一种物流小车充电调度方法、调度控制器以及调度系统与流程

本技术涉及智能物流，具体涉及一种物流小车充电调度方法、调度控制器以及调度系统。

背景技术：

1、随着无线充电技术的日臻成熟，无线充电技术因其安全性、便捷性等特点在各电子产目前，各港口、码头的物流管理部门均越来越倾向于使用智能物流小车(以下简称物流小车)实现货品的快捷运输。

2、目前的物流小车主要是靠电来驱动，物流小车在电量不足的时候，需要对物流小车进行充电，但是现在的充电管理系统，当物流小车电量不足时，难以充分利用充电桩，造成充电桩的利用率低，从而降低了物流小车的工作效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种物流小车充电调度方法、调度控制器以及调度系统，解决了现有技术中充电桩的利用率低，从而降低了物流小车的工作效率的技术问题。

2、作为本技术的第一方面，本技术提供了一种物流小车充电调度方法，包括：获取第一物流小车的当前位置以及当前电量；当所述第一物流小车的当前电量小于或者等于所述第一物流小车的额定电量的50％时，根据所述第一物流小车的任务信息以及所述第一物流小车周围预设范围内的充电桩的使用情况，确定所述第一物流小车的参考充电桩；确定所述第一物流小车从当前位置至参考充电桩所耗电最少的参考充电桩为所述第一物流小车的目标充电桩；以及调控所述第一物流小车以耗电最少的充电路径至所述目标充电桩充电。

3、在本技术一实施例中，根据所述第一物流小车的任务信息以及所述第一物流小车周围预设范围内的充电桩的使用情况，确定所述第一物流小车的参考充电桩，包括：根据所述第一物流小车的任务信息确定所述第一物流小车的任务路径；确定所述第一物流小车的任务路径上是否有空置充电桩；当所述第一物流小车的任务路径上有空置充电桩时，且所述第一物流小车的执行任务为非紧急任务时，计算所述第一物流小车按照所述任务路径至所述空置充电桩的电量损耗；以及当所述第一物流小车的当前电量与所述第一物流小车按照所述任务路径至所述空置充电桩的电量损耗之差大于第一预设数值时，确定所述空置充电桩为所述第一物流小车的参考充电桩；其中，确定所述第一物流小车从当前位置至参考充电桩所耗电最少的参考充电桩为所述第一物流小车的目标充电桩，包括：确定所述第一物流小车从当前位置依据所述任务路径至参考充电桩所耗电最少的参考充电桩为所述第一物流小车的目标充电桩。

4、在本技术一实施例中，根据所述第一物流小车的任务信息以及所述第一物流小车周围预设范围内的充电桩的使用情况，确定所述第一物流小车的参考充电桩，还包括：当所述第一物流小车的任务路径上没有空置充电桩，获取与所述物流小车的任务路径上被第二物流小车使用的被使用充电桩对应的第二物流小车的电量；以及根据所述第二物流小车的电量确定所述第一物流小车的任务路径上是否有待使用充电桩，所述待使用充电桩为：电量大于第二物流小车的额定电量的75％的第二物流小车所对应的充电桩；当所述第一物流小车的任务路径上存在待使用充电桩，且所述第一物流小车的执行任务为非紧急任务时，计算所述第一物流小车按照所述任务路径至所述待使用充电桩的电量损耗；当所述第一物流小车的当前电量与所述第一物流小车按照所述任务路径至所述使用充电桩的电量损耗之差大于第一预设数值时，确定所述待使用充电桩为所述第一物流小车的参考充电桩；其中，所述物流小车充电调度方法还包括：调控与所述目标充电桩对应的第二物流小车离开所述目标充电桩。

5、在本技术一实施例中，所述物流小车充电调度方法，还包括：当所述第一物流小车的任务路径上存在待使用充电桩，且所述第一物流小车的执行任务为紧急任务，且所述第一物流小车的当前电量不能够使得所述第一物流小车完成执行任务时，调控救火无人机前往所述第一物流小车的位置为所述第一物流小车充电；或当所述第一物流小车的任务路径上有空置充电桩，且所述第一物流小车的执行任务为紧急任务，且所述第一物流小车的当前电量不能够使得所述第一物流小车完成执行任务时，调控救火无人机前往所述第一物流小车的位置为所述第一物流小车充电。

6、在本技术一实施例中，根据所述第一物流小车的任务信息以及所述第一物流小车周围预设范围内的充电桩的使用情况，确定所述第一物流小车的参考充电桩，还包括：当所述第一物流小车的任务路径上不存在待使用充电桩，且所述第一物流小车的执行任务为非紧急任务时，根据所述非任务路径上的充电桩的使用情况确定所述第一物流小车的非任务路径上是否存在空置充电桩；以及当确定所述第一物流小车的非任务路径上存在空置充电桩时，确定所述空置充电桩为所述第一物流小车的参考充电桩；其中，确定所述物流小车从当前位置至参考充电桩所耗电最少的参考充电桩为所述物流小车的目标充电桩，包括：确定所述第一物流小车从所述第一物流小车的当前位置至多个所述参考充电桩的多个充电路径，其中，所述第一物流小车至一个所述参考充电桩的充电路径的数量大于或者等于1；确定多个所述充电路径中耗电最少的充电路径；当所述第一物流小车的当前电量大于或者等于最小耗电量，且所述第一物流小车的当前电量与最小耗电量之差小于第三预设数值时，确定与所述最小耗电量对应的空置充电桩为目标充电桩；其中，调控所述第一物流小车以耗电最少的充电路径至所述目标充电桩充电，包括：调控所述第一物流小车按照与所述最小耗电量对应的充电路径行驶至对应的目标充电桩充电。

7、在本技术一实施例中，所述物流小车充电调度方法，还包括：当所述第一物流小车的当前电量小于所述最小耗电量时，获取所述第一物流小车的非任务路径上，且在所述第一物流小车周围1公里范围内被第二物流小车使用的被使用充电桩；获取与所述被使用充电桩所对应的第二物流小车的电量；以及根据所述第二物流小车的电量确定所述第一物流小车的非任务路径上的待使用充电桩，所述待使用充电桩为：电量大于第二物流小车的额定电量的55％的第二物流小车所对应的被使用充电桩；计算所述第一物流小车至所述待使用充电桩的最小耗电量；当所述第一物流小车至所述待使用充电桩的最小耗电量小于所述第一物流小车的当前电量时，调控救火无人机前往所述第一物流小车的位置为所述第一物流小车充电；当所述第一物流小车至所述待使用充电桩的最小耗电量大于或者等于所述第一物流小车的当前电量时，调控所述第一物流小车按照与所述最小耗电量对应的充电路径行驶至对应的待使用充电桩充电。

8、在本技术一实施例中，确定多个所述充电路径中耗电最少的充电路径，包括：确定多个所述充电路径中行驶距离最短的充电路径；根据所述最短的充电路径的路况确定第一物流小车基于所述最短的充电路径行驶至参考充电桩时的电量损耗；以及确定电量损耗最小的最短的充电路径为耗电最少的充电路径。

9、在本技术一实施例中，所述物流小车充电调度方法，还包括：当确定所述第一物流小车的非任务路径上不存在空置充电桩时，根据所述第一物流小车的当前电量确定所述第一物流小车是否可以完成当前执行任务；当根据所述第一物流小车的当前电量确定所述第一物流小车无法完成当前执行任务时，调控救火无人机前往所述第一物流小车的位置为所述第一物流小车充电。

10、在本技术一实施例中，所述物流小车充电调度方法，还包括：获取第一物流小车发送的异常充电桩的充电桩信息；以及根据所述异常充电桩的充电桩信息，调控在所述异常充电桩周围的空闲第二物流小车至所述异常充电桩，以使得所述空闲第二物流小车处理所述异常充电桩。

11、在本技术一实施例中，所述获取第一物流小车的当前位置以及当前电量，包括：获取卫星定位系统检测到的第一物流小车的定位信息；获取监控系统检测到的所述第一物流小车的监控信息；获取感应柱检测到的所述第一物流小车的位置信息以及电量信息；根据所述第一物流小车的所述定位信息、所述监控信息以及所述位置信息，确定所述第一物流小车的当前位置；以及确定所述感应柱检测到的所述第一物流小车的电量信息为所述第一物流小车的当前电量。

12、作为本技术的第二方面，本技术还提供了一种物流小车充电调度控制器，包括：数据获取模块，用于获取第一物流小车的当前位置以及当前电量；参考充电桩确定模块，用于当所述第一物流小车的当前电量小于或者等于所述第一物流小车的额定电量的50％时，根据所述第一物流小车的任务信息以及所述第一物流小车周围预设范围内的充电桩的使用情况，确定所述第一物流小车的参考充电桩；目标充电桩确定模块，用于确定所述第一物流小车从当前位置至参考充电桩所耗电最少的参考充电桩为所述第一物流小车的目标充电桩；控制模块，用于调控所述第一物流小车以耗电最少的充电路径至所述目标充电桩充电。

13、作为本技术的第三方面，本技术还提供了一种物流小车充电调度系统，包括：电量检测器，用于检测物流小车的电量；卫星定位系统，用于定位所述物流小车的定位信息；摄像装置，用于获取所述物流小车的图片信息，以使得根据图片信息确定所述物流小车的监控信息；设置在物流小车运行场景中的感应柱以及设置在物流小车内的nfc码，所述感应柱用于扫描所述物流小车上的nfc码，以获取所述物流小车的位置信息以及电量信息；以及上述所述的充电调度控制器。

14、在本技术一实施例中，所述物流小车充电调度系统，还包括：救火无人机，所述救火无人机用于为所述物流小车充电。

15、在本技术一实施例中，所述物流小车充电调度系统，还包括：第一蓝牙模块，所述第一蓝牙模块设置在所述物流小车内；以及第二蓝牙模块，所述第二蓝牙模块设置在所述充电桩内；其中，所述第一蓝牙模块以及所述第二蓝牙模块蓝牙连接。

16、本技术提供的物流小车充电调度方法，当监测到物流小车的电量低于额定电量的50％时，即开始监控可供物流小车充电的充电桩，并结合物流小车的任务情况确定参考充电桩，并确定耗电量最小的充电路径所对应的参考充电桩为目标充电桩，并调控物流小车以耗电量最小的充电路径行驶至目标充电桩进行充电，以不耽误运输任务为前提，用最小的电量耗损实现物流小车的就近充电。不仅给了物流小车足够多的缓冲时间可以灵活应对突发事件(如附近充电桩均无空置或破损、沿途路障繁多等)，还可以用最小的电量损耗实现就近充电，避免了因行驶过程中没有突发事故导致的路障等条件而使得物流小车还未到充电桩就没电的情况发生，提高了物流小车的运行效率。