技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆的当前能量回收方式；在所述当前能量回收方式为制动能量回收时，计算所述车辆当前的制动滑移率，并判断所述制动滑移率是否大于第一滑移率预设阈值，其中，所述第一滑移率预设阈值小于所述车辆的防抱死系统abs触发阈值及电子制动力分配ebd触发阈值；若是，则按照预设速率退出所述制动能量回收，并将所述车辆的液压值补充至预设液压值。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述制动滑移率是否大于第一滑移率预设阈值，包括：判断所述制动滑移率是否大于第一滑移率预设阈值；若否，则根据所述车辆当前的制动踏板行程和最大可回收扭矩，计算得到制动目标扭矩；根据所述制动目标扭矩，执行能量回收。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的当前能量回收方式，包括：确定车辆的当前能量回收方式；在所述当前能量回收方式为滑行能量回收时，计算所述车辆当前的滑行滑移率，并判断所述滑行滑移率是否大于第二滑移率预设阈值，其中，所述第二滑移率预设阈值小于所述车辆的abs触发阈值及ebd触发阈值；若是，则根据所述滑行滑移率，计算出所述车辆的控制扭矩；根据所述控制扭矩与所述车辆的当前扭矩，计算得到滑行目标扭矩；根据所述滑行目标扭矩，执行能量回收。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述滑行滑移率是否大于第二滑移率预设阈值，包括：判断所述滑行滑移率是否大于第二滑移率预设阈值；若否，则根据所述车辆当前的状态，计算出所述车辆的当前扭矩，其中，所述状态至少包括车速信息、电量信息、abs状态、ebd状态；根据所述当前扭矩，执行能量回收。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设速率退出所述制动能量回收，并将所述车辆的液压值补充至预设液压值之后，还包括：计算所述车辆的当前滑移率，并判断所述当前滑移率是否大于第三滑移率预设阈值，其中，所述第三滑移率预设阈值小于所述车辆的abs触发阈值及ebd触发阈值；若是，执行滑行能量回收。6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于确定车辆的当前能量回收方式；第一判断模块，用于在所述当前能量回收方式为制动能量回收时，计算所述车辆当前的制动滑移率，并判断所述制动滑移率是否大于第一滑移率预设阈值，其中，所述第一滑移率预设阈值小于所述车辆的防抱死系统abs触发阈值及电子制动力分配ebd触发阈值；退出模块，用于若所述制动滑移率大于所述第一滑移率预设阈值，则按照预设速率退出所述制动能量回收，并将所述车辆的液压值补充至预设液压值。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块具体用于：判断所述制动滑移率是否大于第一滑移率预设阈值；若否，则根据所述车辆当前的制动踏板行程和最大可回收扭矩，计算得到制动目标扭矩；根据所述制动目标扭矩，执行能量回收。8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：确定单元，用于确定车辆的当前能量回收方式；判断单元，用于在所述当前能量回收方式为滑行能量回收时，计算所述车辆当前的滑行滑移率，并判断所述滑行滑移率是否大于第二滑移率预设阈值，其中，所述第二滑移率预设阈值小于所述车辆的abs触发阈值及ebd触发阈值；第一计算单元，用于若所述滑行滑移率大于所述第二滑移率预设阈值，则根据所述滑行滑移率，计算出所述车辆的控制扭矩；第二计算单元，用于根据所述控制扭矩与所述车辆的当前扭矩，计算得到滑行目标扭矩；执行单元，用于根据所述滑行目标扭矩，执行能量回收。9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：判断所述滑行滑移率是否大于第二滑移率预设阈值；若否，则根据所述车辆当前的状态，计算出所述车辆的当前扭矩，其中，所述状态至少包括车速信息、电量信息、abs状态、ebd状态；根据所述当前扭矩，执行能量回收。10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二判断模块，用于计算所述车辆的当前滑移率，并判断所述当前滑移率是否大于第三滑移率预设阈值，其中，所述第三滑移率预设阈值小于所述车辆的abs触发阈值及ebd触发阈值；执行模块，用于若所述当前滑移率大于所述第三滑移率预设阈值，则执行滑行能量回收。11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-5中任一项所述的方法步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法步骤。
技术总结
本申请公开一种车辆控制方法、装置及电子设备，该方法包括，确定车辆的当前能量回收方式，并在当前能量回收方式为制动能量回收时，计算车辆当前的制动滑移率，并判断制动滑移率是否大于第一滑移率阈值，若是，则按照预设速率退出制动能量回收，并将车辆的液压值补充至预设液压值。通过上述方法，在车辆制动时，监控车辆的滑移率，从而在车辆触发ABS或EBD之前按照预设速率退出能量回收，并将车辆的液压值补充至预设液压值，以确保总的制动力不变，实现在控制车辆的稳定性的同时提高驾驶的安全性，减少ABS或EBD触发的机率。减少ABS或EBD触发的机率。减少ABS或EBD触发的机率。
技术研发人员：姚雪平 侯善军 问轲 马宇腾
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/3/31