车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆智能驾驶，特别涉及一种车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、在车辆行驶过程中，因相邻车道常有车辆压线行驶、超车、向本车方向靠近，或本车道路两侧有障碍物、行人等情况，由于惯性等因素，当有大车从本车旁边经过，或相邻车道车辆与本车距离过近，或行人与本车距离过紧时，极易产生交通事故。

2、相关技术中，可以通过检测相邻车道的行驶车辆与本车的碰撞时间，控制本车进行横向偏移，从而避免因距离过近导致的交通事故。

3、然而，相关技术在实际驾驶过程中，道路状态多样，车辆在行驶途中遇到的障碍类型多样，仅通过判断碰撞时间而忽略了其他物理规律，难以应对车辆在行驶过程中存在的安全隐患，有待改进。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆的偏移控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，仅通过判断碰撞时间而忽略了其他物理规律，难以应对车辆在行驶过程中存在的安全隐患的技术问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆的偏移控制方法，包括以下步骤：在自动驾驶模式下，获取车辆至少一个方向的至少一个目标障碍物信息；获取所述车辆的当前行驶状态，结合所述当前行驶状态和每个所述目标障碍物信息，确定每个所述目标障碍物与所述车辆的相对运动趋势；以及基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略，以控制所述车辆基于所述最佳偏移规划策略执行偏移动作。

3、根据上述技术手段，本技术实施例可以基于每个目标障碍物与车辆的相对运动趋势生成车辆的最佳偏移规划策略，以控制车辆在行驶过程中对道路两侧的障碍物进行提前规避。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取所述车辆至少一个方向的至少一个目标障碍物信息，包括：感知所述车辆至少一个方向的至少一个感知目标的雷达数据的同时，采集所述车辆至少一个方向的环境图像数据；融合所述信息数据和所述环境图像数据得到所述感知目标的融合数据，并基于所述融合数据判断所述感知目标是否满足预设目标障碍物判定条件；如果所述感知目标满足预设目标障碍物判定条件，则锁定所述感知目标为目标障碍物，并基于所述融合数据得到所述目标障碍物信息。

5、根据上述技术手段，本技术实施例可以通过融合数据，判断感知目标是否为目标障碍物，并基于融合数据获得目标障碍物信息，从而便于更具针对性地对不同的目标障碍物进行不同的偏移规划。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，在基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略之前，还包括：基于所述目标障碍物信息确定每个所述目标障碍物的分布情况，以基于所述分布情况和所述相对运动趋势，生成所述车辆的最佳偏移规划策略。

7、根据上述技术手段，本技术实施例可以基于每个目标障碍物的分布情况和相对运动趋势确定最佳偏移规划策略。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，在所述分布情况为分布于一侧时，所述基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略，包括：基于所述相对运动趋势，确定所述目标障碍物类型；如果所述目标障碍物类型为静态类型，则控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第一预设偏移距离；如果所述目标障碍物类型为动态类型，则基于所述相对运动趋势得到所述目标障碍物的横向速度和纵向速度，并基于所述横向速度和所述纵向速度匹配所述车辆的最佳偏移规划策略。

9、根据上述技术手段，本技术实施例可以在一侧有目标障碍物时，根据目标障碍物的类型进行不同的偏移规划。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述基于所述横向速度和所述纵向速度匹配所述车辆的最佳偏移规划策略，包括：如果所述纵向速度小于或等于第一预设纵向速度，则控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第二预设偏移距离，以使得所述车辆与所述目标障碍物之间的距离大于第一预设横向距离；如果所述纵向速度大于第一预设纵向速度，且所述横向速度为零时，则控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第三预设偏移距离，以使得所述车辆与所述目标障碍物之间的距离大于第二预设横向距离；如果所述纵向速度大于第一预设纵向速度，且所述横向速度不为零时，基于所述纵向速度和所述车辆的车速，控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第四预设偏移距离的同时，控制所述车辆减速至第二预设纵向速度。

11、根据上述技术手段，本技术实施例可以在一侧有目标障碍物，且目标障碍物类型为动态类型时，根据目标障碍物的纵向速度和横向速度进行不同的偏移规划。

12、可选地，在本技术的一个实施例中，在所述分布情况为分布于两侧时，所述基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略，包括：识别所述车辆当前行驶车道的车道线得到所述车辆与所述车道线之间的预设安全距离；基于所述相对运动趋势分别得到多个所述目标障碍物与所述车辆的横向距离；基于所述横向距离计算得到所述车辆的第五预设偏移距离，以在维持所述预设安全距离的同时，控制所述车辆以第五预设偏移距离执行所述偏移动作。

13、根据上述技术手段，本技术实施例可以在两侧均存在目标障碍物时，基于车道线和车辆与两侧目标障碍物之间的横向距离进行相应的偏移规划。

14、本技术第二方面实施例提供一种车辆的偏移控制装置，包括：获取模块，用于在自动驾驶模式下，获取车辆至少一个方向的至少一个目标障碍物信息；第一确定模块，用于获取所述车辆的当前行驶状态，结合所述当前行驶状态和每个所述目标障碍物信息，确定每个所述目标障碍物与所述车辆的相对运动趋势；以及控制模块，用于基于所述相对运动趋势生成所述车辆的最佳偏移规划策略，以控制所述车辆基于所述最佳偏移规划策略执行偏移动作。

15、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取模块包括：感知单元，用于感知所述车辆至少一个方向的至少一个感知目标的雷达数据的同时，采集所述车辆至少一个方向的环境图像数据；融合单元，用于融合所述信息数据和所述环境图像数据得到所述感知目标的融合数据，并基于所述融合数据判断所述感知目标是否满足预设目标障碍物判定条件；锁定单元，用于在所述感知目标满足预设目标障碍物判定条件时，锁定所述感知目标为目标障碍物，并基于所述融合数据得到所述目标障碍物信息。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二确定模块，用于基于所述目标障碍物信息确定每个所述目标障碍物的分布情况，以基于所述分布情况和所述相对运动趋势，生成所述车辆的最佳偏移规划策略。

17、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制模块用于基于所述相对运动趋势，确定所述目标障碍物类型；在所述目标障碍物类型为静态类型时，控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第一预设偏移距离；在所述目标障碍物类型为动态类型时，基于所述相对运动趋势得到所述目标障碍物的横向速度和纵向速度，并基于所述横向速度和所述纵向速度匹配所述车辆的最佳偏移规划策略。

18、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制模块包括：第一控制单元，用于在所述纵向速度小于或等于第一预设纵向速度，则控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第二预设偏移距离，以使得所述车辆与所述目标障碍物之间的距离大于第一预设横向距离；第二控制单元，用于在所述纵向速度大于第一预设纵向速度，且所述横向速度为零时，控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第三预设偏移距离，以使得所述车辆与所述目标障碍物之间的距离大于第二预设横向距离；第三控制单元，用于在所述纵向速度大于第一预设纵向速度，且所述横向速度不为零时，基于所述纵向速度和所述车辆的车速，控制所述车辆向远离所述目标障碍物的一侧横向偏移第四预设偏移距离的同时，控制所述车辆减速至第二预设纵向速度。

19、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制模块还用于识别所述车辆当前行驶车道的车道线得到所述车辆与所述车道线之间的预设安全距离；基于所述相对运动趋势分别得到多个所述目标障碍物与所述车辆的横向距离；基于所述横向距离计算得到所述车辆的第五预设偏移距离，以在维持所述预设安全距离的同时，控制所述车辆以第五预设偏移距离执行所述偏移动作。

20、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的偏移控制方法。

21、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的偏移控制方法。

22、本技术实施例的有益效果：

23、(1)本技术实施例可以基于每个目标障碍物与车辆的相对运动趋势生成车辆的最佳偏移规划策略，以控制车辆在行驶过程中对道路两侧的障碍物进行提前规避；

24、(2)本技术实施例可以通过融合数据，判断感知目标是否为目标障碍物，并基于融合数据获得目标障碍物信息，从而便于更具针对性地对不同的目标障碍物进行不同的偏移规划；

25、(3)本技术实施例可以根据目标障碍物的纵向速度和横向速度进行不同偏移规划的同时，调整车辆的纵向速度，以应对目标障碍物超车、占道等场景。

26、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。