具有执行辅助功能的主动建议的用于运行车辆辅助系统的方法、辅助系统和车辆与流程

本发明涉及一种具有执行辅助功能的主动建议的用于运行车辆辅助系统的方法。此外，本发明还涉及一种用于车辆的辅助系统和具有这种辅助系统的车辆。

背景技术：

1、从现有技术中已知用于在车辆运行期间辅助驾驶员或用户的不同的驾驶员辅助系统或辅助系统。例如已知如下辅助功能，即其中记录行驶路线或轨迹，然后可以沿着所记录的轨迹自动或自主地操纵车辆。此外，从现有技术中还已知如下辅助功能，即其在记录路线时还获取环境中的参考点或物体。在自动驶过所记录的轨迹时，这些所获取的参考点可用作所谓的地标，以用于车辆的定位。

2、就此而言，从现有技术中已知所谓的倒车辅助或回溯辅助。利用这种倒车辅助可提供倒车功能，其中车辆沿着先前驶过的路线以相反的行驶方向自动操纵。为了能够沿相反的行驶方向操纵车辆，还可以使用先前所记录的环境数据或参考数据。该辅助功能可以例如在泊车的情况下很有用，此外也可以用于车辆在狭窄的小巷中应后移的情况。

3、此外，de102016224368a1说明了一种具有机动车的自动横向和/或纵向引导的用于自动调整的驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统被设置为在第一运行模式的范畴中记录驾驶员以机动车手动驾驶的行驶路径。此外，驾驶员辅助系统还被配置为之后在第二运行模式的范畴中基于所记录的行驶路径利用自动横向和/或纵向引导将车辆调整到所记录的行驶路径的起点，例如沿反向从所记录的行驶路径的终点直到其起点，如在倒车辅助系统中一样。

技术实现思路

1、本发明的目的是说明一种解决方案，即如何可以为车辆驾驶员简化用于提供倒车功能的辅助系统的使用。此外，还将提供具有此类辅助系统的车辆。

2、根据本发明，该目的通过一种具有根据独立权利要求的特征的方法、辅助系统和车辆来实现。在从属权利要求中具体说明了本发明的有利改进方案。

3、根据本发明的方法用于运行车辆的辅助系统。该方法包括：记录驾驶员在前进行驶方向上手动操纵车辆所沿的轨迹。此外，该方法还包括：接收描述车辆的周围环境的数据和/或描述周围环境中的至少一个其他道路使用者的行为的数据。此外，该方法还包括：建议执行倒车功能，在倒车功能中沿所记录的轨迹在相反行驶方向上操纵车辆。此外，该方法还包括：如果驾驶员接受该建议，则通过辅助系统执行倒车功能。该方法的特征在于：借助所接收的数据识别死路情况，其中死路情况描述了车辆在前进行驶方向上暂时无法通行和/或不允许通行的情况。此外，该方法还包括：根据所识别的死路情况建议执行倒车功能。

4、辅助系统旨在为车辆驾驶员提供倒车功能。为了使能该倒车功能，首先记录操纵车辆的轨迹。该轨迹可以例如在第一运行模式中或在所谓的学习阶段期间被记录。在记录轨迹期间，车辆可以由驾驶员手动操纵。在手动操纵期间，驾驶员可以自己操作方向盘、加速踏板和/或制动踏板。在学习阶段期间，还可以获取或存储参考数据或地标。环境中以车辆的环境传感器(例如相机)获取的相应物体可以用作地标。此外，在学习阶段期间还可以记录里程计数据。这些里程计数据可以描述车辆的移动。里程计数据还可以描述车辆在特定时间点的位置、定向和行驶状态。

5、在执行倒车功能时，可以借助于辅助系统沿先前记录的轨迹自动或自主操纵车辆。在此，车辆必要时可以定向或定位于在学习阶段所记录的地标。在沿着所记录的轨迹操纵期间，可以由车辆或车辆的辅助系统接管车辆的纵向和/或横向引导。

6、此外，在车辆或辅助系统的运行中接收数据。一方面，数据可以描述车辆的周围环境。例如，数据可以描述环境中的相应物体、车道等。此外，数据还可以描述环境中的至少一个其他道路使用者的行为。该数据可以利用车辆的相应传感器来获取。此外，数据可以从车辆外部的设备传输到车辆。

7、根据本发明，现在规定，基于这些接收到的数据来识别所谓的死路情况。在此，死路情况描述了如下情况：车辆在前进行驶方向上的通行暂时或目前是不可行的和/或不允许的。换言之，死路情况可以描述车辆当前无法在前进行驶方向上继续行驶的情况。这例如可以是如下情况，即车辆位于没有允许车辆调头的额外支路的车道上。如果沿着蜿蜒和/或狭窄的通道操纵车辆，也同样可能出现这种死路情况。此外，例如，如果车辆的通行例如被其他道路使用者等暂时阻断，则也可能出现死路情况。如果车辆当前不允许在前进行驶方向上通行，则也可能出现死路情况。这可能由路障、施工现场的障碍物等造成。

8、如果识别出这种死路情况，现在可以主动向驾驶员提议执行倒车功能。换言之，现在规定，根据情况进行建议并且驾驶员通过相应的操作输入同意该建议。与此相比，根据现有技术规定，驾驶员必须主动选择功能并且为此必要时必须在菜单中搜索。此外可能出现的情况是，驾驶员不知道车辆中存在这样的倒车功能。总体而言，由此可以使驾驶员更容易地使用提供倒车功能的辅助系统。

9、优选地接收车辆的至少一个环境传感器的环境数据作为描述车辆的周围环境的数据。车辆或辅助系统可以具有一个或多个环境传感器，其例如可以被设计为雷达传感器、激光雷达传感器、激光扫描仪、相机或超声波传感器。利用这些环境传感器可以提供环境数据，并且例如将其传输到辅助系统的运算设备。利用该运算设备可以相应地评估环境数据。例如，环境数据可以描述表示死路或隘路的交通标志。此外，环境数据可以描述车辆当前所在道路的空间尺寸。因此，例如可以识别出死路或隘路。

10、此外，可以基于环境数据来识别当前阻碍车辆在前进行驶方向上通行的静态和/或动态物体。因此，由辅助系统的常用环境传感器提供的环境数据可以用于识别死路情况。

11、在另一实施方式中，接收高分辨率地图数据作为描述车辆的周围环境的数据。为了能够识别死路情况，替代地或附加地，也可以使用高分辨率地图数据或所谓的hd地图。根据该高分辨率地图数据，可以识别道路内的永久性隘路和/或死路。该高分辨率地图数据可以包括关于车辆当前所在道路的尺寸或宽度的非常精确的信息。此外，高分辨率地图数据还可以包括关于交通规则和/或交通标志的信息。通过使用高分辨率地图数据能够可靠地识别死路情况。

12、此外，也可以使用分辨率较低的地图数据，只要其中显示死路和/或隘路。替代地或附加地，车辆位置也可具有较低的精度。例如，将车辆定位在以比死路更低的分辨率存储在地图数据中的特定道路中已足以识别死路情况。

13、此外有利的是，描述至少一个其他道路使用者的行为的数据表征该至少一个其他道路使用者的当前驾驶操纵和/或驾驶意图。换言之，该数据可以描述在车辆附近或车辆前方在前进行驶方向上的环境区域中的当前交通状况。其他道路使用者例如可以是当前阻碍自身车辆通行的卡车、垃圾清运车等。此外，数据还可以描述在狭窄道路或车道上向自身车辆迎面而来的车辆。

14、此外，该数据还可以描述至少一个其他道路使用者的驾驶员意图。根据该驾驶员意图，例如可以推导出其他道路使用者是否想要准许车辆通行。数据还可以描述其他道路使用者发出的信号，例如闪光灯或手势。然后可以从这些信号中推导出驾驶员意图。因此，可以基于车辆附近的至少一个其他道路使用者的行为来确定死路情况。

15、在另一实施方式中，描述至少一个其他道路使用者的行为的数据描述了：关于至少一个其他道路使用者过去执行的驾驶操纵的信息，和/或关于至少一个其他道路使用者过去执行的倒车功能的信息。换言之，其他车辆或道路使用者或车队的车辆可以用作“传感器”。例如，如果这些其他道路使用者感知到隘路或死路，则可以将该关于死路或隘路的信息传输到外部数据存储器或后端。在该处可以利用这些信息丰富地图层，并且又可以提供用于其他车辆或车队中的车辆。通过这种方式，可以考虑其他道路使用者在相同交通状况下的历史行为。

16、此外，数据可以描述倒车功能在车辆当前所在区域中先前是否已被其他道路使用者或车队的道路使用者使用过。换言之，可以检验驾驶员以前是否已在该位置使用过倒车功能。关于倒车功能的使用的信息同样也可以从车辆传输到外部存储设备或后端并且由其他道路使用者接收和使用。

17、如上所述，描述车辆的周围环境和/或其他道路使用者行为的不同数据可以用于识别死路情况。还可以规定的是，可以将这些不同的数据或来自不同来源的数据相应地彼此融合。此外可以规定，对来自不同来源的数据或描述环境和/或道路使用者的数据相应地进行加权。在此，特别是可以使用所获得的关于道路使用者的历史行为或关于倒车功能的使用的知识。例如，如果利用车辆的环境传感器没有明确地识别出死路，但一定百分比的道路使用者、例如10％、50％或90％在这种情况下已使用过倒车功能，则这可以被用作死路情况存在的充分的证据。在这种情况下，可以主动向驾驶员提供或建议倒车功能。

18、因此，如果识别出死路情况，则也可以以相对较高的可能性假设驾驶员需要辅助。此外，在存在死路的情况下，可以假设车辆随后应该或必须沿相反行驶方向移动。如果在存在死路的情况下发出倒车功能的建议，则仅在驾驶员实际需要时才可以向其提供此功能。

19、此外，可以在车辆的周围环境中和/或借助于驾驶员先前执行的操纵来识别死路情况。例如，如果驾驶员在前进行驶方向上操纵车辆进入停车位并将其停在该处，则可以假设其在泊车后想沿相反行驶方向将车辆操纵出停车位。在这种死路情况下也可以主动向驾驶员提议执行倒车功能。

20、在另一实施方式中，对驾驶员的当前行为进行表征，并且附加地根据所表征的行为建议执行倒车功能。驾驶员的当前行为例如可以通过相应的内部传感器(例如摄像头)来识别。此外，可以获取驾驶员对方向盘以及制动踏板和/或加速踏板的操作，以表征驾驶员的当前行为。如果驾驶员在所识别的死路情况下当前或在预定的时间段内没有执行驾驶操纵，则可以推断出驾驶员需要辅助。就此而言，也可以使用车内摄像头的数据，以便可以评估驾驶员的当前反应。因此，如果可以认定驾驶员希望得到辅助，则原则上可以向驾驶员建议倒车功能。

21、此外，优选地规定，在驾驶员自己执行手动驾驶操纵之前向驾驶员提议或建议执行倒车功能。例如，该建议可以在驾驶员沿相反行驶方向手动操纵车辆之前进行。该建议也可以在驾驶员挂入倒挡之前进行。因此，可以在驾驶员同时也需要辅助的时间点向其提供辅助。

22、在另一实施方式中，基于先前由驾驶员手动执行的驾驶操纵来确定驾驶员的个人驾驶技能，并且附加地根据个人驾驶技能来建议执行倒车功能。驾驶员的个人驾驶技能例如可以描述其是否经常或喜欢沿相反行驶方向手动驾驶车辆和/或很少使用辅助系统的辅助。个人驾驶技能特别是可以描述驾驶员自己是否在不使用泊车辅助等的情况下将车辆泊入停车位中。个人驾驶技能可以通过驾驶员对方向盘、制动踏板和/或加速踏板的操纵来确定。因此，倒车功能的主动建议可以个体地适配于驾驶员或其驾驶技能。

23、此外有利的是，附加地根据驾驶员先前对该倒车功能的使用来建议执行倒车功能。例如，反向功能的建议可以关联到用户历史。此外，在此可以基于先前反向行驶的质量创建个性化阈值。因此，例如可以确定主动建议倒车功能的情况难度的建议阈值。也可能是如下情况，即因为驾驶员至今尚未激活或使用过倒车功能而向其提供倒车功能。这例如可以是如下情况，即驾驶员新购置了车辆。因此，可以提示驾驶员辅助系统可提供该功能。

24、根据本发明的用于车辆的辅助系统被设置用于执行根据本发明的方法及其有利的设计方案。辅助系统可以具有一个或多个环境传感器，利用其可以提供描述车辆周围环境的环境数据。此外，辅助系统可以具有运算设备，其例如可以由至少一个电子控制单元形成。此外，辅助系统可以具有通信单元，通过其可以从外部数据存储器或后端或者云端接收数据。通过运算设备可以相应地评估这些数据，从而可识别死路情况或隘路。为此目的，运算设备也可以附加地接收相应的高分辨率地图数据。该高分辨率地图数据可以从外部存储设备接收和/或存储在车辆的数据存储器上。

25、此外，辅助系统可以具有基于卫星的跟踪系统，例如gps。借助基于卫星的跟踪系统可确定车辆的当前位置。此外，辅助系统可以具有用于提供里程计数据的单元。基于里程计数据，可以记录轨迹。

26、本发明的另一方面涉及一种包括指令的计算机程序，该指令在该程序由辅助系统的运算设备运行时使其执行根据本发明的方法或其部分。此外，本发明还涉及一种包括指令的计算机可读(存储)介质，该指令在由辅助系统的运算设备运行时使其执行根据本发明的方法或其部分。

27、根据本发明的车辆包括根据本发明的辅助系统。车辆可以特别是被设计为乘用车。

28、参考根据本发明的方法所提出的优选实施方式及其优点相应地适用于根据本发明的辅助系统、根据本发明的车辆、根据本发明的计算机程序和根据本发明的计算机可读(存储)介质。

29、从权利要求书、附图和附图说明中可得到本发明的其他特征。在说明书中提到的上述特征和特征组合以及在附图说明中提到的和/或在附图中单独示出的下述特征和特征组合不仅可在各自指定的组合中使用，而且还可以在其他组合中使用或单独使用，而不脱离本发明的范围。