统一车辆电力管理的制作方法

1.本公开涉及车辆电力管理。


背景技术：

2.电动车辆类型包括插电式混合动力电动车辆(phev)、混合动力电动车辆(hev)和电池电动车辆(bev)。电动车辆包括电动推进装置，所述电动推进装置生成能量并且将能量转化成电动车辆的运动。电动推进装置可以是：纯电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；或者混合动力传动系统，其包括常规动力传动系统的元件以及纯电动动力传动系统的元件。


技术实现要素：

3.本公开描述了用于管理在诸如施工场地或其他工作场地的场地处的多个电机和多个第一电动车辆的能量消耗的系统和技术。系统可以扩展电机的性能，并且可以允许第一电动车辆在场地处执行任务时为电机供电更长时间。
4.计算机可以生成针对电机和第一电动车辆的充电操作的有序分配。充电操作是在蓄电装置(例如，电池)与电源之间对电流进行充电或放电的动作。充电操作的有序分配可以基于将由多个机器在场地处执行的多个任务并且基于电机和第一电动车辆的充电状态。充电操作包括例如从第一电动车辆对电机进行充电，使得电机被充分充电以在被调度执行任务时执行任务。充电操作可以包括从被调度从场地外访问场地的具有充电端口的第二电动车辆对电机或第一电动车辆中的至少一者进行充电，例如，当第一电动车辆没有足够的电量供电机在给定的一天执行所有任务时。系统可以帮助确保电机和第一电动车辆具有足够的电量来执行任务，同时使总电力汲取最小化。
5.一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：接收指示将由多个电机在场地处执行的多个任务的数据；接收场地处的电机和多个第一电动车辆的充电状态；以及基于多个任务和充电状态，生成针对电机和第一电动车辆的多个充电操作的有序分配。充电操作包括从被调度从场地外访问场地的具有充电端口的第二电动车辆对电机或第一电动车辆中的至少一者进行充电。
6.场地可以是第一电动车辆被授权在其上行驶的受限地理区域。
7.在生成充电操作的有序分配之前，第二电动车辆可被出于非充电目的调度从场地外访问场地。
8.充电操作可以包括调度第二电动车辆从场地外访问场地，以对电机或第一电动车辆中的至少一者进行充电。
9.充电操作可以包括从第一电动车辆对电机进行充电。
10.充电操作可以包括指示第一电动车辆中的一者行驶至场地外的位置并在位置处进行再充电。指示第一电动车辆中的一者行驶至场地外的位置可以包括指示第一电动车辆中的一者在位置处停留过夜。
11.充电操作可以包括从电机中未被调度执行任务中的任一任务的一个电机中汲取电力。
12.接收充电状态可实时发生，并且指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于充电状态指示电力不足以执行任务中的至少一个，修改充电操作的有序分配。指令还可以包括用于进行以下操作的指令：接收任务的优先级排序，并且修改充电操作的有序分配可以包括指示电机中的至少一者根据优先级排序关闭。
13.第一电动车辆可以包括充电端口中的相应多个充电端口，并且修改充电操作的有序分配可以包括指示第一电动车辆中的至少一者断开第一电动车辆的充电端口。
14.第一电动车辆可以包括充电端口中的相应多个充电端口，并且修改充电操作的有序分配可以包括指示第一电动车辆中的第一个电动车辆或第二个电动车辆中的至少一者将电机中的一者从自第一电动车辆中的第一个电动车辆的充电端口中的一者进行充电切换到自第一电动车辆中的第二个电动车辆的充电端口中的一者进行充电。指示第一电动车辆中的第一个电动车辆或第二个电动车辆中的至少一者切换电机中的一者可以包括：指示电动车辆中的第一个电动车辆或第二个电动车辆中的至少一者输出消息，该消息指示将电机中的一者从自第一电动车辆中的第一个电动车辆的充电端口中的一者进行充电切换到自第一电动车辆中的第二个电动车辆的充电端口中的一者进行充电。
15.指示第一电动车辆中的第一个电动车辆或第二个电动车辆中的至少一者切换电机中的一者可以包括：指示电动车辆中的第一个电动车辆或第二个电动车辆中的至少一者致动机器人臂，以将电机中的一者的电源线从第一电动车辆中的第一个电动车辆的充电端口中的一者移动到第一电动车辆中的第二个电动车辆的充电端口中的一者。
16.修改充电操作的有序分配可以包括指示第一电动车辆中的一者从场地处的当前位置行驶到场地处的新位置。
17.修改充电操作的有序分配可以包括指示第一电动车辆中的一者关闭此第一电动车辆的操作。
18.指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于电机中的一者从此第一电动车辆的充电端口的非计划充电，指示第一电动车辆中的至少一者断开此充电端口。
19.任务可以包括多种类型的任务。电机可以包括与任务中的相应类型的任务相关联的多种类型的电机。
20.一种方法：接收指示将由多个电机在场地处执行的多个任务的数据；接收场地处的电机和多个第一电动车辆的充电状态；以及基于多个任务和充电状态，生成针对电机和第一电动车辆的多个充电操作的有序分配。充电操作包括从被调度从场地外访问场地的具有充电端口的第二电动车辆对电机或第一电动车辆中的至少一者进行充电。
附图说明
21.图1是一组示例性电动车辆和电机的示意图。
22.图2是电动车辆中的一者的框图。
23.图3是电动车辆中的一者的透视图。
24.图4是在场地处的一组电动车辆和电机的示意图。
25.图5是用于对电动车辆和电机充电的示例过程的过程流程图。
具体实施方式
26.参考附图，其中在若干视图中相同的附图标记表示相同的部件。计算机100包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以接收指示将由多个电机104在场地102处执行的多个任务的数据；接收场地102处的电机104和多个第一电动车辆106的充电状态；以及基于多个任务和充电状态，生成针对电机104和第一电动车辆106的多个充电操作的有序分配。充电操作包括从被调度从场地外访问场地102的具有充电端口110的第二电动车辆108对电机104或第一电动车辆106中的至少一者进行充电。
27.参考图1，计算机100是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(其包括处理器和存储器、电子控制器或类似装置)、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、前述各者的组合，等等。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到fpga电路的存储器中的vhdl编程来配置。因此，计算机100可包括处理器、存储器等。计算机100的存储器可包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或计算机100可包括诸如提供编程的前述结构的结构。计算机100可以是耦合在一起的多个计算机。
28.计算机100可以通信地耦合到用户界面112。用户界面112可以向计算机100的操作员呈现信息并从所述操作员接收信息。用户界面112可以包括用于向操作员提供信息的刻度盘、数字读出装置、屏幕、扬声器等，例如，诸如已知的人机界面(hmi)元件。用户界面112可以包括用于从操作员接收信息的键盘、按钮、旋钮、小键盘、触摸屏、鼠标、传声器等。
29.计算机100可以经由网络114与第一电动车辆106、第二电动车辆108和电机104进行通信。网络114表示计算机100可借助来与远程服务器进行通信的一种或多种机制。因此，网络114可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合，以及任何期望的网络拓扑(或利用多种通信机制时的拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、ieee 802.11等)、局域网(lan)和/或广域网(wan)，包括互联网。
30.第一电动车辆106和第二电动车辆108可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。每个第一电动车辆106或第二电动车辆108包括如下所述的电动推进装置116。第一电动车辆106和第二电动车辆108可以是插电式混合动力电动车辆(phev)、混合动力电动车辆(hev)、电池电动车辆(bev)等。
31.电机104是依靠电流(直流电或交流电)操作的机器，例如工具。电机104可以从外部电源(诸如第一电动车辆106中的一者)操作。替代地或另外地，电机104可以包括可从外部电源(诸如第一电动车辆106中的一者)再充电的电机电池118。电机电池118可以是任何合适的类型，例如锂离子电池、镍金属氢化物电池、铅酸电池、超级电容器等。具有电机电池118的每个电机104可以具有充电状态，即存储在机器电池118中的能量的量。电机104包括多种类型，例如，用于建筑、管道、木工、电气工程等的设备，诸如空气压缩机、照明装置、滑移装载机、起重机等。
32.参考图2，每个第一电动车辆106和第二电动车辆108可以包括车辆计算机120。车辆计算机120为基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(其包括处理器和存储器、电子控制器或类似装置)、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、前述各者的组合等。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic之类的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到fpga电路的存储器中的vhdl编程来配置。因此，车辆计算机120可以包括处理器、存储器等。车辆计算机120的存储器可以包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或车辆计算机120可以包括诸如提供编程的前述结构的结构。车辆计算机120可以是在第一电动车辆106或第二电动车辆108中的一者上耦合在一起的多个计算机。
33.车辆计算机120可以通过通信网络122(诸如控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断连接器(obd-ii))和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据。车辆计算机120可以经由通信网络122通信地耦合到电动推进装置116、收发器124、充电端口110、机器人臂126和其他部件。
34.第一电动车辆106或第二电动车辆108中的一者的电动推进装置116生成能量并将能量转换成电动车辆106、108的运动。电动推进装置116可以是纯电动动力传动系统，其包括车辆电池128、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力传动系统，其包括常规动力传动系统和纯电动动力传动系统的元件，等等。车辆电池128可以是用于车辆电气化的任何合适的类型，例如锂离子电池、镍金属氢化物电池、铅酸电池、超级电容器等。每个第一电动车辆106和第二电动车辆108可以具有充电状态，即，存储在电动车辆106、108的车辆电池128中的能量的量。电动推进装置116可以包括与车辆计算机120和/或人类操作员通信并从其接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类操作员可经由例如加速踏板和/或换挡杆来控制电动推进装置116。
35.收发器124可适于通过任何合适的无线通信协议(诸如蜂窝、低功耗(ble)、超宽带(uwb)、wifi、ieee 802.11a/b/g/p、蜂窝-v2x(cv2x)、专用短程通信(dsrc)、其他rf(射频)通信等)无线地传输信号。收发器124可适于与远程服务器(即，与车辆不同且间隔开的服务器)通信。远程服务器可以位于第一电动车辆106或第二电动车辆108的外部。例如，远程服务器可以经由网络114与另一个车辆相关联(例如，v2v通信)，与基础设施部件相关联(例如，v2i通信)，与紧急响应者相关联，与和第一电动车辆106或第二电动车辆108的所有者相关联的移动装置相关联，与计算机100相关联等。收发器124可以是一个装置或可以包括单独的发射器和接收器。
36.参考图3，充电端口110是操作员可以将非车辆负载电连接到的特征，非车辆负载即为不是包含充电端口110的第一电动车辆106或第二电动车辆108的一部分的电气负载，例如电机104、当连接到第二电动车辆108时的第一电动车辆106等。充电端口110可以是非车辆负载可以牢固且临时地附接到的任何类型的特征。例如，充电端口110可以是螺柱，非车辆负载可以通过夹紧或拧紧电连接到所述螺柱。对于另一个示例，充电端口110可以是电连接器可以插入其中的插座。
37.第一电动车辆106可以包括机器人臂126。机器人臂126是由连接在允许旋转或平移位移的接头处的连杆形成的机械臂。连杆和接头可以形成运动链。运动链中的最后一个
连杆可以是末端执行器，诸如夹持器。机器人臂126可以定位在第一电动车辆106上，使得末端执行器能够到达第一电动车辆106的充电端口110中的至少一些。如下所述，机器人臂126可以用于将电机104从充电端口110插入或拔出。
38.参考图4，场地102是任务所在的位置。场地102可以是第一电动车辆106被授权在其上行驶的受限地理区域。例如，场地102可以是建筑物的施工场地102，并且第一电动车辆106可以由负责建造建筑物的建筑公司操作。第一电动车辆106被默认授权在场地102上行进，而无需任何特殊许可。第二电动车辆108可以由第三方操作，并且默认情况下可能未被授权行驶到场地102中或在其上行驶。场地102可以包括一个或多个现场充电器130，其可以直接连接到本地能源网。场地102可以具有比第一电动车辆106更少的现场充电器130。
39.计算机100可以接收指示例如在诸如第二天的时间段内将由电机104在场地102处执行的多个任务的数据。指示任务的数据可以列出任务应开始的时间和用于执行任务的预期持续时间。替代地或另外地，指示任务的数据可以列出任务之间的依赖性或用于执行任务的顺序，例如，必须在第二任务和第三任务之前执行第一任务，必须在第四任务之前执行第二任务和第三任务，可以在不考虑第一任务至第四任务的情况下执行第五任务，等等。
40.任务可以是多种类型，例如，挖掘地下室、浇注混凝土、建造砖墙、建造内墙、安装卫生洁具等。任务类型可以是存储在计算机100的存储器中的预设类型。
41.每种任务类型可以具有被指定用于执行任务的一种或多种类型的电机104。用于相应类型的任务的指定类型的电机104可以存储在计算机100的存储器中。例如，可以指定起重机用于组装建筑物框架，可以指定混凝土搅拌机用于浇注混凝土等。
42.任务可以具有用于执行任务的相应预期能量消耗。出于本公开的目的，“预期能量消耗”被定义为在执行动作之前估计的用于执行动作(例如，任务)的能量的量。不同类型的任务的预期能量消耗是不同的。任务的预期能量消耗可以基于任务的类型。例如，安装散热器可以具有存储在计算机100的存储器中的预设的预期能量消耗。任务的预期能量消耗也可以基于表征任务范围的一个或多个值。例如，安装内墙的预期能量消耗可以基于墙的长度，浇注混凝土的预期能量消耗可以基于所浇注混凝土的表面积等。计算机100可以基于表征任务范围的值来存储预设任务类型的预期能量消耗的公式，例如，接收内墙长度并输出安装墙的预期能量消耗的公式、接收要填充混凝土的表面积并输出浇注混凝土的预期能量消耗的公式等。
43.计算机100可以接收指示场地102处的电机104和第一电动车辆106的充电状态的数据。充电状态是指示电池或电池组中的电荷量的数据。计算机100可以例如以频繁的间隔(诸如每五分钟)实时地接收充电状态。
44.计算机100可以接收任务的优先级排序。例如，优先级排序可以是将任务排序成有序的层，例如第一层、第二层等。如果场地102的电量不足以使电机104执行所有任务，则计算机100可以指示电机104避免按顺序执行最低层中的任务，直到有足够的电量用于其余任务。对于特定示例，将任务排序成层可以是对任务的排名，即，每个层具有单个任务。
45.计算机100可以基于指示多个任务的数据并基于充电状态来生成针对电机104和第一电动车辆106的充电操作的有序分配。计算机100可以生成充电操作的有序分配，以便例如最小化总预期能量消耗、最小化第一电动车辆106的停机时间、提供任务的最快执行、优化多于一个前述变量的成本函数等。生成充电操作的有序分配可受到第一电动车辆106
或充电端口110的数量、任务在场地102处的位置、现场充电器130一次可以在场地102处再充电的第一电动车辆106的数量等约束。
46.计算机100可以指示第一电动车辆106遵循充电操作的有序分配，例如，以便在由所述分配指示时执行充电操作。充电操作可以包括多种类型的充电操作，并且计算机100可以在生成充电操作的有序分配时根据需要将不同类型的充电操作包括在充电操作的有序分配中。充电操作的类型可以包括：例如，从第一电动车辆106对电机104进行充电；从现场充电器130对第一电动车辆106进行充电；通过调度第二电动车辆108访问场地102或者在已经出于非充电目调度第二电动车辆108访问场地102时进行充电，从第二电动车辆108对电机104或第一电动车辆106中的一者进行充电；指示第一电动车辆106中的一者向场地外行驶以便进行再充电；拉下电机104中未被调度执行任何任务的一者，等等。
47.第一充电操作是从第一电动车辆106对电机104中的一者或多者进行充电。电机104可以连接到第一电动车辆106的相应充电端口110以从第一电动车辆106进行充电。例如，计算机100可以指示第一电动车辆106将充电端口110电连接到车辆电池128以对电机104进行计划充电。又例如，响应于从此充电端口110对电机104中的一者的非计划充电，计算机100可以指示第一电动车辆106将充电端口110中的一者从车辆电池128断开连接。
48.第二充电操作是从现场充电器130中的一者对第一电动车辆106中的一者进行充电。第二充电操作可能受到场地102处的现场充电器130的数量的约束。
49.第三充电操作是调度第二电动车辆108从场地外访问场地102以对电机104或第一电动车辆106中的至少一者进行充电，并且从第二电动车辆108对电机104或第一电动车辆106中的至少一者进行充电。例如，第二电动车辆108可以访问多个场地102以在这些场地102处提供充电。
50.第四充电操作是从在生成充电操作的有序分配之前出于非充电目的被调度从场地外访问场地102的第二电动车辆108对电机104或第一电动车辆106中的至少一者进行充电。换言之，在计算机100生成充电操作的有序分配之前，第二电动车辆108已经被调度访问场地102以例如运送建筑材料、运输工人等。
51.第五充电操作是指示第一电动车辆106中的一者行驶到场地外位置并在此位置处进行充电，例如在白天。例如，位置可以是公共充电设施或由第一电动车辆106的操作员操作的充电设施。一旦完全充电或一旦充电到第一充电状态，计算机100就可以指示第一电动车辆106从场地外位置返回。当生成充电操作的有序分配时，可以由计算机100确定第一充电状态，以便提供足够的电量来执行任务。
52.第六充电操作是指示第一电动车辆106中的一者行驶到场地外位置，在此位置处进行充电，并在此位置处停留过夜。第五充电操作可以被调度在工作日结束时发生。所述位置可以是此第一电动车辆106在不使用时所在的指定位置。
53.第七充电操作是从电机104中未被调度执行任何任务的一者中汲取电力。例如，电机104可以连接到第一电动车辆106中的一者的充电端口110中的一者，并且此第一电动车辆106可以从电机104中再充电，从而减少存储在电机104中的电荷。
54.当电机104和第一电动车辆106正在执行多个任务以及充电操作的有序分配时，计算机100可以确定充电状态是否指示电量不足以执行至少一个任务。如上所述，计算机100可以实时接收充电状态。充电不足可能是因为任务中的一者比预期更困难，充电操作偏离
了有序分配等。例如，计算机100可以确定剩余任务的预期能量消耗大于充电状态和第一电动车辆106从外部电源的任何计划再充电的总和。对于另一个示例，计算机100可以确定第一电动车辆106中的一者的充电状态小于在要执行的充电操作中计划从第一电动车辆106汲取的能量。又例如，计算机100可以确定电机104中的一者的充电状态小于此电机104要执行的任务的预期能量消耗，并且没有为此电机104调度的充电操作。
55.响应于充电状态指示电力不足以执行至少一个任务，计算机100修改充电操作的有序分配。例如，计算机100可以使用与生成上述充电操作的有序分配时相同的优化来修改充电操作的有序分配。计算机100可以使用上述任何充电操作来修改充电操作的有序分配。计算机100还可以利用下面描述的修改来修改充电操作的有序分配，包括：关闭至少一个电机104、断开第一电动车辆106中的一者的充电端口110、在充电端口110之间切换电机104中的一者、将第一电动车辆106中的一者移动到场地102处的新位置、关闭第一电动车辆106中的一者的车辆操作等。
56.第一修改是根据优先级排序来指示电机104中的至少一者关闭。例如，计算机100可以指示被调度执行优先级排序中最低优先级的任务的电机104关闭，从而不执行最低优先级任务。
57.第二修改是指示第一电动车辆106中的至少一者将此第一电动车辆106的充电端口110与车辆电池128断开连接。可以基于优先级排序选择第一电动车辆106，例如，作为被调度向被调度执行优先级排序中最低优先级的任务的电机104提供充电的第一电动车辆106。
58.第三修改是指示第一电动车辆106中的第一个电动车辆将电机104中的一者从自所述第一个电动车辆的充电端口110中的一者进行充电切换到从第一电动车辆106中的第二个电动车辆的充电端口110中的一者进行充电。第一电动车辆106中的第一个电动车辆和第二个电动车辆可以在场地102处紧密地停放在一起，使得可以在不移动正在切换的电机104的情况下进行切换。
59.第三修改可以包括指示第一电动车辆106中的第一个电动车辆或第二个电动车辆输出消息，所述消息指示将电机104中的一者从自所述第一个电动车辆进行充电切换到自所述第二个电动车辆进行充电。然后，工人可以从第一电动车辆106中的第一个电动车辆的充电端口110拔出电机104，并将电机104插入第一电动车辆106中的第二个电动车辆的充电端口110中。
60.替代地或另外地，第三修改可以包括指示第一电动车辆106中的第一个电动车辆或第二个电动车辆致动此第一电动车辆106的机器人臂126，以将电机104的电源线从第一个电动车辆的充电端口110移动到第一电动车辆106中的第二个电动车辆的充电端口110。第一电动车辆106中的第一个电动车辆和第二个电动车辆可以停放得足够近，使得机器人臂126可以到达第一电动车辆106中的第一个电动车辆和第二个电动车辆的充电端口110。
61.第四修改是指示第一电动车辆106中的一者从场地102处的当前位置行进到场地102处的新位置。例如，第一电动车辆106可能能够向新位置处的电机104提供充电，否则此电机将没有足够的充电。
62.第五修改是指示第一电动车辆106中的一者关闭此第一电动车辆106的操作。例如，第一电动车辆106可以关闭第一电动车辆106的暖气或空调、灯或其他电子器件。
63.图5是示出用于对电机104和第一电动车辆106进行充电的示例性过程500的过程流程图。计算机100的存储器存储用于执行过程500的步骤的可执行指令和/或可以诸如上述的结构来实现编程。作为过程500的总体概述，计算机100接收多个任务，接收电机104和第一电动车辆106的可用性和充电状态，生成充电操作的有序分配，并指示电机104和第一电动车辆106遵循充电操作的有序分配。计算机100实时接收充电状态的更新，并且响应于充电状态指示电力不足以执行至少一个任务，修改充电操作的有序分配。继续接收更新的充电状态并修改充电操作的有序分配，直到完成所有任务。
64.过程500在框505中开始，在此框中，计算机100接收指示多个任务的数据，如上所述。
65.接下来，在框510中，计算机100接收电机104和第一电动车辆106的可用性和充电状态，如上所述。
66.接下来，在框515中，计算机100如上所述针对可用的电机104和第一电动车辆106生成充电操作的有序分配。
67.接下来，在框520中，计算机100指示电机104和第一电动车辆106遵循充电操作的有序分配，如上所述。
68.接下来，在框525中，计算机100接收如上所述实时更新的电机104和第一电动车辆106的充电状态。
69.接下来，在判定框530中，计算机100确定充电状态是否指示电力不足以执行至少一个任务，如上所述。如果是，则过程500进行到框535。如果否，则过程500前进到决策框540。
70.在框535中，计算机100修改所述充电操作的有序分配，如上所述。在框535之后，过程500返回到框520以指示电机104和第一电动车辆106遵循现在更新的充电操作的有序分配。
71.在决策框540中，计算机100确定是否已经完成所有任务。如果否，则过程500返回到框525以继续接收更新的充电状态。如果是，则过程500结束。
72.一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：ford 应用；applink/smart device link中间件；microsoft 操作系统；microsoft 操作系统；unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红杉海岸的oracle公司发布的操作系统)；由纽约州阿蒙克市的international business machines公司发布的aix unix操作系统；linux操作系统；由加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发布的mac osx和ios操作系统；由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的黑莓操作系统；以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统；或由qnx软件系统公司提供的car信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或某一其他计算系统和/或装置。
73.计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可从使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于java
tm
、c、c
++、matlab、simulink、stateflow、visual basic、java script、python、perl、html等。这些应用程序中的一些可在诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
74.计算机可读介质(又被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。指令可以由一种或多种传输介质传输，所述传输介质包括光纤、电线、无线通信，包括内部构件，所述内部构件包括耦合到计算机处理器的系统总线。常见形式的计算机可读介质包括例如ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
75.本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储可包括用于存储、存取/访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)、非关系数据库(nosql)、图形数据库(gdb)等。每个这样的数据存储通常被包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(例如上述pl/sql语言)之外，rdbms还通常采用结构化查询语言(sql)。
76.在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于实现本文描述的功能的此类指令。
77.在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。另外，可改变这些要素中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所述的某些步骤。
78.除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特定地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元件中的一者或多个。“响应于”和“在确定
……
时”的使用指示因果关系，而不仅是时间关系。形容词“第一”、“第二”等贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、顺序或数量。
79.已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图是描述性的词语的性质，而不是限制性的。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
80.根据本发明，提供了一种计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：接收指示将由多个电机在场地处执行的多个任务的数据；接收所述场地处的所述电机和所述多个第一电动车辆的充电状态；以及基于所
述多个任务和所述充电状态，生成针对所述电机和第一电动车辆的多个充电操作的有序分配，所述充电操作包括从被调度从场地外访问所述场地的具有充电端口的第二电动车辆对所述电机或第一电动车辆中的至少一者进行充电。
81.根据一个实施例，所述场地是所述第一电动车辆被授权在其上行驶的受限地理区域。
82.根据一个实施例，在生成所述充电操作的所述有序分配之前，所述第二电动车辆被出于非充电目的调度从场地外访问所述场地。
83.根据一个实施例，所述充电操作包括调度所述第二电动车辆从场地外访问所述场地，以对所述电机或所述第一电动车辆中的至少一者进行充电。
84.根据一个实施例，所述充电操作包括从第一电动车辆给电机充电。
85.根据一个实施例，所述充电操作包括指示所述第一电动车辆中的一者行驶至场地外的位置并在所述位置进行再充电。
86.根据一个实施例，指示所述第一电动车辆中的一者行驶至场地外的位置包括指示所述第一电动车辆中的一者在所述位置处停留过夜。
87.根据一个实施例，所述充电操作包括从所述电机中未被调度执行任务中的任一任务的一个电机中汲取电力。
88.根据一个实施例，接收所述充电状态实时发生，并且所述指令还包括用于进行以下操作的指令：响应于所述充电状态指示电力不足以执行任务中的至少一个，修改所述充电操作的所述有序分配。
89.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：接收所述任务的优先级排序，并且修改所述充电操作的所述有序分配包括指示所述电机中的至少一者根据所述优先级排序关闭。
90.根据一个实施例，所述第一电动车辆包括所述充电端口中的相应多个充电端口，并且修改所述充电操作的所述有序分配包括指示所述第一电动车辆中的至少一者断开此第一电动车辆的所述充电端口。
91.根据一个实施例，所述第一电动车辆包括所述充电端口中的相应多个充电端口，并且修改所述充电操作的所述有序分配包括指示所述第一电动车辆中的第一个电动车辆或第二个电动车辆中的至少一者将所述电机中的一者从自所述第一电动车辆中的所述第一个电动车辆的所述充电端口中的一者进行充电切换到自所述第一电动车辆中的所述第二个电动车辆的所述充电端口中的一者进行充电。
92.根据一个实施例，指示所述第一电动车辆中的所述第一个电动车辆或所述第二个电动车辆中的至少一者切换所述电机中的一者包括：指示所述电动车辆中的所述第一个电动车辆或所述第二个电动车辆中的所述至少一个输出消息，所述消息指示将所述电机中的一者从自所述第一电动车辆中的所述第一个电动车辆的所述充电端口中的一者进行充电切换到自所述第一电动车辆中的所述第二个电动车辆的所述充电端口中的一者进行充电。
93.根据一个实施例，指示所述第一电动车辆中的所述第一个电动车辆或所述第二个电动车辆中的所述至少一者切换所述电机中的一者包括：指示所述电动车辆中的所述第一个电动车辆或所述第二个电动车辆中的所述至少一者致动机器人臂，以将所述电机中的一者的电源线从所述第一电动车辆中的所述第一个电动车辆的所述充电端口中的一者移动
到所述第一电动车辆中的所述第二个电动车辆的所述充电端口中的一者。
94.根据一个实施例，修改所述充电操作的所述有序分配包括指示所述第一电动车辆中的一者从所述场地处的当前位置行驶到所述场地处的新位置。
95.根据一个实施例，修改所述充电操作的所述有序分配包括指示所述第一电动车辆中的一者关闭此第一电动车辆的操作。
96.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：响应于所述电机中的一者从此充电端口的非计划充电，指示所述第一电动车辆中的至少一者断开此第一电动车辆的充电端口。
97.根据一个实施例，所述任务包括多种类型的任务。
98.根据一个实施例，所述电机包括与所述任务中的相应类型的任务相关联的多种类型的所述电机。
99.根据本发明，一种方法包括：接收指示将由多个电机在场地处执行的多个任务的数据；接收所述场地处的所述电机和多个第一电动车辆的充电状态；以及基于所述多个任务和所述充电状态，生成针对所述电机和第一电动车辆的多个充电操作的有序分配，所述充电操作包括从被调度从场地外访问所述场地的具有充电端口的第二电动车辆对所述电机或所述第一电动车辆中的至少一者进行充电。