车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，已知基于由搭载于车辆的相机识别到的道路划分线来控制本车辆的行驶的技术。例如，日本特开2020-050086号公报记载了如下技术：基于所识别出的道路划分线来使本车辆行驶，在道路划分线的识别程度不满足规定基准的情况下，基于先行车辆的轨迹使本车辆行驶。

2、日本特开2020-050086号公报所记载的技术基于由相机识别到的道路划分线、以及本车辆搭载的地图信息来控制本车辆的行驶。然而，在以往技术中，在由相机识别到的道路划分线与本车辆搭载的地图信息的内容不同的情况下，有时不能恰当地变更车辆的驾驶控制。

技术实现思路

1、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种即便在由相机识别到的道路划分线与本车辆搭载的地图信息的内容不同的情况下也能够恰当地变更车辆的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

2、本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

3、(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得对车辆的周边状况进行拍摄而得到的相机图像；驾驶控制部，其基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；偏离判定部，其判定在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之问是否存在偏离；以及平行度算出部，其在判定为在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间存在偏离的情况下，算出存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的平行度，所述模式决定部在所算出的所述平行度为第一阈值以上的情况下，决定继续所述第二驾驶模式。

4、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述平行度算出部在存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的数量为第二阈值以上的情况下，算出所述平行度。

5、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述平行度算出部基于存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的轨迹、所述相机图像所示的道路划分线、以及所述地图信息所示的道路划分线，来算出所述平行度。

6、(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述平行度算出部基于存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆各自的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的角度的平均值、以及存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆各自的轨迹与所述地图信息所示的道路划分线之间的角度的平均值，来算出所述平行度。

7、(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述平行度算出部基于存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆各自的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的角度的中央值、以及存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆各自的轨迹与所述地图信息所示的道路划分线之间的角度的中央值，来算出所述平行度。

8、(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述第二驾驶模式是未对所述驾驶员布置把持如下操作件的任务的驾驶模式，该操作件接受所述车辆的转向操作，所述第一驾驶模式是对所述驾驶员至少布置把持所述操作件的任务的驾驶模式。

9、(7)：本发明的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：取得对车辆的周边状况进行拍摄而得到的相机图像；基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，且所述第二驾驶模式通过不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速来进行，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间是否存在偏离；在判定为在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间存在偏离的情况下，算出存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的平行度；在所算出的所述平行度为第一阈值以上的情况下，决定继续所述第二驾驶模式。

10、(8)：本发明的又一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得对车辆的周边状况进行拍摄而得到的相机图像；基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，且所述第二驾驶模式通过不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速来进行，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间是否存在偏离；在判定为在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间存在偏离的情况下，算出存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的平行度；在所算出的所述平行度为第一阈值以上的情况下，决定继续所述第二驾驶模式。

11、根据(1)～(8)，即便在由相机识别到的道路划分线与本车辆搭载的地图信息的内容不同的情况下，也能够恰当地变更车辆的驾驶控制。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

7.一种车辆控制方法，其中，

8.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
即便由相机识别到的道路划分线与本车辆搭载的地图信息的内容不同时也能恰当变更车辆的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：取得部，取得对车辆的周边状况拍摄的相机图像；驾驶控制部，基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式；偏离判定部，判定在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间是否存在偏离；平行度算出部，算出存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的平行度。

技术研发人员：井上大地,田村祥
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15