一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质与流程

本发明实施例涉及电动车控制，尤其涉及一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质。

背景技术：

1、两轮电动车又被称为“电动车”，它是由蓄电池(电瓶)提供电能，由电动机驱动的纯电动机动车辆。两轮电动车以其小巧、快捷、绿色低污染的特点深受人们的喜爱，已经成为人们出行的必备交通工具之一。然而由于当前两轮电动车事故频发，两轮电动车的行驶安全越来越受到人们的重视，如何提高两轮电动车行驶的安全性成为两轮电动车研究的重点之一。

2、目前，电动车安全转矩控制技术在两轮电动车领域中的应用较少，现有的控制两轮电动车的安全转矩方式中，可以根据用户的加速习惯的速度需求，对电机的输出转矩进行调整。但是在实际应用中，用户使用电动车时的速度会根据实际情况不断变化。这种方式不能根据电动车的实际使用情况对电机输出的转矩进行实时调整，可能会发生驱动车轮打滑导致电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，降低了两轮电动车行驶的安全性。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质，可以根据电机加速度和轮胎与路面的附着系数实时调整电机输出的转矩，避免电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高两轮电动车行驶的安全性。

2、第一方面，本发明实施例提供一种电动车转矩控制方法，包括：

3、获取电机编码器在当前周期的编码器信号；

4、根据所述编码器信号计算在所述当前周期的整车速度和电机加速度；

5、基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，所述路面附着参数包括：风阻系数、所述电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；

6、基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据所述目标转矩控制所述电机在当前周期输出的转矩。

7、第二方面，本发明实施例提供一种电动车转矩控制装置，所述装置包括：

8、信号获取模块，用于获取电机编码器在当前周期的编码器信号；

9、加速度计算模块，用于根据所述编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；

10、系数确定模块，用于基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，所述路面附着参数包括：风阻系数、电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；

11、转矩控制模块，用于基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据所述目标转矩控制所述电机在当前周期输出的转矩。

12、第三方面，本发明实施例还提供了一种电动车，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的电动车转矩控制方法。

13、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的电动车转矩控制方法。

14、本发明实施例中，获取电机编码器在当前周期的编码器信号；根据编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；基于整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；其中，路面附着参数包括：风阻系数、电动车行驶时的迎风面积和风阻常数中的一项或多项；基于轮胎与路面的附着系数和电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据目标转矩控制电机在当前周期输出的转矩。即本发明实施例中，可以根据电机加速度和轮胎与路面的附着系数确定电机输出的目标转矩，并根据目标转矩对电机实际输出的转矩进行实时调整，防止电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高了两轮电动车行驶的安全性。

技术特征：

1.一种电动车转矩控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前周期的风阻力、预先确定的整车重力和后车轮半径计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于轮胎与路面的附着系数和所述电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述当前周期的转把开度和所述电机调节转矩确定所述目标转矩，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述编码器信号计算在所述当前周期的电机加速度，包括：

8.一种电动车转矩控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电动车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的电动车转矩控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的电动车转矩控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种电动车转矩控制方法、装置、电动车和存储介质，该方法包括：获取电机编码器在当前周期的编码器信号；根据编码器信号计算在当前周期的整车速度和电机加速度；基于整车速度和预先确定的路面附着参数计算在当前周期的轮胎与路面的附着系数；基于轮胎与路面的附着系数和电机加速度确定电机在当前周期的目标转矩，并根据目标转矩控制电机在当前周期输出的转矩。本发明实施例的方法可以根据电机加速度和轮胎与路面的附着系数确定电机输出的目标转矩，并根据目标转矩对电机实际输出的转矩进行实时调整，防止电动车发生侧滑、侧翻的情况发生，提高了两轮电动车行驶的安全性。

技术研发人员：刘铁丁,高宇,胡维超,陈清付,张柳鹏
受保护的技术使用者：广东高标电子科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15