自动驾驶车辆补能方法、装置、系统和部件与流程

本发明涉及无人驾驶，特别涉及自动驾驶车辆补能方法、装置、系统和部件。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆越来越多地被应用，然而对于自动驾驶车辆的补能操作却需要自动驾驶车辆前往指定补能场站由人工对自动驾驶车辆进行补能，这样不仅降低了自动驾驶车辆的工作效率，也增加了人工成本，尤其在自动驾驶车辆数量较多的情况下，车辆无序等待时间加长，导致其运营效率急剧下降，因此，对需要补能的自动驾驶车辆进行有序调度实现自动驾驶车辆能够最快就近补能是当前自动驾驶车辆补能技术应用中一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的，就是针对现有技术的不足，提供自动驾驶车辆补能方法、装置、系统和部件,通过车辆的车载设备实时检测车辆的能源剩余量，并在能源剩余量小于预设的能源阈值时，生成补能请求信息，并发送至调度服务器，调度服务器根据车辆位置及能源剩余量获取补能场站列表，并将补能请求信息发送至补能场站列表中的每一个补能场站的场端设备，场端设备根据自身场站内车辆的补能情况反馈服务信息给调度服务器，调度服务器根据反馈的服务信息选择最优的补能场站并发送给车辆的车载设备；车载设备控制车辆到达补能场站，并将车辆控制权授权给补能场站的场端设备，车辆在场端设备的控制下行驶至指定补能桩位进行补能，并在补能完毕后在补能场站的场端设备的调度下驶离补能场站。通过本发明，能够实现自动驾驶车辆在调度服务器及补能场站的调度下进行自动补能操作，整个过程自动有序，无需人工干预，节省了运营成本，提升了自动驾驶车辆的工作效率。

2、为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了自动驾驶车辆补能方法，所述方法包括：

3、车辆的车载设备在所述车辆行驶过程中实时检测所述车辆的能源剩余量，当所述能源剩余量小于预设的能源阈值时，所述车载设备生成所述车辆的补能请求信息；

4、所述车载设备将所述补能请求信息发送至调度服务器；

5、所述调度服务器根据所述补能请求信息进行调度计算，得到补能场站列表；

6、所述调度服务器将所述补能请求信息发送给所述补能场站列表中的每一个补能场站的场端设备；

7、所述场端设备接收到所述补能请求信息后，根据自身所在补能场站的服务情况生成服务信息，并将所述服务信息发送至所述调度服务器；

8、所述调度服务器根据多个补能场站的场端设备返回的服务信息进行计算确定目标补能场站，并将所述目标补能场站发送至所述车辆的车载设备；

9、所述车载设备根据所述目标补能场站生成补能规划路径，并根据所述补能规划路径控制所述车辆行驶至所述目标补能场站；

10、所述车载设备通过所述目标补能场站的wifi网络连接所述目标补能场站的场端设备，并授权所述场端设备控制所述车辆；

11、所述场端设备控制所述车辆到达所述目标补能场站内指定的补能桩位，并对所述车辆进行补能。

12、优选的，所述补能请求信息包括车辆信息、执行任务信息、车辆位置信息和能源剩余量。

13、进一步优选的，所述调度服务器根据所述补能请求信息进行调度计算，得到补能场站列表，具体包括：

14、所述调度服务器根据所述补能请求信息中的车辆信息、执行任务信息和能源剩余量进行计算，得到所述车辆在所述能源剩余量的条件下进行行驶所覆盖的行驶范围；

15、获取所述行驶范围内所有的补能场站作为补能场站列表。

16、优选的，所述场端设备接收到所述补能请求信息后，根据自身所在补能场站的服务情况生成服务信息，具体包括：

17、所述场端设备接收到所述补能请求信息后，根据自身所在补能场站提供的能源类型判断能否为所述车辆提供补能服务；

18、当所述补能场站能够为所述车辆提供补能服务时，所述场端设备根据当前补能场站内正在进行补能的车辆情况进行计算，得到最快提供补能时间；

19、所述场端设备根据所述补能场站能否提供补能服务及最快提供补能时间生成服务信息。

20、优选的，所述调度服务器根据多个补能场站的场端设备返回的服务信息进行计算确定目标补能场站，具体包括：

21、所述调度服务器根据所述服务信息选取多个能够为车辆提供补能服务的补能场站作为预选补能场站；

22、所述调度服务器依次计算所述车辆到达每个所述预选补能场站的预估行驶时间，并根据所述预估行驶时间及所述预选补能场站的最快提供补能时间进行计算得到预估实际补能时间；

23、所述调度服务器选择最早的预估实际补能时间的预选补能场站作为目标补能场站。

24、优选的，所述方法还包括：

25、所述目标补能场站的场端设备实时获取所述车辆在所述目标补能场站内行驶时所述车辆周边的障碍物信息，并根据所述障碍物信息实时调整所述车辆的行驶路径；

26、所述调度服务器向所述目标补能场站的场端设备发送补能请求确认信息；

27、所述调度服务器向所述补能场站列表中除所述目标补能场站之外的其它补能场站的场端设备发送补能请求取消信息。

28、所述调度服务器接收所述场端设备发送的车辆控制请求，对所述车辆进行远程控制；

29、当所述车辆补能完成后，所述目标补能场站的场端设备规划所述车辆的驶离路径，并根据所述驶离路径控制所述车辆驶离所述目标补能场站。

30、优选的，所述方法还包括：

31、当所述车辆位于所述补能场站内时，所述车载设备实时获取所述车辆的车辆状态信息，并将所述车辆状态信息分别发送至所述场端设备和所述调度服务器。

32、本发明实施例第二方面提供了用于实现本发明实施例第一方面的所述的自动驾驶车辆补能方法的装置，所述装置包括：

33、补能请求模块，用于实时检测车辆的能源剩余量，当所述能源剩余量小于预设的能源阈值时，生成所述车辆的补能请求信息，并将所述补能请求信息发送至调度服务器；

34、场站分配模块，用于根据所述补能请求信息进行调度计算，得到补能场站列表；所述场站分配模块还用于将所述补能请求信息发送给所述补能场站列表中的每一个补能场站的场端设备；所述场站分配模块还用于根据多个补能场站的场端设备返回的服务信息进行计算确定目标补能场站，并将所述目标补能场站发送至所述车辆的车载设备；

35、场站计算模块，用于接收所述补能请求信息后，根据自身所在补能场站的服务情况生成服务信息，并将所述服务信息发送至所述调度服务器；

36、路径规划模块，用于根据所述目标补能场站生成补能规划路径，并根据所述补能规划路径控制所述车辆行驶至所述目标补能场站；

37、调度执行模块，用于通过所述目标补能场站的wifi网络连接所述目标补能场站的场端设备，并授权所述场端设备控制所述车辆；

38、补能操作模块，用于控制所述车辆到达所述目标补能场站内指定的补能桩位，并对所述车辆进行补能。

39、本发明实施例第三方面提供了自动驾驶车辆补能系统，所述系统包括：本发明实施例第二方面提供的装置。

40、本发明实施例第四方面提供了自动驾驶车辆补能部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面所述的自动驾驶车辆补能方法。

41、本发明实施例提供的自动驾驶车辆补能方法、装置、系统和部件,通过车辆的车载设备实时检测车辆的能源剩余量，并在能源剩余量小于预设的能源阈值时，生成补能请求信息，并发送至调度服务器，调度服务器根据车辆位置及能源剩余量获取补能场站列表，并将补能请求信息发送至补能场站列表中的每一个补能场站的场端设备，场端设备根据自身场站内车辆的补能情况反馈服务信息给调度服务器，调度服务器根据反馈的服务信息选择最优的补能场站并发送给车辆的车载设备；车载设备控制车辆到达补能场站，并将车辆控制权授权给补能场站的场端设备，车辆在场端设备的控制下行驶至指定补能桩位进行补能，并在补能完毕后在补能场站的场端设备的调度下驶离补能场站。通过本发明，能够实现自动驾驶车辆在调度服务器及补能场站的调度下进行自动补能操作，整个过程自动有序，无需人工干预，节省了运营成本，提升了自动驾驶车辆的工作效率。