一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及数据处理，尤其涉及一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着车辆在日常生活中的普及，对车辆无人驾驶的研究也越来越深入。对于无人驾驶车辆，计算准确的车辆曲率是至关重要的。

2、发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：目前，一般通过车辆横摆角速度来计算车辆曲率，这样计算出的曲率准确率较低；还可以采用车辆轨迹来计算曲率，但是需要精度较高的全球定位系统装置和传感器进行数据的采集，成本相对来说较高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质，以实现节约时间成本和人工成本，提高了表格汇总的准确率和效率。

2、根据本发明的一方面，提供了一种无人驾驶车辆的曲率计算方法，其中，包括：

3、实时获取目标无人驾驶车辆对应的车身描述信息；其中，所述车身描述信息包括车辆横摆角速度、车辆速度和车辆方向盘转角；

4、获取所述目标无人驾驶车辆对应的车辆动力学描述信息；

5、根据所述车辆横摆角速度、所述车辆速度、所述车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率；

6、通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆的曲率计算装置，其中，包括：

8、车身描述信息获取模块，用于实时获取目标无人驾驶车辆对应的车身描述信息；其中，所述车身描述信息包括车辆横摆角速度、车辆速度和车辆方向盘转角；

9、车辆动力学描述信息获取模块，用于获取所述目标无人驾驶车辆对应的车辆动力学描述信息；

10、联合描述曲率计算模块，用于根据所述车辆横摆角速度、车辆速度、车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率；

11、车辆曲率确定模块，用于通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任一实施例所述的无人驾驶车辆的曲率计算方法。

13、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人驾驶车辆的曲率计算方法。

14、本发明实施例的技术方案，通过实时获取目标无人驾驶车辆对应的车身描述信息；获取所述目标无人驾驶车辆对应的车辆动力学描述信息；根据所述车辆横摆角速度、所述车辆速度、所述车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率；通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率。解决了对于车辆计算出的曲率准确率低而造成的容易发生交通事故的问题，提高了车辆曲率计算的准确率，提高了车辆无人驾驶的安全性和可靠性。

15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种无人驾驶车辆的曲率计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆动力学描述信息包括：车辆质心到前轴的长度、车辆质心到后轴的长度、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、车辆转向比、车辆轴距、车辆质量、以及初始侧向加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆横摆角速度、车辆速度、车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆方向盘转角和所述车辆转向比，计算得到车辆前轮转角，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆质心到前轴的长度、车辆质心到后轴的长度、前轮侧偏刚度和后轮侧偏刚度，计算得到车辆轴轮描述值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述对所述联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率之后，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过预先构建的第二融合权重、所述车辆速度、所述车辆曲率、以及所述初始侧向加速度，计算得到与目标无人驾驶车辆对应的侧向加速度，包括：

9.一种无人驾驶车辆的曲率计算装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的无人驾驶车辆的曲率计算方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的无人驾驶车辆的曲率计算方法。

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质。通过实时获取目标无人驾驶车辆对应的车身描述信息；获取所述目标无人驾驶车辆对应的车辆动力学描述信息；根据所述车辆横摆角速度、所述车辆速度、所述车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率；通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率。解决了对于车辆计算出的曲率准确率低而造成的容易发生交通事故的问题，提高了车辆曲率计算的准确率，减轻了车辆曲率计算的计算量，提高了车辆无人驾驶的安全性和可靠性。

技术研发人员：周枫,文琼,刘斌,吴杭哲,高延熹,赵喜坤,丁振坤,李伟男
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15