车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆，具体涉及一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在汽车自动驾驶领域，业内已经实现了驾驶员打灯换道、自动换道等功能。通过这些功能，车辆能够自动实现换道，驾驶员不需要对油门、刹车和方向盘进行操作。

2、相关技术的换道处理方式为：换道触发后，车辆通过传感器检测周围车辆，道路等信息，据此预测当前状态是否能够进行换道。如果能够换道则直接进行换道；如果不能够换道则进入换道等待状态，并在等待时间超过一定阈值后退出换道。

3、在非拥堵路段、目标车道存在近距离车辆的场景下，上述主动创造条件来实现换道的方式能够极大地提高换道成功率。但上述方式不能解决拥堵场景下的换道(即加塞)。因为拥堵场景下，目标车道(需要驶入的车道)的车辆都是一辆接一辆的列队低速通行，车与车之间的纵向距离很近，其它车辆并没有加塞的空间。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明实施例提供一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。

2、本发明实施例提供的车辆换道控制方法，所述方法包括：

3、在目标车辆由当前车道换道至目标车道过程中，获取所述目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离，所述参考实时距离为所述目标车辆与所述参考车辆之间的实时距离，所述参考车辆包括位于所述当前车道的当前车道前车、位于所述当前车道的当前车道后车、位于所述目标车道的目标车道前车、位于所述目标车道的目标车道后车中至少之一；

4、根据所述目标实时车速、所述参考实时车速和参考实时距离确定所述目标车辆的换道过程中与各所述参考车辆的实时碰撞时间；

5、若各所述参考车辆的实时碰撞时间大于所述第二预设时间阈值，且各所述参考车辆的实时碰撞时间小于所述第一预设时间阈值，控制所述目标车辆保持当前行驶状态，进入跟车巡航状态，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值。

6、于本发明一实施例中，根据所述目标实时车速、所述参考实时车速和参考实时距离确定所述目标车辆的换道过程中与各所述参考车辆的实时碰撞时间之后，所述车辆换道控制方法还包括以下至少之一：

7、若各所述实时碰撞时间大于所述第一预设时间阈值，控制所述目标车辆按照预先确定的初始换道控制策略继续换道；

8、若存在至少一个所述实时碰撞时间小于所述第二预设时间阈值，控制所述目标车辆返回所述当前车道。

9、于本发明一实施例中，获取所述目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离之前，所述车辆换道控制方法还包括：

10、获取所述目标车辆的目标变道信息，所述参考车辆的参考变道信息，所述目标变道信息包括所述目标车辆的目标初始车速、多个变道加速策略以及所述目标车辆与待换道车道线的车线横向距离，所述变道加速策略包括加速度和加速时间，所述参考变道信息包括所述参考车辆的参考初始车速，所述参考车辆与所述目标车辆的参考初始距离；

11、根据所述目标初始车速、各所述变道加速策略、所述参考初始车速和所述参考初始距离确定各所述变道加速策略下所述目标车辆与各所述参考车辆的初始车辆碰撞时间，以确定各所述变道加速策略中的优选加速策略；

12、根据所述车线横向距离、所述目标初始车速、所述优选加速策略的加速度和加速时间确定所述目标车辆的横向运动角度；

13、基于所述横向运动角度、所述优选加速策略的加速度和加速时间确定所述目标车辆的初始换道控制策略。

14、于本发明一实施例中，根据所述车线横向距离、所述目标初始车速、所述优选加速策略的加速度和加速时间确定所述目标车辆的横向运动角度包括：

15、theta＝arcsin((d_lat+β)/((vh+t_acc*acc/2)*t_acc))，

16、其中，theta为横向运动角度，单位为弧度，以偏向目标车道为正，d_lat为车线横向距离，vh为目标初始车速，t_acc为优选加速策略的加速时间，acc为优选加速策略的加速度，β为预设参数。

17、于本发明一实施例中，根据所述目标初始车速、各所述变道加速策略、所述参考初始车速和所述参考初始距离确定各所述变道加速策略下所述目标车辆与各所述参考车辆的初始车辆碰撞时间，以确定各所述变道加速策略中的优选加速策略包括：

18、根据所述目标初始车速、一变道加速策略、所述参考初始车速和所述参考初始距离确定一所述变道加速策略下所述目标车辆与各所述参考车辆的车辆碰撞时间；

19、将各所述车辆碰撞时间中的最小值确定为一变道加速策略的策略碰撞时间；

20、将各所述变道加速策略的策略碰撞时间中最大值对应的所述变道加速策略确定为所述优选加速策略。

21、于本发明一实施例中，若所述目标车辆处于所述跟车巡航状态，所述车辆换道控制方法还包括：

22、继续根据所述目标车辆的当前目标实时车速、所述参考车辆的当前参考实时车速和当前参考实时距离确定所述目标车辆的换道过程中与各所述参考车辆的当前实时碰撞时间；

23、若各所述当前实时碰撞时间大于第三预设时间阈值，控制所述目标车辆按照重新确定的换道控制策略继续换道，所述第三预设时间阈值大于所述第二预设时间阈值。

24、于本发明一实施例中，若所述目标车辆处于所述跟车巡航状态，所述车辆换道控制方法还包括：

25、获取所述目标车辆处于所述跟车巡航状态的持续时长；

26、若所述持续时长大于预设时长阈值，提示人工接管。

27、于本发明一实施例中，若至少一个所述当前实时碰撞时间小于所述第二预设时间阈值，控制所述目标车辆返回所述当前车道。

28、于本发明一实施例中，获取所述参考车辆的参考实时车速和参考实时距离之前，所述车辆换道控制方法还包括：

29、获取所述目标车辆的车轮跨线状态；

30、若所述目标车辆的一个车轮越进所述目标车道，所述参考车辆包括所述目标车道前车和所述目标车道后车中至少之一；

31、若所述目标车辆的两个或三个车轮越进所述目标车道，所述参考车辆包括本道车辆和旁道车辆，所述本道车辆包括所述目标车道前车和所述目标车道后车中至少之一，所述旁道车辆包括所述当前车道前车和所述当前车道后车中至少之一。

32、本发明实施例还提供了一种车辆换道控制装置，所述车辆换道控制装置包括：

33、获取模块，用于在目标车辆由当前车道换道至目标车道过程中，获取所述目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离，所述参考实时距离为所述目标车辆与所述参考车辆之间的实时距离，所述参考车辆包括位于所述当前车道的当前车道前车、位于所述当前车道的当前车道后车、位于所述目标车道的目标车道前车、位于所述目标车道的目标车道后车中至少之一；

34、确定模块，用于根据所述目标实时车速、所述参考实时车速和参考实时距离确定所述目标车辆的换道过程中与各所述参考车辆的实时碰撞时间；

35、控制模块，用于若各所述参考车辆的实时碰撞时间大于所述第二预设时间阈值，且各所述参考车辆的实时碰撞时间小于所述第一预设时间阈值，控制所述目标车辆保持当前行驶状态，进入跟车巡航状态，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值。

36、本发明实施例提供的一种电子设备，所述电子设备包括：

37、一个或多个处理器；

38、存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项实施例所述的车辆换道控制方法。

39、本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项实施例所述的车辆换道控制方法。

40、本发明实施例的有益效果：本发明实施例中的车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，通过在目标车辆由当前车道换道至目标车道过程中，获取目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离，根据目标实时车速、参考实时车速和参考实时距离确定目标车辆的换道过程中与各参考车辆的实时碰撞时间，若各参考车辆的实时碰撞时间大于第二预设时间阈值，且各参考车辆的实时碰撞时间小于第一预设时间阈值，控制目标车辆保持当前行驶状态，进入跟车巡航状态，能够实现在拥堵场景下，通过实时监测实时碰撞时间，当实时碰撞时间不满足换道要求，通过控制车辆压线行驶，博弈目标车道的目标车道后车减速让行，以保证安全高效的实现车辆在拥堵场景下的换道。

41、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。