车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法以及非临时性存储介质与流程

本公开涉及一种车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法以及存储有车辆用控制程序的非临时性存储介质。

背景技术：

1、例如，在日本特开2003-205760号公报中，公开了一种对车辆状态以及车辆周围的行驶环境进行检测，并对本车辆或者本车辆周围的风险程度进行计算，且所计算出的风险程度越增加则越使加速踏板的反力增加量单调增加的技术。在该专利文献1所记载的技术中，基于表示至本车辆追上先行车辆为止的时间的富余时间、和表示至本车辆到达先行车辆的当前位置为止的时间的车间时间，来对风险程度进行计算。

2、然而，在日本特开2003-205760号公报所记载的技术中，例如在像本车辆以大致一定的车间距离而针对先行车辆进行跟随行驶等那样的、可以认为本车辆的驾驶员正在进行稳定的行驶的状况下，也存在向加速踏板施加有反力的可能性。因此，为了在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助而存在改善的余地。

技术实现思路

1、本公开获得一种能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助的车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法以及车辆用控制程序。

2、第一方式所涉及的车辆用控制装置包括反力控制部，所述反力控制部执行如下处理，即：在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的情况下，对通过反力施加部而向所述本车辆的加速踏板所施加的反力进行限制。

3、在第一方式中，在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的情况下，对向本车辆的加速踏板所施加的反力进行限制。

4、由此，由于在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的状况、即可以认为本车辆的驾驶员正在进行稳定的行驶的状况下，向加速踏板所施加的反力会被限制，因此能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助。

5、第二方式为，在第一方式中，所述预定条件下的行驶为所述本车辆与先行车辆之间的车间距离成为预定范围内的行驶。

6、在第二方式中，将本车辆与先行车辆之间的车间距离成为预定范围内的行驶设为预定条件下的行驶。由此，能够基于车间距离而容易地判断出本车辆是否正在进行预定条件下的行驶，从而能够在更加切实地对妨碍驾驶的情况进行抑制的同时实施驾驶辅助。

7、第三方式为，在第一方式或第二方式中，所述反力控制部基于所述预定条件下的行驶的持续时间来决定所述反力的限制值。

8、在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的状况下，被识别为正在由本车辆的驾驶员进行稳定的行驶的程度会根据所述持续时间而发生变化。基于此，在第三方式中，基于预定条件下的行驶的持续时间来决定向本车辆的加速踏板所施加的反力的限制值。由此，能够根据被识别为正在由本车辆的驾驶员进行稳定的行驶的程度，来使向本车辆的加速踏板所施加的反力的限制值进行变化。

9、第四方式为，在第三方式中，所述反力控制部以随着所述持续时间变长而使向所述本车辆的加速踏板所施加的反力减少的方式，来决定所述反力的限制值。

10、在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的状况下，被识别为正在由本车辆的驾驶员进行稳定的行驶的程度会随着根据所述持续时间变长而增加。基于此，在第四方式中，以随着预定条件下的行驶的持续时间变长而使向本车辆的加速踏板所施加的反力减少的方式，来决定向本车辆的加速踏板所施加的反力的限制值。由此，能够根据被识别为正在由本车辆的驾驶员进行稳定的行驶的程度，来使向本车辆的加速踏板所施加的反力的限制值进行变化。

11、第五方式所涉及的车辆包括：第一方式的车辆用控制装置；所述反力施加部。

12、由于第五方式包括第一方式的车辆用控制装置，因此与第一方式同样地，能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助。

13、第六方式所涉及的车辆用控制方法通过处理器来执行如下处理，即：在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的情况下，使以向所述本车辆的加速踏板施加反力的方式而构成的反力施加部对向所述本车辆的所述加速踏板所施加的所述反力进行限制。

14、根据第六方式，与第一方式同样地，能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助。

15、第七方式所涉及的非临时性存储介质存储有车辆用控制程序，其中，所述车辆用控制程序用于使处理器执行如下处理，即：在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的情况下，使以向所述本车辆的加速踏板施加反力的方式而构成的反力施加部对向所述本车辆的所述加速踏板所施加的所述反力进行限制。

16、根据第七方式，与第一方式同样地，能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助。

17、本公开具有能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助的这样的效果。

技术特征：

1.一种车辆用控制装置，其中，

2.如权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，

3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆用控制装置，其中，

4.如权利要求3所述的车辆用控制装置，其中，

5.一种车辆，包括：

6.一种车辆用控制方法，其中，

7.一种非临时性存储介质，其存储有车辆用控制程序，其中，

技术总结
本公开提供一种能够在不妨碍驾驶的条件下实施驾驶辅助的车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法以及非临时性存储介质。触感踏板控制ECU作为第二控制部而发挥功能，第二控制部在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的情况下，对通过反力施加部而向本车辆的加速踏板所施加的反力进行限制。由此，在本车辆的预定条件下的行驶持续一定时间以上的状况、即可以认为本车辆的驾驶员正在进行稳定的行驶的状况下，向加速踏板所施加的反力会被限制。

技术研发人员：森裕文
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16