车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶系统中，车辆脱困是非常重要的部分，脱困的目的是让车辆在阻塞状态下，能够突破一些环境约束，帮助车辆继续完成驾驶任务。

2、目前，主要采用偏被动和保守的方案来解决脱困问题，比如：车辆在阻塞状态下，往后倒车并与前方障碍物保持足够距离后绕行，或者，基于场景规则生成脱困点，采用自由空间中的规划方法帮助车辆移动到脱困点，以恢复到正常状态。上述脱困方式只能处理较为简单的情况，且灵活性较差，存在生成的脱困点超出道路边界的情况，严重影响车辆安全和运行效率。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质，在车辆处于阻塞状态时，能够灵活的确定多个脱困点，提高脱困点的合理性，并且提高车辆脱困的成功率。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种车辆脱困方法，所述方法包括：

3、在车辆处于阻塞状态的情况下，根据所述车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点；

4、根据所述起始点、所述虚拟终点、当前车道宽度、其他车道宽度以及各车道线，基于frenet坐标系生成采样地图；

5、根据所述采样地图中的所述起始点、所述虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径；

6、根据所述初始路径中的所述起始点、所述初始路径中的各初始脱困点以及各障碍物，确定多个目标脱困点；

7、根据多个目标脱困点，对所述车辆执行脱困处理。

8、第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆脱困装置，所述装置包括：

9、虚拟终点确定模块，用于在车辆处于阻塞状态的情况下，根据所述车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点；

10、采样地图生成模块，用于根据所述起始点、所述虚拟终点、当前车道宽度、其他车道宽度以及各车道线，基于frenet坐标系生成采样地图；

11、初始路径确定模块，用于根据所述采样地图中的所述起始点、所述虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径；

12、目标脱困点确定模块，用于根据所述初始路径中的所述起始点、所述初始路径中的各初始脱困点以及各障碍物，确定多个目标脱困点；

13、脱困执行模块，用于根据多个目标脱困点，对所述车辆执行脱困处理。

14、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆脱困方法。

15、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆脱困方法。

16、本公开实施例提供的一种车辆脱困方法，通过在车辆处于阻塞状态的情况下，根据车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点，以便于搜索和规划脱困点，根据起始点、虚拟终点、当前车道宽度、其他车道宽度以及各车道线，基于frenet坐标系生成采样地图，以避免后续搜索脱困点和进行路径规划时超出路网的情况，根据采样地图中的起始点、虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径，以初步确定脱困点，提高脱困点的灵活性，进而，根据初始路径中的起始点、初始路径中的各初始脱困点以及各障碍物，确定多个目标脱困点，以对初始脱困点进行剪枝处理，提高脱困点的有效性，根据多个目标脱困点，对车辆执行脱困处理，实现了在车辆处于阻塞状态时，能够灵活的确定多个脱困点，提高脱困点的合理性，并且提高车辆脱困的成功率的效果。

技术特征：

1.一种车辆脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始终点，构建虚拟车辆，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点、所述虚拟终点、当前车道宽度、其他车道宽度以及各车道线，基于frenet坐标系生成采样地图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样地图中的所述起始点、所述虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始路径中的所述起始点、所述初始路径中的各初始脱困点以及各障碍物，确定多个目标脱困点，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将更新的所述初始路径确定为目标路径，并将所述目标路径中的各第二脱困点确定为各目标脱困点之后，还包括：

8.一种车辆脱困装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆脱困方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆处于阻塞状态的情况下，根据车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点；根据起始点、虚拟终点、当前车道宽度、其他车道宽度以及各车道线，基于Frenet坐标系生成采样地图；根据采样地图中的起始点、虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径；根据初始路径中的起始点、初始路径中的各初始脱困点以及各障碍物，确定多个目标脱困点；根据多个目标脱困点，对车辆执行脱困处理。本公开在车辆处于阻塞状态时，能够灵活的确定多个脱困点，提高脱困点的合理性，并且提高车辆脱困的成功率。

技术研发人员：方远洋,蔡祺生
受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16