可能只是停车买个小东西或者上个厕所就回来了，回来之后就会驶离目标停车
场，不需要确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，以免造成计算资源的浪费，以及处理后续不需进行的操作。
32.作为一种可选的实施例，依据车辆状态，确定自动驾驶车辆的待操作业务，其中，待操作业务可以是充电业务和/或洗车业务，需要根据车辆状态来具体确定。在依据电池电量状态确定充电业务时，可以依据电池剩余电量，电池预定容量选择是否进行充电业务，依据电池剩余电量，电池适用充电模式等确定充电业务中的充电模式。在依据车身污染状态确定洗车业务时，可以扫描车身，确定车身的污染指数，依据污染指数，确定是否要执行洗车业务，即可以根据污染指数，选择不洗车，仅擦拭车，洗车等业务，可以根据实际的应用与场景进行自定义的设置，使得处理待操作业务时，更加智能化。
33.作为一种可选的实施例，依据待操作业务，确定自动驾驶车辆的目标车位，其中，目标车位配备有与待操作业务对应的操作设备，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行待操作业务。例如，在待操作业务是充电业务时，目标车位即为配备有充电桩的车位，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行充电业务；在待操作业务是洗车业务时，目标车位即为配备有自动洗车设备的车位，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行洗车业务；在待操作业务为充电业务与洗车业务时，可以分别确定出两项业务分别对应的目标车位，也可以分别确定包括两项业务的目标车位，需要说明的是，当目标车位为包括两项业务的车位时，当车身污染状态较为严重需要水洗车辆时，可以先洗完并擦干车辆后执行充电操作，当车身污染情况较为轻微仅需擦拭时，可以擦拭与充电业务同时执行，等等，可以根据实际的应用与场景进行自定义的设置，丰富业务场景。
34.作为一种可选的实施例，发送操作请求至预定终端，其中，操作请求中携带有待操作业务，与待操作业务对应的目标车位，以及与待操作业务对应的费用信息。能够使得使用预定终端的目标对象能够知悉自动驾驶车辆待操作业务，车位和费用，来选择是否执行，保证业务执行是目标对象允许的，符合目标对象预期的。若目标对象不满意当前模式，则可以选取不执行或者更换待执行业务等等，进行灵活的设定。
35.作为一种可选的实施例，发送操作请求至预定终端之后，预定终端发送请求结果，接收预定终端发送的操作请求结果，在操作请求结果为执行操作的情况下，控制自动驾驶车辆行驶至目标车位以执行待操作业务。在操作请求结果为不执行操作的情况下，不执行待操作业务。在发送操作请求至预定终端之后，也可能会出现预定时间未响应的情况，在该情况下，默认不执行待操作业务。通过上述步骤，能够使得在发送操作请求至预定终端后，能够根据预定终端的操作请求结果执行不同的操作，在预定终端授权的情况下，才执行待操作业务，使得执行待操作业务的操作是目标对象允许的，提升目标对象的体验感与参与感。
36.作为一种可选的实施例，发送操作请求至预定终端之后，还可以包括如下步骤：确定自动驾驶车辆的等待车位，控制自动驾驶车辆行驶至等待车位。其中，等待车位可以理解为普通车位，即没有与待执行业务对应的操作设备的车位，避免不执行或者执行完待操作业务的自动驾驶车辆占用目标车位，造成的新驶入目标停车场的自动驾驶车辆没有目标车位以执行待操作业务的现象。
37.可选地，确定等待车位的情况可以为下述的情况，在接收到预定终端发送的操作请求结果为不执行操作的情况下，确定自动驾驶车辆的等待车位；在预定时间内未接收到
预定终端发送的操作请求结果的情况下，确定自动驾驶车辆的等待车位；在执行完待操作业务的情况下，确定自动驾驶车辆的等待车位。可选地，在确定等待车位后，可以发送等待车位的车位号码与车位位置至预定终端。使得目标对象能够知悉车辆停泊的位置，便于寻找车辆。
38.作为一种可选的实施例，控制自动驾驶车辆行驶至等待车位之后，还可以接收预定终端发送的接泊请求，其中，接泊请求中携带有接泊地点与接泊时间，再响应于接泊请求，控制自动驾驶车辆在接泊时间行驶至接泊地点即自动驾驶车辆从等待车位前往目标对象设定的接泊地点接泊目标对象，自动驾驶车辆可以根据接泊地点确定等待车位与接泊地点的距离，并在接泊时间按时到达，极大的方便了目标对象，提升了生活便捷度。
39.基于上述实施例及可选实施例，提供了一种可选实施方式，下面具体说明。
40.本发明可选实施方式中提供了一种自动驾驶车辆控制方法，图2是本发明可选实施方式提供的自动驾驶车辆控制方法的流程图，如图2所示，下面对本发明可选实施方式进行介绍：
41.首先需要对执行自动驾驶车辆控制方法的环境与场景进行说明：
42.(一)停车场：
43.1.停车场道路、环境、网络等满足代客泊车需求。
44.2.停车场具备车位预约能力和分配能力，可通过电子地锁等占用预约车位。
45.3.停车场具备无线充电、自动充电、自动洗车服务区、过渡区(若车辆在服务结束后，停车场暂无空闲车位可预约，可自动驾驶到过渡区并持续预约车位)。
46.(二)代客泊车系统：
47.1.系统可自动规划路径至指定目标点，并控制车辆前往，控制精度满足标准要求。
48.2.遇到障碍物，系统可控制车辆进行减速、绕行障碍物、紧急避撞等方式进行避障。
49.3.可以检测电池电量状态与车身污染状态，根据实际需求，可自行选择无线充电、机械臂充电、洗车等服务类型。
50.需要说明的是，无线充电：无线充电效率较低，适用于可长时间充电或者充电量较小用户。机械臂充电：机械臂充电效率高，适用于快充和充电量较大用户。
51.4.能够与用户使用的预定终端进行信息、数据交互。
52.下面对本方法的流程进行介绍：
53.s1，用户选择停车场，并激活代客泊车功能，自动驾驶车辆驶入停车场；
54.s2，确定自动驾驶车辆的电池电量状态与车身污染状态，确定待操作业务；
55.s3，依据待操作业务确定目标车位；
56.s4，发送操作请求至预定终端，其中，操作请求中携带有待操作业务，与待操作业务对应的目标车位，以及与待操作业务对应的费用信息；
57.s5，在接收预定终端发送的操作请求结果，在操作请求结果为执行操作的情况下，控制自动驾驶车辆行驶至目标车位以执行待操作业务；
58.s6，执行完待操作业务后，确定自动驾驶车辆的等待车位；
59.s7，在没有空闲的等待车位的情况下，自动驾驶至过渡区，并以1min为周期向停车场发送预约车位请求，直到有空闲的等待车位；
60.s8，在没有空闲的等待车位的情况下，控制自动驾驶车辆行驶至等待车位,并将车位上报用户，下电锁车；
61.s9，接收预定终端发送的接泊请求；
62.s10，控制自动驾驶车辆在接泊时间行驶至接泊地点。
63.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
64.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
65.实施例2
66.根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述自动驾驶车辆控制方法的装置，图3是根据本发明实施例的自动驾驶车辆控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：第一确定模块302，第二确定模块304，第三确定模块306和发送模块308，下面对该装置进行详细说明。
67.第一确定模块302，用于确定驶入目标停车场的自动驾驶车辆的车辆状态，其中，车辆状态包括电池电量状态与车身污染状态；第二确定模块304，连接于上述第一确定模块302，用于依据车辆状态，确定自动驾驶车辆的待操作业务；第三确定模块306，连接于上述第二确定模块304，用于依据待操作业务，确定自动驾驶车辆的目标车位，其中，目标车位配备有与待操作业务对应的操作设备，以使目标驾驶车辆在目标车位上执行待操作业务；发送模块308，连接于上述第三确定模块306，用于发送操作请求至预定终端，其中，操作请求中携带有待操作业务，与待操作业务对应的目标车位，以及与待操作业务对应的费用信息。
68.此处需要说明的是，上述第一确定模块302，第二确定模块304，第三确定模块306和发送模块308对应于实施自动驾驶车辆控制方法中的步骤s102至步骤s108，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
69.实施例3
70.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述任一项的自动驾驶车辆控制方法。
71.实施例4
72.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项的自动驾驶车辆控制方法。
73.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
74.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
75.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
76.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
77.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
78.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
79.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。