一种移动机器人悬挂减震底盘

1.本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体是一种移动机器人悬挂减震底盘。


背景技术：

2.随着科技的发展，可移动机器人被应用于各行各业，它的出现给人们的生活和生产带来了极大的便利。机器人在行进的过程中难免会遇到坑洼不平，路况比较复杂的路面，面临越障，爬坡等较复杂的运行状态，将对机器人搭载的精密电子元件造成冲击，且容易导致机器人的轮子悬空打滑，对整个机器人运行平稳性提出了更高的要求。
3.目前很多机器人轮系悬挂底盘，只是针对驱动轮做悬挂减震，且减震装置不具备独立作用，当机器人以越障时，接触到障碍物瞬间，冲击力通过驱动轮传递到整个底盘上，产生较强的冲击力，容易对底盘上搭载的精密电子元件造成冲击，影响使用寿命。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种移动机器人悬挂减震底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种移动机器人悬挂减震底盘，包括顶板，所述顶板的底部四角处均设置有缓冲柱，所述缓冲柱的底部设置有从动轮，所述顶板的中间部位下方设置有底板，所述底板的上表面设置有两个对称分布的电机，所述电机通过减速器连接有驱动轮，所述底板的上表面两侧与顶板底部两侧之间通过倾斜分布的弹簧减震器连接，且所述底板的两侧均转动连接有延伸板，两个所述延伸板相互远离一端上表面设置有连接柱，所述连接柱的顶端与顶板的底部转动连接。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述缓冲柱包括与顶板底部固定连接的顶座、以及与从动轮顶端连接的底座，所述底座的上表面中间部位固定连接有滑杆，所述顶座的底部内腔与滑杆顶端滑动连接，且所述滑杆上套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧的顶端与顶座底部固定连接，底部与底座上表面固定连接，通过缓冲柱的设置，当遇到路面不平时，四个缓冲柱会独立的进行缓冲作用，使得当某一个从动轮发生跳动时，对另外三个从动轮的影响很小，从而对顶板的波动幅度较小，提高了移动时顶板的稳定性。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述从动轮的底部与驱动轮的底部平齐。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述底板的两侧中间部位均固定连接有第四u型座，所述延伸板的端部通过转轴与第四u型座转动连接，通过设置两个延伸板的端部与底板的两侧中间部位转动连接，使得前后两侧的延伸板独立作用，当前方路面不平稳时，不会对后方产生影响，使得顶板较为平稳。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述连接柱的底部与延伸板的上表面固定连接，所述连接柱的顶端通过转轴转动连接有第一u型座，所述第一u型座的顶端与顶板的底部固定连接，通过设置连接柱底部与延伸板固定连接，并使得连接柱的顶端与顶板的底部
转动连接，使得底板及驱动轮部分可在延伸板及连接柱的作用下绕第一u型座上的转轴的轴心进行圆周运动，从而保持驱动轮始终与地面接触，且弹簧减震器与底板及延伸板的相对位置发生改变。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述底板的上表面两侧中间部位均设置有第三u型座，所述弹簧减震器的底部通过转轴与第三u型座转动连接，所述弹簧减震器的顶端通过转轴转动连接有第二u型座，所述第二u型座的顶端与顶板的底部固定连接，通过设置弹簧减震器的底部与底板的上表面转动连接，顶端与顶板的底部转动连接，并使得弹簧减震器倾斜分布，为驱动轮提供更好的抓地力，避免驱动轮因路面不平悬空，另外对顶板上搭载的精密电子元件提供保护，提高了机器人运行平稳性能。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、本实用新型通过六轮结构设置，使得机器人静态稳定性优异，另一方面，更多的轮子支撑可为底盘提供更强的承载力，通过设置连接柱底部与延伸板固定连接，并使得连接柱的顶端与顶板的底部转动连接，使得底板及驱动轮部分可在延伸板及连接柱的作用下绕第一u型座上的转轴的轴心进行圆周运动，从而保持驱动轮始终与地面接触，且弹簧减震器与底板及延伸板的相对位置发生改变，为驱动轮提供更好的抓地力，避免驱动轮因路面不平悬空，另外对顶板上搭载的精密电子元件提供保护，提高了机器人运行平稳性能。
14.2、通过缓冲柱的设置，当遇到路面不平时，四个缓冲柱会独立的进行缓冲作用，使得当某一个从动轮发生跳动时，对另外三个从动轮的影响很小，从而对顶板的波动幅度较小，提高了移动时顶板的稳定性，通过设置两个延伸板的端部与底板的两侧中间部位转动连接，使得前后两侧的延伸板独立作用，当前方路面不平稳时，不会对后方产生影响，使得顶板较为平稳。
附图说明
15.图1为一种移动机器人悬挂减震底盘的结构示意图。
16.图2为图1另一视角的结构示意图。
17.图3为图1的前视图。
18.图4为一种移动机器人悬挂减震底盘中去掉顶板的结构示意图。
19.图中：1、顶板；2、驱动轮；3、底板；4、延伸板；5、连接柱；6、缓冲柱；7、从动轮；8、顶座；9、底座；10、支撑弹簧；11、弹簧减震器；12、第一u型座；13、第二u型座；14、电机；15、减速器；16、第三u型座；17、第四u型座。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种移动机器人悬挂减震底盘，包括顶板1，顶板1的底部四角处均设置有缓冲柱6，缓冲柱6的底部设置有从动轮7，缓冲柱6包括与顶板1底部固定连接的顶座8、以及与从动轮7顶端连接的底座9，底座9的上表面中间部位固定连
接有滑杆，顶座8的底部内腔与滑杆顶端滑动连接，且滑杆上套设有支撑弹簧10，支撑弹簧10的顶端与顶座8底部固定连接，底部与底座9上表面固定连接，通过缓冲柱6的设置，当遇到路面不平时，四个缓冲柱6会独立的进行缓冲作用，使得当某一个从动轮7发生跳动时，对另外三个从动轮7的影响很小，从而对顶板1的波动幅度较小，提高了移动时顶板1的稳定性，当从动轮7移动至不平稳的路面时，在支撑弹簧10的弹性作用下，并配合滑杆在顶座8内进行上下移动，产生缓冲作用，顶板1的中间部位下方设置有底板3，底板3的上表面设置有两个对称分布的电机14，电机14通过减速器15连接有驱动轮2，从动轮7的底部与驱动轮2的底部平齐，底板3的上表面两侧与顶板1底部两侧之间通过倾斜分布的弹簧减震器11连接，底板3的上表面两侧中间部位均设置有第三u型座16，弹簧减震器11的底部通过转轴与第三u型座16转动连接，弹簧减震器11的顶端通过转轴转动连接有第二u型座13，第二u型座13的顶端与顶板1的底部固定连接，通过设置弹簧减震器11的底部与底板3的上表面转动连接，顶端与顶板1的底部转动连接，并使得弹簧减震器11倾斜分布，为驱动轮2提供更好的抓地力，避免驱动轮2因路面不平悬空，另外对顶板1上搭载的精密电子元件提供保护，提高了机器人运行平稳性能；
22.底板3的两侧均转动连接有延伸板4，底板3的两侧中间部位均固定连接有第四u型座17，延伸板4的端部通过转轴与第四u型座17转动连接，通过设置两个延伸板4的端部与底板3的两侧中间部位转动连接，使得前后两侧的延伸板4独立作用，当前方路面不平稳时，不会对后方产生影响，使得顶板1较为平稳，两个延伸板4相互远离一端上表面设置有连接柱5，连接柱5的顶端与顶板1的底部转动连接，连接柱5的底部与延伸板4的上表面固定连接，连接柱5的顶端通过转轴转动连接有第一u型座12，第一u型座12的顶端与顶板1的底部固定连接，通过设置连接柱5底部与延伸板4固定连接，并使得连接柱5的顶端与顶板1的底部转动连接，使得底板3及驱动轮2部分可在延伸板4及连接柱5的作用下绕第一u型座12上的转轴的轴心进行圆周运动，从而保持驱动轮2始终与地面接触，且弹簧减震器11与底板3及延伸板4的相对位置发生改变。
23.本实用新型的工作原理是：
24.使用时，在电机14的作用下，使得驱动轮2滚动，驱动机器人前移，当遇到障碍时，位于前侧的从动轮7首先与障碍物接触，在该从动轮7上缓冲柱6的弹性作用下，起到了良好的缓冲效果，从而不会对顶板1的后方造成影响，另外，使得底板3及驱动轮2部分可在延伸板4及连接柱5的作用下绕第一u型座12上的转轴的轴心进行圆周运动，从而保持驱动轮2始终与地面接触，且弹簧减震器11与底板3及延伸板4的相对位置发生改变，为驱动轮2提供更好的抓地力，避免驱动轮2因路面不平悬空，当前方的从动轮7走过障碍时，驱动轮2会与障碍物接触，此时在两个延伸板4及两个弹簧减震器11的配合下，使得底板3向上凸起，而前后两侧的从动轮7则与地面接触，从而使得六个轮子均与地面牢牢的接触，提高了机器人的抓地力。
25.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。