车辆档位的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆管理，尤其涉及一种车辆档位的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，汽车已成为人们最重要的交通工具之一。在日常使用中，可以根据不同的载货需求选择普通载货车或者牵引车挂车。对于普通载货车而言，方向盘转角可以真实体现车辆转弯情况，如图1所示。而对于牵引车挂车而言，方向盘转角有时不能真实体现车辆的转弯过程，存在转弯过程方向盘已经回正牵引车与挂车仍存在一定转角的情况，如图2所示。

2、在现有技术中，在车辆转弯时，车辆的换挡控制通常基于方向盘转角来进行控制，无法覆盖所有的转弯工况，当转弯过程中车辆方向盘回正，但牵引车与挂车仍存在较大夹角时，容易出现档位控制不合理，导致车辆动力不足的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种车辆档位的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中在车辆转弯时，容易出现档位控制不合理，导致车辆动力不足的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、本技术第一方面公开了一种车辆档位的控制方法，包括：

4、当车辆处于转弯状态时，获取所述车辆的方向盘转角、车辆总重量、牵引车头重量和各个车轮的速度；其中，所述车辆包括牵引车头和挂车；

5、基于所述各个车轮的速度，计算得到所述牵引车头的驱动轴速度和所述挂车的后轴速度；

6、基于所述各个车轮的速度，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态；

7、若判断出所述车辆的车轮没有处于打滑状态，则基于所述驱动轴速度和所述后轴速度，计算得到目标夹角；其中，所述目标夹角为所述挂车与所述牵引车头的夹角；

8、基于预设的方向盘转角与转向轮夹角的对应关系和所述方向盘转角，确定出所述车辆的转向轮夹角；

9、基于所述车辆总重量、所述牵引车头重量、所述目标夹角和所述转向轮夹角，计算得到所述车辆的转弯综合角；

10、基于所述转弯综合角和所述驱动轴速度，设定所述车辆的最高档位。

11、可选的，上述的方法，所述基于所述各个车轮的速度，计算得到所述牵引车头的驱动轴速度和所述挂车的后轴速度，包括：

12、基于所述牵引车头驱动轴的各个车轮的速度，分别计算驱动轴左侧车轮速度均值和驱动轴右侧车轮速度均值；

13、基于所述驱动轴左侧车轮速度均值和所述驱动轴右侧车轮速度均值，计算得到所述驱动轴速度；

14、基于所述挂车后轴的各个车轮的速度，分别计算后轴左侧车轮速度均值和后轴右侧车轮速度均值；

15、基于所述后轴左侧车轮速度均值和所述后轴右侧车轮速度均值，计算得到所述后轴速度。

16、可选的，上述的方法，所述基于所述各个车轮的速度，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态，包括：

17、基于所述牵引车头前轴的各个车轮的速度，计算得到前轴速度；

18、基于所述牵引车头前轴的左侧车轮速度和所述驱动轴左侧车轮速度均值，计算得到左轮滑移率；

19、基于所述牵引车头前轴的右侧车轮速度和所述驱动轴右侧车轮速度均值，计算得到右轮滑移率；

20、基于所述前轴速度和所述驱动轴速度，计算得到车轮滑移率；

21、基于所述左轮滑移率、所述右轮滑移率、所述车轮滑移率，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态。

22、可选的，上述的方法，所述基于所述左轮滑移率、所述右轮滑移率、所述车轮滑移率，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态，包括：

23、分别判断所述左轮滑移率是否小于预设的第一阈值、所述右轮滑移率是否小于预设的第二阈值、所述车轮滑移率是否小于预设的第三阈值；

24、若判断出所述左轮滑移率小于预设的第一阈值、所述右轮滑移率小于预设的第二阈值且所述车轮滑移率小于预设的第三阈值，则判定所述车辆的车轮没有处于打滑状态；否则判定所述车辆的车轮处于打滑状态。

25、本技术第二方面公开了一种车辆档位的控制装置，包括：

26、获取单元，用于当车辆处于转弯状态时，获取所述车辆的方向盘转角、车辆总重量、牵引车头重量和各个车轮的速度；其中，所述车辆包括牵引车头和挂车；

27、第一计算单元，用于基于所述各个车轮的速度，计算得到所述牵引车头的驱动轴速度和所述挂车的后轴速度；

28、第二计算单元，用于基于所述驱动轴速度和所述后轴速度，计算得到目标夹角；其中，所述目标夹角为所述挂车与所述牵引车头的夹角；

29、判断单元，用于基于所述各个车轮的速度，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态；

30、确定单元，用于若判断出所述车辆的车轮没有处于打滑状态，则基于预设的方向盘转角与转向轮夹角的对应关系和所述方向盘转角，确定出所述车辆的转向轮夹角；

31、第三计算单元，用于基于所述车辆总重量、所述牵引车头重量、所述目标夹角和所述转向轮夹角，计算得到所述车辆的转弯综合角；

32、设定单元，用于基于所述转弯综合角和所述驱动轴速度，设定所述车辆的最高档位。

33、可选的，上述的装置，所述第一计算单元，包括：

34、第一计算子单元，用于基于所述牵引车头驱动轴的各个车轮的速度，分别计算驱动轴左侧车轮速度均值和驱动轴右侧车轮速度均值；

35、第二计算子单元，用于基于所述驱动轴左侧车轮速度均值和所述驱动轴右侧车轮速度均值，计算得到所述驱动轴速度；

36、第三计算子单元，用于基于所述挂车后轴的各个车轮的速度，分别计算后轴左侧车轮速度均值和后轴右侧车轮速度均值；

37、第四计算子单元，用于基于所述后轴左侧车轮速度均值和所述后轴右侧车轮速度均值，计算得到所述后轴速度。

38、可选的，上述的装置，所述判断单元，包括：

39、第五计算子单元，用于基于所述牵引车头前轴的各个车轮的速度，计算得到前轴速度；

40、第六计算子单元，用于基于所述牵引车头前轴的左侧车轮速度和所述驱动轴左侧车轮速度均值，计算得到左轮滑移率；

41、第七计算子单元，用于基于所述牵引车头前轴的右侧车轮速度和所述驱动轴右侧车轮速度均值，计算得到右轮滑移率；

42、第八计算子单元，用于基于所述前轴速度和所述驱动轴速度，计算得到车轮滑移率；

43、第一判断子单元，用于基于所述左轮滑移率、所述右轮滑移率、所述车轮滑移率，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态。

44、可选的，上述的装置，所述第一判断子单元，包括：

45、第二判断子单元，用于分别判断所述左轮滑移率是否小于预设的第一阈值、所述右轮滑移率是否小于预设的第二阈值、所述车轮滑移率是否小于预设的第三阈值；

46、第三判断子单元，用于若判断出所述左轮滑移率小于预设的第一阈值、所述右轮滑移率小于预设的第二阈值且所述车轮滑移率小于预设的第三阈值，则判定所述车辆的车轮没有处于打滑状态；否则判定所述车辆的车轮处于打滑状态。

47、本技术第三方面公开了一种电子设备，包括：

48、一个或多个处理器；

49、存储装置，其上存储有一个或多个程序；

50、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本技术第一方面中任意一项所述的方法。

51、本技术第四方面公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术第一方面中任意一项所述的方法。

52、从上述技术方案可以看出，本技术提供的一种车辆档位的控制方法中，当车辆处于转弯状态时，获取车辆的方向盘转角、车辆总重量、牵引车头重量和各个车轮的速度。然后基于各个车轮的速度，计算得到牵引车头的驱动轴速度和挂车的后轴速度。基于所述各个车轮的速度，判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态。若判断出所述车辆的车轮没有处于打滑状态，则基于驱动轴速度和后轴速度，计算得到目标夹角；其中，目标夹角为挂车与牵引车头的夹角。接着基于预设的方向盘转角与转向轮夹角的对应关系和方向盘转角，确定出车辆的转向轮夹角。然后基于车辆总重量、牵引车头重量、目标夹角和转向轮夹角，计算得到车辆的转弯综合角。最后基于转弯综合角和驱动轴速度，设定车辆的最高档位。由此可知，利用本技术的方法，在车辆转弯过程中，考虑到挂车与牵引车头存在夹角的情况，并基于车辆总重量、牵引车头重量、目标夹角和转向轮夹角，计算得到车辆的转弯综合角，再结合驱动轴速度对车辆转弯过程的最高挡位进行设定，保证车辆转弯过程动力性，避免出现积极升挡后动力不足。解决了现有技术中在车辆转弯时，容易出现档位控制不合理，导致车辆动力不足的问题。