一种重载AGV舵轮抬升装置的制作方法

一种重载agv舵轮抬升装置
技术领域
1.本实用新型涉及工业物流智能化领域，一种重载agv舵轮抬升装置。


背景技术：

2.在航空航天制造、轨道交通等工业领域，利用基于舵轮轮系agv来进行大质量、大尺寸工件的搬运作业非常普遍。agv在长期大负载的运载过程中，必然会出现舵轮故障，导致agv无法运行的情况；一旦出现运行场地无大型吊装工具的情况，便会大大降低生产作业效率。舵轮配备抬升装置，便可以及时将故障舵轮抬离地面，再通过驱动其余舵轮将工件安全放置后，驶入维修区。而现有的一些舵轮抬升装置例如螺纹啮合式、楔块举升式等，结构相对复杂，操作繁琐，效率较低且占用过大的操作空间。


技术实现要素：

3.针对于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构更加简单、操作更加简单、操作占用空间更小的舵轮抬升装置。同时该方法能够降低设计难度，提高工作效率，降低生产成本。
4.本技术提供一种重载agv舵轮抬升装置，包括梯形丝杠副、连杆、销轴、两个滚轮、丝杠轴承座、轴承安装座、螺帽安装座、滚轮导轨、连杆后支座、底板和上支撑板；
5.其中，所述滚轮导轨成对设置，两端分别连接轴承安装座和连杆后支座固，所述轴承安装座、滚轮导轨和连杆后支座固连成矩形框架安装于底板上；
6.在所述矩形框架上部设有若干连杆，矩形框架上部后侧设有两个连杆，后侧两个连杆通过销轴与连杆后支座连接，上部前侧两个连杆通过螺帽安装座连接；
7.所述滚轮固定在螺帽安装座两侧并与滚轮导轨配合，丝杠轴承座安装在轴承安装座上；梯形丝杠副安装在螺帽安装座上，梯形丝杠副丝杆贯穿整个矩形框架，且与丝杠轴承座配合；上支撑板的四个角通过销轴与矩形框架上部的连杆连接；
8.所述底板固定安装在agv车架体上。
9.进一步的，所述梯形丝杠副丝杆轴端加工外四方举升接口，举升接口位于车体侧端。
10.进一步的，所述矩形框架底部设有连杆，连杆通过销轴安装在底板四处耳轴座处。
11.进一步的，所述上支撑板中部开有导向孔。
12.进一步的，上支撑板导向孔与舵轮导向轴间隙配合，构成上下运动的滑动副。
13.进一步的，螺帽安装座两端较细轴段用于固定两个滚轮，滚轮通过轴端卡簧固定；滚轮与滚轮导轨配合，构成滑动副。
14.进一步的，所述销轴伸出端固定开口销，保证结构安装稳定。
15.进一步的，所述抬升装置固定在车架体上表面，悬挂装置上板与车架体下表面固连，悬挂装置下板与舵轮本体固连，悬挂装置上板与悬挂装置下板间固定有压缩弹簧；
16.所述导向孔上方安装导向轴端盖，agv正常运行状态下，导向轴端盖与抬升装置上
支撑板间存在间隙；
17.一旦舵轮出现故障，需要抬升舵轮时，将力矩扳手固定在梯形丝杠副丝杆轴端的外四方接口处，旋动力矩扳手，此时梯形丝杠副丝杆旋转带动轴承安装座、滚轮导轨和连杆后支座组成的矩形框架整体向前移动；
18.梯形丝杠副螺帽、螺帽安装座和滚轮整体向后移动；在连杆推动下，上支撑板上端面与导向轴端盖下端面接触，此时舵轮本体抬离地面，压缩弹簧受压，悬挂上板与悬挂下板间距减小，舵轮本体保持抬升状态。
19.本实用新型与现有抬升装置相比，本实用新型一种重载agv舵轮抬升装置有以下有益效果：
20.本实用新型提供的抬升装置将抬升接口放置在agv侧边，agv外壳侧边只需预留一个腰形孔，丝杆轴端伸出至腰形孔处，便可通过力矩扳手旋动丝杆，实现舵轮抬升。无需拆卸外覆盖件或车体内部元器件，大大提升工作效率且不占用agv本体空间。
21.同时采用多级连杆与梯形丝杠副结合的传动机构，简化了结构与设计难度、大大降低了生产制造成本。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型中的结构方案，下面将对本实用新型中所需要使用的附图进行简单地介绍。
23.图1为抬升装置的轴测视图；
24.图2为抬升装置上支撑板轴测视图；
25.图3为抬升装置底板轴测视图；
26.图4为抬升装置螺帽安装座轴测视图；
27.图5为抬升装置连杆后支座轴测视图；
28.图6为舵轮结构示意简图；
29.图7为舵轮抬升装置工作原理图；
30.图中，1-梯形丝杠副、2-连杆、3-销轴、4-滚轮、5-丝杠轴承座、6-轴承安装座、7-螺帽安装座、8-滚轮导轨、9-连杆后支座、10-底板、11-上支撑板、12-车架体、13-舵轮本体、14-导向轴、15-导向轴端盖、16-悬挂装置上板、17-压缩弹簧、18-悬挂装置下板；
31.21-耳轴、22-导向孔、23-耳轴座、24-滚轮固定轴段、25-连杆固定轴段。
具体实施方式
32.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.实施例1
34.如图1所示，为本技术提供的一种重载agv舵轮抬升装置，其包括梯形丝杠副1、八个连杆2、十个销轴3、两个滚轮4、丝杠轴承座5、轴承安装座6、螺帽安装座7、两个滚轮导轨8、连杆后支座9、底板10和上支撑板11；底板10安装在agv车架体上；底部四个连杆2通过四
个销轴3安装在底板10四处耳轴座处；轴承安装座6、两个滚轮导轨8和连杆后支座9固连成矩形框架；上部后侧两个连杆2通过两个销轴3与连杆后支座9连接；上部前侧两个连杆2通过螺帽安装座7连接；两个滚轮4固定在螺帽安装座7两侧并与滚轮导轨8配合；丝杠轴承座5安装在轴承安装座6上；梯形丝杠副1安装在螺帽安装座7上，且与丝杠轴承座5配合；上支撑板11通过四个销轴3与上部四个连杆2连接。
35.图2为抬升装置上支撑板11，底部设有四处耳轴座，用于固定抬升装置上部四个连杆2；连杆通过销轴3固定；轴端固定有开口销止动；中间导向孔与舵轮导向轴14间隙配合，构成上下运动的滑动副，保证上支撑板11上端面始终与导向轴端盖15下端面平行。
36.图3为抬升装置底板10，上部设有四处耳轴座，用于固定抬升装置下部四个连杆2；连杆通过销轴3固定；轴端固定有开口销止动。
37.图4为抬升装置螺帽安装座7，中间通孔用于固定梯形丝杠副1螺帽；两侧较粗轴端用于固定抬升装置前侧上下共四个连杆2；两端较细轴段用于固定两个滚轮4，滚轮通过轴端卡簧固定；滚轮4与滚轮导轨8配合，构成滑动副。
38.图5为抬升装置连杆后支座9，前部设有两处耳轴座，用于固定抬升装置后部上下共四个连杆2，连杆通过销轴3固定；轴端固定有开口销止动。
39.图6为舵轮结构示意图，底部为舵轮本体13，导向轴14固定在舵轮本体13上部中心位置，并伸出抬升装置上支撑板11上端面，导向轴端盖15固定在导向轴14最上端。
40.基于上述重载agv舵轮抬升装置，下面介绍将其与舵轮本相连接以实现舵轮的抬升的具体过程：
41.图7为舵轮、悬挂装置、抬升装置和车架体12安装示意图，抬升装置固定在车架体12上表面；悬挂装置上板16与车架体12下表面固连，悬挂装置下板18与舵轮本体13固连，悬挂装置上板16与悬挂装置下板18间固定有压缩弹簧17；agv正常运行状态下，导向轴端盖15与抬升装置上支撑板11间存在间隙。
42.一旦舵轮出现故障，需要抬升舵轮时，将力矩扳手固定在梯形丝杠副1丝杆轴端的外四方接口处，旋动力矩扳手，此时梯形丝杠副1丝杆旋转带动轴承安装座6、两个滚轮导轨8和连杆后支座9组成的矩形框架整体向前移动；梯形丝杠副1螺帽、螺帽安装座7和滚轮4整体向后移动；在八个连杆2推动下，上支撑板11上端面与导向轴端盖15下端面接触，此时舵轮本体13抬离地面，压缩弹簧17受压，悬挂上板16与悬挂下板18间距减小；由于梯形丝杠副1本身的自锁性，无需固定，舵轮本体13仍保持抬升状态。此时便可控制其余舵轮将工件装运至放置区，再驶入指定维修位置。
43.虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本实用新型。本实用新型所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本实用新型的保护范围当视权利要求书所界定者为准。