基于拖车牵引接头力的车辆控制系统和方法与流程

本公开涉及车辆的控制系统和方法，并且更具体地涉及基于将拖车牵引到车辆上的联结装置处的力的车辆控制。

背景技术：

1、这里提供的背景技术是为了一般性地呈现本公开的上下文的目的。目前命名的发明人的工作(在本部分中描述的范围内)以及在提交时可能不以其他方式符合现有技术的描述的各方面既不明确地也不隐含地被承认为相对于本公开的现有技术。

2、各种不同类型的车辆是可用的。例如，轿跑车、厢式轿车、敞篷车、卡车、旅行车和多用途车辆是可用的。存在多种不同类型的多用途车辆，诸如运动型多用途车辆(suv)、交叉型多用途车辆等。

3、一些类型的车辆被设计成牵引拖车。例如，卡车和多用途车辆可以用于牵引拖车。各种不同类型的拖车是可用的。拖车的示例包括货物拖车、用于车辆(例如，陆基车辆、船只等)的拖车、旅行拖车以及其他类型的拖车。

技术实现思路

1、在一个特征中，一种用于车辆的拖车摇摆控制系统包括：左前主动悬架致动器，该左前主动悬架致动器与车辆的左前车轮相关联；右前主动悬架致动器，所述右前主动悬架致动器与所述车辆的右前车轮相关联；左后主动悬架致动器，所述左后主动悬架致动器与车辆的左后车轮相关联；右后主动悬架致动器，所述右后主动悬架致动器与所述车辆的右后车轮相关联；以及致动器控制模块，该致动器控制模块被配置为：基于(a)在纵向方向上在车辆的拖车联结装置处的第一牵引力、(b)在横向方向上在车辆的拖车联结装置处的第二牵引力以及(c)在竖直方向上在车辆的拖车联结装置处的第三牵引力，分别确定用于左前主动悬架致动器、右前主动悬架致动器、左后主动悬架致动器和右后主动悬架致动器的目标竖直力；以及基于目标竖直力分别选择性地调节左前主动悬架致动器、右前主动悬架致动器、左后主动悬架致动器和右后主动悬架致动器。

2、在进一步的特征中，致动器控制模块被配置为基于最小化以下项来确定目标竖直力：(a)第一牵引力与第一参考牵引力之间的第一差、(b)第二牵引力与第二参考牵引力之间的第二差以及(c)第三牵引力与第三参考牵引力之间的第三差。

3、在进一步的特征中，参考牵引力模块被配置为基于车辆的转向角设定第一参考牵引力、第二参考牵引力和第三参考牵引力。

4、在进一步的特征中，致动器控制模块被配置为进一步基于车辆的横摆率来确定目标竖直力。

5、在进一步的特征中，致动器控制模块被配置为基于最小化横摆率与参考横摆率之间的差来确定目标竖直力。

6、在进一步的特征中，参考横摆率模块被配置为基于车辆的转向角来设定参考横摆率。

7、在进一步的特征中，参考横摆率模块被配置为进一步基于车辆速度来设定参考横摆率。

8、在进一步的特征中：左前电动马达被配置为向车辆的左前车轮输出转矩；右前电动马达，该右前电动马达被配置为向车辆的右前车轮输出转矩；左后电动马达，该左后电动马达被配置为向车辆的左后车轮输出转矩；右后电动马达，该右后电动马达被配置为向车辆的右后车轮输出转矩；以及车轮控制模块被配置为：基于第一牵引力、第二牵引力和第三牵引力，分别确定左前电动马达、右前电动马达、左后电动马达和右后电动马达的目标转矩输出；基于目标转矩输出分别选择性地调节左前电动马达、右前电动马达、左后电动马达和右后电动马达。

9、在进一步的特征中，车轮控制模块被配置为进一步基于目标竖直力来确定目标转矩输出。

10、在进一步的特征中，致动器控制模块被配置为进一步基于目标转矩输出来确定目标竖直力。

11、在进一步的特征中：前电动马达被配置为向车辆的前车轮输出转矩；后电动马达被配置为向车辆的前车轮输出转矩；以及车轮控制模块被配置为：基于牵引角，分别确定前电动马达和后电动马达的目标转矩输出；基于目标转矩输出分别选择性地调节前电动马达和后电动马达。

12、在进一步的特征中：电动马达被配置为向车辆的两个或更多个车轮输出转矩；以及车轮控制模块被配置为：基于牵引角，确定电动马达的目标转矩；以及基于目标转矩选择性地调节电动马达。

13、在一个特征中，一种用于车辆的拖车摇摆控制方法包括：基于(a)在纵向方向上在车辆的拖车联结装置处的第一牵引力、(b)在横向方向上在车辆的拖车联结装置处的第二牵引力以及(c)在竖直方向上在车辆的拖车联结装置处的第三牵引力，分别确定用于左前主动悬架致动器、右前主动悬架致动器、左后主动悬架致动器和右后主动悬架致动器的目标竖直力，右前主动悬架致动器与车辆的右前车轮相关联，左前主动悬架致动器与车辆的左前车轮相关联，左后主动悬架致动器与车辆的左后车轮相关联，以及右后主动悬架致动器与车辆的右后车轮相关联；以及基于目标竖直力分别选择性地调节左前主动悬架致动器、右前主动悬架致动器、左后主动悬架致动器和右后主动悬架致动器。

14、在进一步的特征中，确定目标竖直力包括基于最小化以下项来确定目标竖直力：(a)第一牵引力与第一参考牵引力之间的第一差、(b)第二牵引力与第二参考牵引力之间的第二差以及(c)第三牵引力与第三参考牵引力之间的第三差。

15、在进一步的特征中，该方法进一步包括基于车辆的转向角设定第一参考牵引力、第二参考牵引力和第三参考牵引力。

16、在进一步的特征中，确定目标竖直力包括进一步基于车辆的横摆率来确定目标竖直力。

17、在进一步的特征中，确定目标竖直力包括基于最小化横摆率和参考横摆率之间的差来确定目标竖直力。

18、在进一步的特征中，该方法进一步包括基于车辆的转向角来设定参考横摆率。

19、在进一步的特征中，设定参考横摆率包括进一步基于车辆速度来设定参考横摆率。

20、在进一步的特征中，该方法进一步包括：基于牵引角，确定被配置为向车辆的两个或更多个车轮输出转矩的电动马达的目标转矩；以及基于目标转矩选择性地调节电动马达。

21、从具体实施方式、权利要求和附图，本公开的适用性的其他领域将变得明显。具体实施方式和具体示例仅用于说明的目的，并且不旨在限制本公开的范围。

技术特征：

1.一种用于车辆的拖车摇摆控制系统，包括：

2.根据权利要求1所述的拖车摇摆控制系统，其中所述致动器控制模块被配置为基于最小化以下项来确定所述目标竖直力：(a)所述第一牵引力与第一参考牵引力之间的第一差、(b)所述第二牵引力与第二参考牵引力之间的第二差以及(c)所述第三牵引力与第三参考牵引力之间的第三差。

3.根据权利要求2所述的拖车摇摆控制系统，进一步包括参考牵引力模块，所述参考牵引力模块被配置为基于所述车辆的转向角设定所述第一参考牵引力、所述第二参考牵引力和所述第三参考牵引力。

4.根据权利要求1所述的拖车摇摆控制系统，其中所述致动器控制模块被配置为进一步基于所述车辆的横摆率来确定所述目标竖直力。

5.根据权利要求4所述的拖车摇摆控制系统，其中所述致动器控制模块被配置为基于最小化所述横摆率与参考横摆率之间的差来确定所述目标竖直力。

6.根据权利要求5所述的拖车摇摆控制系统，进一步包括参考横摆率模块，所述参考横摆率模块被配置为基于所述车辆的转向角来设定所述参考横摆率。

7.根据权利要求6所述的拖车摇摆控制系统，其中所述参考横摆率模块被配置为进一步基于车辆速度来设定所述参考横摆率。

8.根据权利要求1所述的拖车摇摆控制系统，进一步包括：

9.根据权利要求8所述的拖车摇摆控制系统，其中所述车轮控制模块被配置为进一步基于所述目标竖直力来确定所述目标转矩输出。

10.根据权利要求1所述的拖车摇摆控制系统，进一步包括：

11.根据权利要求1所述的拖车摇摆控制系统，进一步包括：

12.一种用于车辆的拖车摇摆控制方法，包括：

13.根据权利要求12所述的拖车摇摆控制方法，其中确定所述目标竖直力包括基于最小化以下项来确定所述目标竖直力：(a)所述第一牵引力与第一参考牵引力之间的第一差、(b)所述第二牵引力与第二参考牵引力之间的第二差以及(c)所述第三牵引力与第三参考牵引力之间的第三差。

14.根据权利要求13所述的拖车摇摆控制方法，进一步包括基于所述车辆的转向角设定所述第一参考牵引力、所述第二参考牵引力和所述第三参考牵引力。

15.根据权利要求12所述的拖车摇摆控制方法，进一步包括：

技术总结
一种用于车辆的拖车摇摆控制系统，包括：左前主动悬架致动器；右前主动悬架致动器；左后主动悬架致动器；右后主动悬架致动器；和致动器控制模块，该致动器控制模块被配置为：基于(a)在纵向方向上在拖车联结装置处的第一牵引力、(b)在横向方向上在拖车联结装置处的第二牵引力以及(c)在竖直方向上在拖车联结装置处的第三牵引力，分别确定用于左前主动悬架致动器、右前主动悬架致动器、左后主动悬架致动器和右后主动悬架致动器的目标竖直力；并且基于目标竖直力分别选择性地调节左前主动悬架致动器、右前主动悬架致动器、左后主动悬架致动器和右后主动悬架致动器。

技术研发人员：M·达恩斯,V·马齐利,G·里尼,P·格鲁伯,A·索尼奥蒂,S·范阿尔斯特
受保护的技术使用者：德雷威汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22